任務(wù)書.PDF

南京航空航天大學(xué)金城學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 題 目 抓握式靈巧手主手機械系統(tǒng)設(shè)計 系 部 機電工程系 專 業(yè) 機電工程及其自動化 學(xué)生姓名 顧厚瑋 學(xué)號 2007011708 指導(dǎo)教師 孫志峻 職稱 副教授 畢設(shè)地點 南京航空航天大學(xué)金城學(xué)院 2011 年 1 月 10 日 填 寫 要 求 1任務(wù)書只需填寫“內(nèi)容及要求 ”、 “主要技術(shù)指標” 、 “進度安排” 、 “參考文獻”等四部分內(nèi)容，其他信息由系統(tǒng)自動生成，不需要手工填寫。 2為了與網(wǎng)上任務(wù)書兼容及最終打印格式一致，任務(wù)書采用固定格式，各表行高度固定不變， 如有變化請調(diào)整內(nèi)容以適應(yīng)表格大小，切勿輕易改變格式。 3請嚴格按照有關(guān)規(guī)范要求填寫“參考文獻” 。 4任務(wù)書須用 ，小 4 號字，黑色宋體，行距 。如果表格空間不夠，請縮小行距或字號。 5使用此任務(wù)書模板填寫完畢，可直接粘接復(fù)制相應(yīng)的內(nèi)容到畢業(yè)設(shè)計網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。 畢業(yè)設(shè)計（論文）課題任務(wù)書 學(xué)生姓名 顧厚瑋 學(xué)號 2007011708 系部 機電工程系 題 目 抓握式靈巧手主手機械系統(tǒng)設(shè)計 題目來源 其他 題目性質(zhì) 工程設(shè)計 類 別 畢業(yè)設(shè)計 團 隊 1內(nèi)容及要求： z 內(nèi)容 主手是一種與操作者交換信息 的機器人。一方面它將操作 者的有關(guān)運動信息（一般是手部的）作為輸入，靈巧型主手可以指揮從手（靈巧手）人完成更為精確的工作任務(wù) ,如定位、感知物體的質(zhì)感等，并具有較高的效率。 z 要求 首先確定主手所采用的機構(gòu)， 考慮如何實現(xiàn)人手的運動到 機械臂之間的映射。通過不斷分析人手的運動特點逐步 確定了主手的機構(gòu)并建立了 人手和機構(gòu)的運動方程。運用計算機進行分析和優(yōu)化得到了 較優(yōu)的尺寸。在此基礎(chǔ)考慮 機械部件間的配合問題，進行機械零件的細節(jié)設(shè)計。 2 主要技術(shù)指標： 五個手指，機構(gòu)簡單輕便，能感知人手的位姿和感受到的力。 3進度安排： (包括起迄日期、主要工作內(nèi)容等 ) 第一周：查閱資料 第二周：提出幾種設(shè)計方案 第三周：分析并確定最優(yōu)方案 第四周：分析計算 第五周：繪制、修改裝配圖 第六周：繪制、修改裝配圖 第七周：繪制零件圖 第八周：繪制零件圖 第九周：繪制零件圖 第十周：繪制零件圖 第十一周：繪制零件圖 第十二周：科技文獻翻譯 第十三周：撰寫論文 第十四周：修改論文 第十五周：完成論文，制作 備答辯 4 參考文獻： 1 宋偉剛譯，機器人機械系統(tǒng)原理理論、方法和算法 M，北京：機械工業(yè)出版社， 2004 2 熊有倫，機器人技術(shù)基礎(chǔ) M，武漢：華中理工大學(xué)出版社， 1996 3 朱世強，王宣銀，機器人技術(shù)及其應(yīng)用 M，杭州：浙江大學(xué)出版社， 2001 4 于靖軍，機器人機構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ) M，北京：機械工業(yè)出版社， 2008 5 肖南峰，仿人機器人 M，北京：科學(xué)出版社， 2008 6 韓寶玲，羅慶生，現(xiàn)代仿