三菱機器人培訓(xùn)F系列.ppt

機械手安全注意 三菱機械手產(chǎn)品介紹 三菱機械手選型注意及配件介紹 機械手到位后 RT2軟件介紹（MFworks） 三菱示教器基礎(chǔ)操作 實驗一.機械手TB操作及介紹 寫程序時注意要點 常用基礎(chǔ)指令介紹 實驗二.機械手軟件連接及搬運 實驗三.托盤碼垛實驗 機械手維護 機械手通訊指令及常用數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換指令介紹 實驗四.模擬上位向機械手發(fā)送數(shù)據(jù) Q系列機械手使用注意事項,本次課程主要培訓(xùn)內(nèi)容,機械手安全,安全部局,原則要求,急停開關(guān)線路介紹,三菱機器手,三菱機器人的產(chǎn)品概念,(A)為了滿足客戶需求達到最高性能。 實現(xiàn)了世界最高速度 高可搬送高剛性 強化耐環(huán)境能力 (B)更容易構(gòu)建系統(tǒng)的產(chǎn)品。 動作范圍廣干涉領(lǐng)域少 安裝調(diào)試支援功能強化 各種附加功能 實現(xiàn)CAD導(dǎo)入 追求更少的示教操作 (C)維護簡單。 由于構(gòu)造簡單化，可靠性增強 維護支援功能強化,from SQ/SD-series to FQ/FD-series,新型控制器的構(gòu)成,新型控制器的特長,內(nèi)部程序構(gòu)成共通,F系列的特點,搭載各種標準接口,程序可以互通,F系列的特長,和以前產(chǎn)品的I/O定義相同，過去的程序可以100%互通。,可以用/2/GS 直接控制機器人,GOT2000/GS,連接,以前的附件功能： 附加軸、以太網(wǎng)等成為了標準 配置。,F系列的特長,以前產(chǎn)品的很多附件功能，都作為標準品搭載了。 客戶構(gòu)建系統(tǒng)的成本降低了，擴展性增強了。,各種機能接口標配搭載,CRnD-751 控制器,F系列的特點,省配線省模塊化,和Q的親和性,F系列的特長,省配線,模塊削減,MELSEC Q系列產(chǎn)品豐富，因此可以使用最適合的模塊。,可以用GOT 直接控制機器人。,GOT,連接,省配線省模塊化,基本性能向上,系列的特長,iQ Platform,三菱Q系列,其他公司機器人,通信模塊配線不要,PIO 網(wǎng)絡(luò)等,通信用模塊配線（必要）,在PLC基板上插上機器人控制器,省配線使系統(tǒng)成本降低 模塊不需要，使系統(tǒng)成本降低,客戶成本,特長,MELSEC 和Q系列的親和性,可以使用 的模塊,豐富的產(chǎn)品群，所以可以構(gòu)建柔軟系統(tǒng),對客戶的好處,特長,使用插槽 追加控制功能,可以使用MELSEC Q系列豐富的產(chǎn)品群。 相比以前的機器人，可以使用更多功能，模擬量模塊、溫度模塊等各種模塊都可以被使用,系列的特長,工作機械,機器人,一般產(chǎn)業(yè)機, 產(chǎn)品構(gòu)成,多間高速基板模塊,高速PLC ,運動控制器 CNC控制器 機器人控制器,GOT（表示器）,機能 UP, 對應(yīng)控制器,電源 模塊,各種 模塊 MELSEC-Q,使用插槽 追加控制功能,垂直多關(guān)節(jié)型,更快速、更精巧、更簡單 三菱電機工業(yè)機器人推動生產(chǎn)現(xiàn)場進化,通過提升基本性能，實現(xiàn)適用范圍和生產(chǎn)性的提升,最佳的手臂長度和6軸關(guān)節(jié)可動范圍，對應(yīng)復(fù)雜的組裝、加工動作。 小巧的本體，圓滑的手臂，實現(xiàn)更大范圍作業(yè)區(qū)域和可搬運重量。 從機械部件的搬運到電氣部件的組裝，對應(yīng)廣泛的布局配置。 通過耐環(huán)境規(guī)格，可不選擇設(shè)置環(huán)境，適用廣泛用途。,水平多關(guān)節(jié)型,豐富的動作領(lǐng)域，正適合各種各樣的變化用途。 高剛性手臂和最新的伺服控制，實現(xiàn)高速高精度。 從要求高速動作的食品藥品的大量生產(chǎn)到要求高精度的組裝作業(yè)等， 對應(yīng)廣泛的領(lǐng)域。,追求使用的簡易化、系統(tǒng)啟動的簡易化,力覺控制技術(shù),高性能抓手,FA設(shè)備連接,智能化解決方案,通過活用高精度的視覺傳感器和機器人側(cè)的控制力加減控制的力覺傳感器，將到目前為止無法做到的難度高的作業(yè)自動化。,機器人型號的含義,機器人型號的含義,機器人選型,注意點一,機器人實際允許的負載能力指的是:工件的重量 + 抓手的重量.超過的話,在運動過程中將會經(jīng)常發(fā)生過載警報.,注意點二,要根據(jù)抓取位置確認臂展范圍,注意點三,注意慣量符合,水平多關(guān)節(jié)型,常用選件介紹,示教盒,電磁閥,抓手輸出電纜,抓手輸入電纜,I/O選件板卡,2D-TZ368是Sink Type。 2D-TZ378是Source Type。,2D-CBL 是長度 ：、（m）,硬件地址匹配,注意：有兩個插槽，安裝時注意不要插錯。 此外一根線可以控制16個輸入和16個輸出信號。所以，各個IO模塊使用時，一個IO模塊需要2根線。（使用16點以下的話，一根可以）,輸入輸出端子接線,IO線纜詳細解釋,IO線纜詳細解釋,根據(jù)色標來進行接線,CNUSER選件端子座,2F-CNUSR01M,用作50針的CNUSR1,CNUSR2 接口轉(zhuǎn)換,手臂電池：用于記錄原點 SD系列：A6BAT F系列： ER6,控制器電池：用于保存程序 （Q6BAT）,注意：電池壽命約為1年左右，如因電池沒電而導(dǎo)致原點丟失，重找原點較為麻煩,機械手使用電池,小型/省空間 盤內(nèi)組裝類型 前面操作 430(W)425(D)98(H),F系列用控制器 CR751,適用機種 RH-3/6/12/20FH系列 RV-2/4/7/13F系列,R57TB,R33TB,CR751控制器的詳細安裝說明,新控制器的特點：,小型省空間,薄型設(shè)計、縱橫自由放置(CR751）,縱向放置,橫向放置,用戶利益 省空間適用環(huán)境、狹小的空間也可安放,特長 厚度僅為98mm 可縱向、橫向自用放置,98mm,F系列系統(tǒng)接口,系統(tǒng)接口CNUSR1為系統(tǒng)輸入接口，CNUSR2為系統(tǒng)輸出接口。,F系列控制器內(nèi)部針腳圖,短接線：,返回,F系列控制器內(nèi)部針腳圖,手自動切換開關(guān)：（需客戶自備）,手動：示教移動狀態(tài)。 自動：程序運行狀態(tài)（注意：自動狀態(tài)時，需將示教盒使能鍵OFF） 注意：如果線纜連接出現(xiàn)連接異常會有報錯提示1系統(tǒng)或2系統(tǒng)異常,F系列接線端口,750系列連接接口,動力線、信號線連接接口區(qū)別 750采用是航空接口。 注意：六軸4KG以上鏈接時需要拆下電池板。 機械手內(nèi)的編碼器線纜需要確認插緊，控制器上的需要螺絲緊固。,線纜連接注意事項,新機器人到位后的2件事,第一件事,輸入序列號,第二件事,將隨機附帶的原點數(shù)據(jù)寫入。,總結(jié)：,三菱示教器的詳細介紹及使用,：示教單元 有效無效 此按鈕是示教單元使能按鈕，按下按鈕 示教單元操作有效，沒有按的時候示教 單元操作無效，但是，示教單元上的 和緊急停止功能可以使用。這 個按鈕燈亮的時候，說明操作有效， 燈不亮的時候說明操作無效。,12：有效開關(guān) 有效開關(guān)有效時，機器人可以Servo On。 握該按鈕時，有效。但是握的太緊時， 無效。所以需要注意握的力度。 松力（維持）松,簡易操作和功能說明,2：緊急停止 使機器人立即停止 3：停止按鈕 使機器人減速停止 4：顯示盤 顯示示教單元的操作狀態(tài),簡易操作和功能說明,簡易操作和功能說明,：狀態(tài)指示燈 顯示示教單元和機器人的狀態(tài) 電源、有效無效、伺服狀態(tài) ：到鍵 執(zhí)行功能顯示部分的功能 ：功能鍵 進行各菜單中的功能切換。 ：伺服ON鍵 握住有效開關(guān)的狀態(tài)下，按這個按鈕的 話機器人伺服ON。,簡易操作和功能說明,：監(jiān)視鍵 監(jiān)視或者報警等等 ：執(zhí)行鍵 確定輸入操作 ：出錯復(fù)位按鈕 對發(fā)生的錯誤進行解除,簡易操作和功能說明,這里主要介紹一下示教作業(yè)中最為常用的3種示教方式,1.點擊JOG按鍵 2.使用FUNCTION按鈕切換菜單選項 3.通過使用F1，F(xiàn)2，F(xiàn)3，F(xiàn)4選擇我們要使用的JOG模式,注意1：視角路徑上有無干涉物！ 注意2：JOG模式下的速度！ 注意3：示教器上方的當前操作模式的說明.,簡易操作和功能說明,簡易操作和功能說明,操作流程： 1：首先使示教單元 有效 2：選擇JOG模式，然后確認速度 3：按下SERVO按鈕，等待伺服電機ON 4：按各個方向的按鈕時，機器人動作,簡易操作和功能說明,機械手速度一覽： ， LOW 和 HIGH是恒定尺寸行進（需要在RT2軟件中設(shè)置定寸移動距離，一般用于精密示教作業(yè)）。,如何進行速度調(diào)整？ 可以設(shè)置的速度有哪一些？ 設(shè)置速度操作時需要注意什么？,實驗：每人JOG操作機械手，熟悉操作過程。 用TB操作，直交模式，關(guān)節(jié)模式， 工具模式。（速度3% 到 100%）,簡易操作和功能說明,機械內(nèi)部預(yù)留的8點IO信號可以提供給用戶使用（電磁閥，電抓手，傳感器）,Out-900 是當前抓手輸出的狀態(tài) In-900 是當前抓手輸入的狀態(tài),機器人有抓手整列功能，用該功能時候， 機器人可以判斷自己當前的姿勢，然后開 始動作至距離當前的姿勢最近的平面。,示教單元 有效并按EXE按鈕出現(xiàn)上面的菜單窗口。 菜單有以下6種類型 1：管理 編輯 2：運行 3：參數(shù) 4：原點制動 5：設(shè)置初始化 6：擴展功能,簡易操作和功能說明,簡易操作和功能說明,簡易操作和功能說明,簡易操作和功能說明,軟件使用時的注意事項,請確認，電腦上安裝有RT2，沒有的話可以向老師索取軟件包3.4S，CDkey如下,3D模擬軟件,軟件使用時的注意事項,用RTT2的程序編輯畫面由兩部分組成，一個是命令部分，另一個是示教點位部分。 該程序編輯畫面的特點是編輯程序時，編寫程序和示教點位的順序不固定。 所以，先編寫程序然后示教點位或者先示教點位然后編寫程序均可。 示教點位，編輯程序的方法是參考在培訓(xùn)資料里的第四章的3.以后和第五章（P60）。,軟件使用時的注意事項,1.編寫程序時一定注意要添加程序中涉及的位置變量,軟件使用時的注意事項,2.不要混淆離線菜單和在線菜單,離線菜單：你電腦中所保存的工程內(nèi)容。,在線菜單：控制器中所保存的工程內(nèi)容。,軟件使用時的注意事項,3.調(diào)試時可以監(jiān)視程序及變量值,（1）. 監(jiān)視程序運行狀態(tài)：,軟件使用時的注意事項,（2）. 監(jiān)視程序運行到哪一步：,軟件使用時的注意事項,（3）. 監(jiān)視變量：,軟件使用時的注意事項,（4）. 監(jiān)視輸入輸出信號：,軟件使用時的注意事項,常用參數(shù)的分類及使用,參數(shù)的數(shù)量有很多，以下將會介紹平時最為常用的參數(shù)。,動作參數(shù),JOG參數(shù),JOG參數(shù)用以設(shè)置點動時的速度以及移動量.,TOOL參數(shù),TOOL參數(shù)用來設(shè)置機器人的工具坐標點(控制點).,用戶定義領(lǐng)域 參數(shù),用戶定義領(lǐng)域參數(shù)由來劃分空間領(lǐng)域,以供客戶信號或報警輸出用.,沖突檢知參數(shù),沖突檢知參數(shù)用以設(shè)定各軸報警軟極限水準.,程序參數(shù),插槽表參數(shù),插槽表參數(shù)用以把寫完的程序添加進插槽表,以供啟動插槽用.,程序命令參數(shù),用以設(shè)置程序的運行屬性.,用戶報警參數(shù),可以人為定義用戶報警及含義.,信號參數(shù),專用信號輸入輸出分配參數(shù),可以對IO板卡上的各信號功能實現(xiàn)分配,通信參數(shù),Ethernet參數(shù),可以對網(wǎng)口的各連接對象實現(xiàn)設(shè)置,機器人內(nèi)部常數(shù)、變量介紹,常數(shù)的分類,數(shù)值型常數(shù),字符串型常數(shù),位置常數(shù),注意：示教單元、計算機支持軟件的單位以deg表示，但是，在程序的代入及運算，單位是以弧度運算。,變量的分類,數(shù)值變量,字符串變量,位置變量,輸入輸出變量,關(guān)于標記位,即時在XYZ空間坐標同一個點，也有可能產(chǎn)生不同的姿態(tài)和轉(zhuǎn)數(shù),FLG1,對于RV系列：,FLG1,對RH系列：,FLG2,常用機械手使用語句,可讀性高的程序的編寫方法,制作機器人程序時，按照左邊的樣式寫比較好。這個程序的特征是開頭部分寫 這個程序的目的是什么？ 什么時候完成？ 編寫程序的人或者單位？，必須要有這個3個信息。因為如果沒有這些信息的話，當其他人對程序不明白的時候，不知道該向誰求證。 編寫機器人程序的時候，必須要有End命令。一般情況下機器人程序有Main部分和Sub部分，為了比較清楚地看出程序的開始位置和結(jié)束位置，命令行的開始留有空格的話比較好。,實用技巧補充,實用技巧補充,實用技巧補充,實用技巧補充,112,關(guān)于節(jié)拍時間的計算,可以通過RT中編寫程序來進行節(jié)拍時間的模擬計算，如下圖,關(guān)鍵在于使用了M_Timer這個計時器變量，之后在程序中監(jiān)視M1值的變化,實用技巧補充,日常維護項目,日常點檢的項目,出現(xiàn)以下情況需要更換電池,電池電量低導(dǎo)致可能出現(xiàn)的報錯:,更換電池,更換步驟:,更換保險絲,更換保險絲,原點設(shè)置,原點設(shè)置是用于高精度地使用機器人的操作。在使用過程中，變更機器人與控制器的組合、更換了電機、發(fā)生了編碼器出錯等的情況下，需要對原點進行重新設(shè)置。,(1)因電機更換方法導(dǎo)致原點數(shù)據(jù)丟失時請通過夾具方式或機械限位器方式重新設(shè)置原點(夾具方式的精度更高)。 (2)因電池用盡導(dǎo)致原點數(shù)據(jù)消失時請通過ABS原點方式重新設(shè)置原點。通過利用當前的原點數(shù)據(jù)，回到原點數(shù)據(jù)丟失前的狀態(tài)。但是，如果保存的原點數(shù)據(jù)不正確，將無法回到原點數(shù)據(jù)丟失前的狀態(tài)，請通過方法1)重新設(shè)置。 (3)并非原點數(shù)據(jù)丟失，而是因沖擊等而導(dǎo)致偏離時與1)相同，請通過夾具方式或機械限位器方式重新設(shè)置原點(夾具方式的精度更高)。,原點設(shè)置,根據(jù)隨機附帶的原點數(shù)據(jù)表,或者機器人后蓋板上的粘紙,進行原點 數(shù)據(jù)輸入.,原點數(shù)據(jù)表,手臂背面粘紙,注意：可以使用REST+方向強制移動機械手,原點數(shù)據(jù)輸入方式,機械限位器方式,松報閘后,把每根軸轉(zhuǎn)至極限處,夾具方式,夾具方式相對ABS方式精度更高,但需要按下圖加工一根金屬插棒,夾具方式,每一根軸都對應(yīng)有1個插銷孔,可對應(yīng)插棒對準插入,ABS方式,ABS方式是最常用的一種方式,因為其操作便捷,但相對夾具方式,精度略低,MELFA-Works的介紹,1.確保電腦上安裝有SW 2.安裝RT2和MELFA軟件,軟件產(chǎn)品 系統(tǒng)控制軟件 機器人模擬器(VRC) R32TBR56TB RT ToolBox2（VRC聯(lián)動） MELFA-Works（VRC聯(lián)動） MELFA-3DVision 力覺傳感器 多功能抓手/電動抓手 2D視覺傳感器聯(lián)動,129,機器人模擬器 （VRC：Virtual Robot Controller),機器人本體,Q系列,D系列,機器人控制器,130,什么是MELFA-Works？,功能 布局研究 機器人和外圍設(shè)備的布局 機器人抓手、的安裝 機器人行走臺的安裝 機器人程序的調(diào)試 與RT ToolBox2的協(xié)作 調(diào)試功能、監(jiān)視功能等可以直接使用。 通過信號模擬，可以實現(xiàn)機器 人間的信號連接或與GX模擬器2的連接。 (RT ToolBox2 Ver.3.2以后) 工件的抓取 可以通過機器人程序控制。 離線示教,加工信息生成 將上的邊轉(zhuǎn)換成機器人坐標 可以將輸出信息轉(zhuǎn)換成Spline動作。 (RT ToolBox2 Ver.3.2以后) 輸出 機器人程序轉(zhuǎn)換 加工信息（MXT數(shù)據(jù)） 動畫制作,抓手前端部分替換裝置的簡稱（ ）,131,機器人的配置,抓手和行走臺 的安裝,外圍設(shè)備的配置,姿勢的示教,機器人程序 的制作,動作的確認,作業(yè)路徑的生成,MELFA-Works應(yīng)用示例,返回,三菱HMI如何控制三菱機械手,1.必須是三菱的HMI（GOT1/2000，GS） 2.通過標準以太網(wǎng)連接 3.需要有GT Designer3,第一步：在GOT軟件中選中對應(yīng)的驅(qū)動CRnD-700,注意：如果發(fā)現(xiàn)沒有選項的可能由于版本過低，請聯(lián)系銷售或代理商,GOT側(cè)軟件設(shè)置,第二步：在GOT軟件中選中對應(yīng)的系統(tǒng)菜單,GOT側(cè)軟件設(shè)置,參數(shù)設(shè)置，注意通訊端口號不可更改。IP地址與機械手IP設(shè)置在同一網(wǎng)段。,參數(shù)設(shè)置，注意通訊端口號不可更改。IP地址與機械手IP設(shè)置在同一網(wǎng)段。,參數(shù)設(shè)置，注意通訊端口號不可更改。IP地址與機械手IP設(shè)置在同一網(wǎng)段。,參數(shù)設(shè)置，注意通訊端口號不可更改。IP地址與機械手IP設(shè)置在同一網(wǎng)段。,GOT側(cè)軟件設(shè)置,此處設(shè)置機械手IP地址，注意本地站選擇機械手,GOT側(cè)軟件設(shè)置,機械手側(cè)軟件設(shè)置D,此處為D系列機械手 或者,機械手側(cè)軟件設(shè)置D/Q,機械手側(cè)軟件設(shè)置Q,三菱機械手附加軸的使用及調(diào)整,1.只可以使用三菱的J3/J4-b系列放大器及電機 2.只有兩軸可以與機械手達到同步 3.最多支持8軸，3個系統(tǒng)，在機械手側(cè)編程,三菱機械手附加軸的使用及調(diào)整,硬件連接：,連接錯誤時會出現(xiàn)，各軸原點丟失。連接正常會報錯（伺服上顯示AB），異常不報錯 之后注意伺服軸上的撥碼開關(guān)按0,1,2,3. . . . . . .,伺服側(cè)需要調(diào)整,添加方法： 1、連接電腦和三菱伺服驅(qū)動器的USB線后，點擊開始MELSOFT應(yīng)用程序MR Configurator2文件夾MR-J4(W)-B 模式更改，進入下一步,2、兼容模式選擇J3兼容模式；運行模式選擇標準控制模式；點擊寫入 3、點擊“是”，確定即可。斷電重啟,5、點擊左上角“新建”按鈕，機種選擇“MR-J3-B”,點擊確定，即新建了一個工程。 6、在新建的工程“MR-J3-B”下選擇“參數(shù)”，進入?yún)?shù)修改界面。,伺服側(cè)需要調(diào)整,7、在基本設(shè)置中，PA03改為1，點擊“選擇項目寫入”，斷電重啟有效。,伺服側(cè)需要調(diào)整,8、PA04改為100，點擊“選擇項目寫入”，斷電重啟有效。,伺服側(cè)需要調(diào)整,機械手側(cè)需要調(diào)整,打開機械手軟件，在線，選擇OnlineParameterMovement parameterRobot additional axis,機械手側(cè)需要調(diào)整,如何計算分子母比,多機械功能,以上是機械手附加軸的設(shè)置，但三菱機械手有別于其他廠家的一個特色是，我們支持多機械功能，即機械手本體自帶2個同步軸j7，j8軸，還可以擴展另外2兩組“多機械”，每組“多機械”最大支持3個軸。 一共是2+3+3個軸，其中“2”可隨機械手本體同步運行，“3”獨立運行，程序點位也是存儲在機械手控制器中，可以使用機械手中多程序運行來做成與機械手本體“基本”的同步。,多機械的硬件和伺服側(cè)參數(shù)連接方式與添加附加軸一樣,。,此外，需注意多機械和附加軸不支持維護預(yù)報，和碰撞檢測功能。 這個功能可以向客戶介紹，如果設(shè)備上需要使用驅(qū)動設(shè)備，可以直接使用我們的多機械系統(tǒng)，可以節(jié)約一套plc的價錢。,多機械功能,多機械功能,以太網(wǎng)通訊介紹,常用指令介紹,重要監(jiān)視變量,2D Vision Calibration的使用,1.使用的相機必須是智能相機或視覺系統(tǒng) 2.相機的通訊協(xié)議必須是標準以太網(wǎng)通訊 3.相機系統(tǒng)中可以設(shè)置標識工具,下圖是一般的視覺和機器人的連接圖。三菱機器人和視覺傳感器的通訊使用以太網(wǎng)線。這個說明書介紹的是視覺固定在上面的方式。,硬件連接構(gòu)成（樣例）,視覺與機械手配合基本流程,機械手標定方法,三菱力覺控制器的介紹,1.避免偏心安裝力覺控制器 2.力覺控制器排線避免大功率電源干擾,產(chǎn)品構(gòu)成,力覺功能是通過力覺傳感器提供給機器人它自己的力的感知。 通過專用的指令和狀態(tài)變量結(jié)合程序去進行對工件進行細微力的調(diào)整及功率檢測。,什么是力覺功能？,機器人可以被柔性的控制及操作 機器人可以往固定的方向輸出相對恒定的力 在移動過程中，機器人的柔性度可以通過檢測而進行改變 接觸的狀態(tài)中可以進行檢測或中斷處理 在接觸的過程中可以讀取位置信息及力覺信息,力覺功能有什么特點？,力覺功能簡要介紹,力覺傳感器規(guī)格,柔性控制錯誤檢知 柔性控制： 針對外力進行柔性的位置補正控制，根據(jù)工件摸索控制 錯誤檢知： 監(jiān)視作業(yè)中的力負載，錯誤檢知時，動作可以中斷,用戶視點 位置偏移補正： 夾具工件抓手間微小的位置偏移所引起的外力 發(fā)生時，通過力覺傳感器實現(xiàn)高精度的配合作業(yè) 高品質(zhì)作業(yè)： 檢測出配合異常，防止硬性作業(yè)的品質(zhì)降低,力覺傳感器應(yīng)用控制1,推轉(zhuǎn)力控制 平面/曲面：根據(jù)形狀保證一定的推力 軸方向：可以檢知回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)矩,用戶視點 平面/曲面：應(yīng)用于打磨去飛邊 毛刺裝配作業(yè) 軸方向：鎖螺絲作業(yè)時的轉(zhuǎn)矩檢知,力覺檢知，動作変更 動作変更：配合接觸狀態(tài)檢知，改變動作 方向力控制模式,用戶視點 復(fù)雜高難度的裝配作業(yè)對應(yīng) 裝配過程中，針對強度有変化工件 的柔性控制對應(yīng),Z方向按壓回轉(zhuǎn)動作,微小方向 調(diào)整，Z方向插入,位相檢知,調(diào)整位相裝配,動作 変更,力覺傳感器應(yīng)用控制2,力覺傳坐標系（機械接口）,力覺坐標系（機械接口），是當機器人在機械接口坐標系的+方向上動作時，所受反力的方向作為坐標系的+方向。坐標系原點與機械接口坐標系重合。,Q系列機械手介紹,iQ 平臺,現(xiàn)在的系統(tǒng),各個富有競爭力的產(chǎn)品,iQ platform,平臺,彼此可以實現(xiàn)高速同步操作運算,三菱電機成套解決方案 Q系列PLC整合/ 改善品質(zhì) 智能化&高速/ 革新 & 探索,Q 系列機器人,需要花費時間來彼此通訊,4塊高速CPU在高速基板上進行通信PLC CPU / Motion CPU Robot CPU/ CNC CPU,高速通信可以解決復(fù)雜系統(tǒng)帶來的大容量通信,iQ 平臺,機器人 CPU,高速通信,數(shù)據(jù),設(shè)備數(shù)據(jù),數(shù)據(jù),PULL,MITSUBISHI,MELSEC,Q6xP,POWER,Q01CPU,RUN,ERR,PULL,RS-232,Q41X,RUN,STOP,Q172DRCPU,SW,EMI,DISPLAY I/F,TU I/F,CN1,CN2,RUN,STOP,Q172DRCPU,SW,EMI,DISPLAY I/F,TU I/F,CN1,CN2,RUN,STOP,Q172DRCPU,SW,EMI,DISPLAY I/F,TU I/F,CN1,CN2,最大 3-機器人系統(tǒng),3-機器CPUs,Q-總線,PLC CPU,機器人狀態(tài)信息,機器人程序,高速通信解決需要大容量IO數(shù)據(jù)的系統(tǒng),現(xiàn)在的系統(tǒng),iQ 平臺,機器人I/O,傳感器 信號,I/O 信息采集,PLC 處理, Q基板高速通信 機器人控制,狀態(tài)信號,傳感器,在有龐大IO數(shù)量系統(tǒng)有效,大容量的數(shù)據(jù)影響了處理速度,I/O 數(shù)據(jù)采集,PLC 處理,大容量通信,可以支持大容量I/O的通信系統(tǒng),iQ 平臺,方便組建大型系統(tǒng),MPOS=MFCST Wait M_In(10181)=1 Wait M_In(10185)=1 M_Out(10185)=1,Program for A,Hand program,Product A process1,Main program,產(chǎn)品 # / 處理 # / 接受/ 發(fā)送數(shù)據(jù),I/O 最大 8192 / 8192,Program for B,Program for C, 現(xiàn)在的系統(tǒng), iQ 平臺,省配線, 省通信模塊,更少的布線造成了更低的成本投入,PIO 電纜,I/O 模塊,遠程IO模塊,安裝到了Q基板,省配線,省IO模塊,很多IO配線,/RS-232,PC RT ToolBox2,NET/10(H),PLC,iQ 平臺,可以通過1個接口實現(xiàn)多臺機器人的程序讀取, iQ 平臺, 現(xiàn)在系統(tǒng),來回奔波進行程序修改,監(jiān)視,通過一個接口連接所有機器人,通過1個口來實現(xiàn)程序監(jiān)控可以縮短整個調(diào)試的維護時間,沒必要去查找每一臺機器人的接口,方便監(jiān)控機器人狀態(tài)信息,Ex1 : 機器人產(chǎn)品信息,通過監(jiān)控機器人動作周期及電流，實現(xiàn)質(zhì)量控制,通過監(jiān)視電池電量，潤滑油等來實現(xiàn)機器人維護。,通過機器人報警信息來檢查 Error #,Line #,Error history,監(jiān)視機器人速度和加減速來實現(xiàn)質(zhì)量控制,Ex2 : 機器人維護信息,Ex3 : 機器人報警信息,Ex4 : 機器人操作信息,機器人CPU,連接電纜,CPU接線,電源接線,注意,1.Q系列機器人(SQ,FQ)搭配PLC使用時,PLC側(cè)一定要使用帶D的CPU,如Q03UD,Q04UDE等. 2.基板一定要使用高速基板,如Q35DB,Q38DB等,軟件原理,一. 多CPU刷新,1.多CPU 作用：在主基板上安裝多個CPU模塊（最多可安裝4個），順控QCPU、過程CPU、運動CPU模塊，PCCPU的系統(tǒng)(安全CPU冗余CPU不支持），以便各個CPU模塊分別控制輸入、輸出模塊和智能功能模塊。 FA、Motion、IT、PA的融合 可根據(jù)控制精度、速度、不同的控制處理來分配CPU,1.多CPU 優(yōu)點： 1每個系統(tǒng)是使用系統(tǒng)對應(yīng)CPU模塊，順控QCPU、過程CPU、運動CPU模塊，PCCPU的可組合系統(tǒng)，根據(jù)控制精度、速度、不同的控制處理來分配CPU。不是一個QCPU,所以開發(fā)效率和維護性得以提高。 2.負載分配的系統(tǒng)組態(tài)：通過高負荷處理分配到幾個CPU模塊上，可以降低整個系統(tǒng)的掃描時間。 3.內(nèi)存分配：通過在幾個CPU模塊之間擴展所使用的內(nèi)存， 增加整個系統(tǒng)所使用的內(nèi)存數(shù)量。 4.多CPU系統(tǒng)，CPU模塊之間通訊，可進行數(shù)據(jù)傳輸，數(shù)據(jù)共享。,多CPU系統(tǒng),2.多CPU的系統(tǒng)構(gòu)成原則(以高性能CPU為例）,（1）從基板上的CPU插槽（電源模塊的右鄰插槽）起至2號插槽為止裝滿，最多可插裝4個QCPU。 （ 2）CPU之間不能設(shè)空槽。 （ 3）運動CPU必須集中安裝在QCPU右側(cè)的插槽中，最多可以安裝3個。運動CPU的右側(cè)不可安裝QCPU。,（4）PC CPU模塊的安裝位置：在其他CPU模塊的右側(cè)只能安裝一個PC CPU模塊。（不能在PC CPU模塊的的右邊安裝CPU模塊),（5）可以為將來的擴展予留QCPU/運動CPU用的空插槽。,.多CPU的系統(tǒng)構(gòu)成注意點：,電源,順控CPU,機器人CPU,CPU,0,1,2,插槽號,順控CPU,機器人CPU,電源,順控CPU,機器人CPU,CPU,0,1,2,插槽號,機器人CPU,