【畢業(yè)學(xué)位論文】（Word原稿）基于MicroMouse615的電腦鼠運(yùn)動(dòng)控制研究-軟件工程

基于 電腦鼠運(yùn)動(dòng)控制 研 究 基于 電腦鼠運(yùn)動(dòng)控制 研究 摘要 所謂“電腦鼠”，英文名叫做 使用嵌入式微控制器、傳感器和機(jī)電運(yùn)動(dòng)部件構(gòu)成的一種智能 行走裝置的 俗 稱(chēng)，它可以在“迷宮”中自動(dòng)記憶和選擇路徑，尋找出口，最終達(dá)到所設(shè)定的目的地。電腦鼠可謂是一種具有人工智能的小型機(jī)器人，依照新制的比賽規(guī)則，當(dāng)電腦鼠放入起點(diǎn)，按下啟動(dòng)鍵之后，它就必須自行決定搜尋法則并且在迷宮中前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、記憶迷宮墻壁資料、計(jì)算最短路徑、搜尋終點(diǎn)等功能。電腦鼠更結(jié)合了機(jī)械、電機(jī)、電子、控制、光學(xué)、程序設(shè)計(jì)和人工智能 等多方面的科技知識(shí)。人類(lèi)在科技的發(fā)展史上，一直在嘗試著想要?jiǎng)?chuàng)造出一個(gè)具有肢體、感官、腦力等綜合一體的智能機(jī)器人，而電腦鼠就是一個(gè)很能夠用來(lái)詮釋肢體、感官及腦力綜合工作的基本實(shí)例。這也是當(dāng)初電腦鼠被發(fā)明的理由，希望能夠借助電腦鼠的創(chuàng)作來(lái)進(jìn)而研究于發(fā)明更加復(fù)雜的機(jī)械。 一只電腦鼠是具有機(jī)電知識(shí)整合的基本架構(gòu)，本身就像是一個(gè)智能的機(jī)器人。要在指定的迷宮中比賽，就像是一個(gè)人置身于競(jìng)賽中，必須要靠本身的判斷力、敏捷動(dòng)作及正確探查周報(bào)環(huán)境，來(lái)贏得勝利。一般來(lái)說(shuō)，一只電腦鼠需具備有下列三件基本能力： （ 1） 擁有穩(wěn)定且快速的行 走能力； （ 2） 能正確判斷的能力； （ 3） 記憶路徑的能力。 行走能力指的是電機(jī)，當(dāng)電機(jī)收到訊號(hào)時(shí)，系統(tǒng)必須判斷是否能同步行走，遇到轉(zhuǎn)角時(shí)，轉(zhuǎn)彎的角度是否得當(dāng)，一個(gè)好的電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序，可以減少行走所需要做的校正時(shí)間。判讀能力的關(guān)鍵就在于傳感器，它的地位如同人類(lèi)的雙眼，一個(gè)好的傳感器驅(qū)動(dòng)程序，可以避免一些不必要的錯(cuò)誤動(dòng)作，如撞壁、行走路線(xiàn)的偏移等等。 而記憶能力就像是大腦，它的功能并沒(méi)有因?yàn)榭床灰?jiàn)而遭到忽視，相反地，它的地位在整場(chǎng)比賽中是最重要的，他必須把所走過(guò)的路都能一一記下來(lái)，并將其資料傳送給系統(tǒng)，讓系統(tǒng)整理出最佳路徑以避 開(kāi)不必要的路段。 國(guó)際電工和電子工程學(xué)會(huì)（ 年都要舉辦一次國(guó)際性的電腦鼠走迷宮競(jìng)賽 ， 這項(xiàng)比賽的 目的是制作一個(gè)微型機(jī)器人，它能在最短的時(shí)間內(nèi)穿越迷宮到達(dá)終點(diǎn)。 一個(gè)符合 6元格，起點(diǎn)在迷宮的一個(gè)角，終點(diǎn)在迷宮中央。 電腦鼠的基本功能是從起點(diǎn)開(kāi)始走到終點(diǎn)，這個(gè)過(guò)程稱(chēng)為一次 “ 運(yùn)行 ” (也稱(chēng)為“沖刺” )，所花費(fèi)的時(shí)間稱(chēng)為 “ 運(yùn)行時(shí)間 ” 。從終點(diǎn)回到起點(diǎn)所花費(fèi)的時(shí)間不計(jì)算在運(yùn)行時(shí)間內(nèi)。從電腦鼠的第一次激活到每次運(yùn)行開(kāi)始，這段期間所花費(fèi)的時(shí)間稱(chēng)為 “ 迷宮時(shí)間 ” 。如果電腦鼠在比賽時(shí)需要手動(dòng)輔 助，這個(gè)動(dòng)作稱(chēng)為 “ 碰觸 ” 。競(jìng)賽使用這三個(gè)參數(shù)，從速度求解迷宮的效率和電腦鼠的可靠性三個(gè)方面來(lái)進(jìn)行評(píng)分。 （本課題主要關(guān)注求解迷宮的效率） 。 成績(jī)的計(jì)算規(guī)則為 排障時(shí)間 =運(yùn)行時(shí)間 +迷宮時(shí)間 /30 無(wú)碰觸的獎(jiǎng)勵(lì)時(shí)間 +碰觸的懲罰時(shí)間 。 其中 迷宮時(shí)間是指 從電腦鼠的第一次激活到每次運(yùn)行開(kāi)始 這段期間所花費(fèi)的時(shí)間 ；排障時(shí)間就是被記錄的競(jìng)賽時(shí)間，時(shí)間 越短 成績(jī) 越好 。 由廣州致遠(yuǎn)電子有限公司設(shè)計(jì)生產(chǎn)的一款電腦鼠，它的微控制器是由司生產(chǎn)的 核的 理器 機(jī)電運(yùn) 基于 電腦鼠運(yùn)動(dòng)控制 研 究 動(dòng)部件采用兩個(gè)兩相四線(xiàn)制步進(jìn)電機(jī)，傳感器采用了紅外線(xiàn)傳感器。另外， 示板，供調(diào)試使用。 本課題 為對(duì) 電腦鼠的運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行研究，其目的 是要保證電腦能根據(jù)迷宮探索算法，迅速、準(zhǔn)確的完成前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎和沖刺等動(dòng)作。 為了達(dá)到這個(gè)目的，本課題進(jìn)行了以下工作： 首先，對(duì)電腦鼠的硬件進(jìn)行分析，了解 個(gè)模塊的原理和使用方法 ，這些模塊主要包括步進(jìn)電機(jī)、 紅外線(xiàn)傳感器和 示板 。 步進(jìn)電機(jī)是驅(qū)動(dòng)電腦鼠運(yùn) 動(dòng)的關(guān)鍵部件，這部分工作研究了 進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 握了步進(jìn)電機(jī)前進(jìn)、后退和省電這三種模式的程序控制方法。紅外線(xiàn)傳感器是電腦鼠探測(cè)迷宮路徑和實(shí)現(xiàn)自身姿態(tài)調(diào)整的重要工具，這部分的研究主要針對(duì)紅外線(xiàn)傳感器的 工作原理。 開(kāi)發(fā)者進(jìn)行調(diào)試，這部分工作研究了 和微控制器的連接 線(xiàn)以及顯示數(shù)據(jù)的三種譯碼方式。 其次，針對(duì)電腦鼠在走迷宮時(shí)所要面臨的各種問(wèn)題，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一套基本的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。電腦鼠要 想完成走迷宮的任務(wù)，第一要能夠自由的加速或減速，以達(dá)到運(yùn)動(dòng)的目的。第二，電腦鼠要想在迷宮中正常的行進(jìn)，就要能夠辨別出哪里是墻壁，哪里是道路，所以要能夠?qū)γ詫m墻壁進(jìn)行檢測(cè)。第三， 在復(fù)雜的迷宮中，電腦鼠為了不迷路，就得知道自己的位置和終點(diǎn)的位置，因此需要編寫(xiě)程序?qū)﹄娔X鼠的位置信息進(jìn)行記錄。第四， 電腦鼠在 實(shí)際的走直線(xiàn)過(guò)程中容易偏離 運(yùn)動(dòng)軌跡，這個(gè)時(shí)候就需要對(duì)電腦鼠的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，讓它回到正確的軌跡上。第 五，在遇到分岔路口時(shí)，電腦鼠可能會(huì)選擇轉(zhuǎn)彎，因此需要增加電腦鼠轉(zhuǎn)彎的控制程序。完成上面所述的五個(gè)部分，就能夠滿(mǎn)足電 腦鼠的走迷宮的基本需求了，但是要想在電腦鼠走迷宮比賽中獲得好的成績(jī)，就還需要進(jìn)行優(yōu)化。 最后，對(duì)電腦鼠的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化。通過(guò)觀察電腦鼠走迷宮的比賽規(guī)則，我們發(fā)現(xiàn)電腦鼠 沖刺 的 時(shí)間在最終成績(jī)中占有很大的比例，因此 筆者采用了一些優(yōu)化方法用來(lái)提供電腦鼠的沖刺效率。具體的就是采用行進(jìn)中轉(zhuǎn)彎的方法代替原來(lái)的 停止轉(zhuǎn)彎 方法，省去電腦鼠轉(zhuǎn)彎前減速和轉(zhuǎn)彎后加速的時(shí)間。這部分還通過(guò)實(shí)際的實(shí)驗(yàn)來(lái)對(duì)新的轉(zhuǎn)彎方法的效率進(jìn)行分析，實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明行進(jìn)中轉(zhuǎn)彎的方法能較大的提升電腦鼠走迷宮的比賽成績(jī)。 在迷宮比賽中，電腦鼠的運(yùn)動(dòng)控制和 迷宮探索算法是決定比賽成敗的兩個(gè)關(guān)鍵因素，目前也有不少較為成熟的迷宮探索算法，如左手法則、右手法則、中心法則等，而電腦鼠運(yùn)動(dòng)控制部分可供參考的資料 確 比較稀缺。 電腦鼠運(yùn)動(dòng)控制的研究不僅對(duì)迷宮比賽有著重要的意義，對(duì)其它機(jī)器人相關(guān)的課題，如拼字母、障礙清除和未知區(qū)域探測(cè)等也有著重要的意義。 本課題旨在對(duì)電腦鼠運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)一套適于周立功公司 電腦鼠的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其中的一些問(wèn)題是所有電腦鼠在比賽中會(huì)遇到的共同問(wèn)題，希望本課題的研究成果會(huì)對(duì)他們有所幫助。 本文從電腦鼠硬件組成及其使用， 帶修正的電腦鼠直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制，電腦鼠加減速控制，電腦鼠 停止轉(zhuǎn)彎 控制等幾個(gè)子問(wèn)題對(duì)整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行闡述。并且介紹了電腦鼠進(jìn)行中轉(zhuǎn)彎的運(yùn)動(dòng)控制方法，用這種運(yùn)動(dòng)控制方法對(duì)電腦鼠運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了優(yōu)化，通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明對(duì)電腦鼠迷宮比賽的成績(jī)有著較大的提升。 關(guān)鍵詞 ：電腦鼠，迷宮比賽，行進(jìn)中轉(zhuǎn)彎，運(yùn)動(dòng)控制， 基于 電腦鼠運(yùn)動(dòng)控制 研 究 F N he is is an it is in a it in to be is a to of it in As in of to a an is a be to of is of to on of A is a of of an To a to we on to In a (1) a (2) to (3) to to is of it a to do is s as a as so is in is he it to to to of 基于 電腦鼠運(yùn)動(dòng)控制 研 究 to a in as as 6 X 16 is at a in at of of is to an is by a , is as to be in to is as of If in is in of of of in 30 - in is of to is as is is is a o., its is In of of is to to as To do to of to of is to C a of of of an to of on of s is to to of is on PI in to be a To is be to or to in of to we be to is is so to be to of in a to 基于 電腦鼠運(yùn)動(dòng)控制 研 究 in to so it is to on to in is to a it on in of to so it is to of if we to in to be is By of we in to to is is by is In I do to of of in 基于 電腦鼠運(yùn)動(dòng)控制 研 究 目錄 第一章 緒論 . 7 腦鼠和 準(zhǔn)電腦鼠走迷宮競(jìng)賽簡(jiǎn)介 . 7 腦鼠比賽規(guī)則 . 7 腦鼠的發(fā)展歷史 . 8 電腦鼠簡(jiǎn)介 . 9 文的組織結(jié)構(gòu) . 10 第二章 硬件組成及其使用 . 10 腦鼠驅(qū)動(dòng)模塊 . 11 進(jìn)電機(jī)原理 . 11 機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 紹 . 13 部信息探測(cè)模塊 . 16 射式紅外線(xiàn)傳感器硬件原理 . 16 化紅外接收頭工作原理 . 17 測(cè)障礙物的軟件設(shè)計(jì) . 17 外線(xiàn)傳感器抗干擾處理 . 19 示板的使用 . 19 第三章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) . 21 進(jìn)電機(jī)勻加減速控制 . 21 加減速時(shí)定時(shí)器計(jì)數(shù)值生成 . 21 加減速的程序控制 . 23 宮墻壁的檢測(cè) . 23 腦鼠走直線(xiàn)時(shí)的姿勢(shì)修正 . 24 側(cè)都存在擋板時(shí)的修正原理 . 25 有一側(cè)存在擋板時(shí)的修正原理 . 26 腦鼠坐標(biāo)的確定 . 26 腦鼠在迷宮中前進(jìn)方向的確定 . 26 腦鼠前進(jìn)步數(shù)到坐標(biāo)的變換 . 28 腦鼠靜止時(shí)轉(zhuǎn)彎 . 31 腦鼠左轉(zhuǎn)的控制 . 32 腦鼠往前走的控制 . 33 第四章 電腦鼠行進(jìn)中轉(zhuǎn)彎的實(shí)現(xiàn) . 34 腦鼠行進(jìn)中轉(zhuǎn)彎需要解決的問(wèn)題 . 34 腦鼠行進(jìn)中轉(zhuǎn)彎時(shí)的坐標(biāo)更新 . 34 腦鼠行進(jìn)中轉(zhuǎn)彎時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制 . 35 腦鼠行進(jìn)中轉(zhuǎn)彎效率測(cè)試 . 37 第五章 結(jié)論 . 38 文總結(jié) . 38 作展望 . 38 參考文獻(xiàn) . 39 謝辭 . 40 基于 電腦鼠運(yùn)動(dòng)控制 研 究 第一章 緒論 本章將介紹 腦鼠走迷宮競(jìng)賽的背景，電腦鼠運(yùn)動(dòng)控制的研究意義和全文的組織結(jié)構(gòu)。 腦鼠研究背景和意義 電腦鼠，是一種智能行走裝置的俗稱(chēng)，它結(jié)合了機(jī)械、電機(jī)、電子、控制、光學(xué)、程序設(shè)計(jì)和人工 智能等多方面的科技知識(shí)。 國(guó)際電工和電子工程學(xué)會(huì)（ 年都要舉辦一次國(guó)際性的電腦鼠走迷宮競(jìng)賽 ， 上海市計(jì)算機(jī)學(xué)會(huì) 也 在 2007 國(guó)內(nèi)主辦了 三 次 準(zhǔn)電腦鼠走迷宮邀請(qǐng)賽 ， 腦鼠競(jìng)賽在全國(guó)乃至全世界都有著巨大的影響。 因此對(duì)于電腦鼠硬件和算法的研究一直是各地電腦鼠愛(ài)好者研究的熱點(diǎn)問(wèn)題。本文主要從硬件控制方面對(duì)于電腦鼠的運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行研究，幫助算法研究者方便的控制電腦鼠，解決電腦鼠走迷宮過(guò)程可能遇到的一些問(wèn)題，使電腦鼠能夠按照設(shè)定的算法完成迷宮比賽，并且通過(guò)優(yōu)化電腦鼠轉(zhuǎn)彎方法等措施來(lái)提高電腦 鼠走迷宮的成績(jī)。 腦鼠比賽規(guī)則 最新的電腦鼠比賽規(guī)則是 2006 年國(guó)際電工和電子工程學(xué)會(huì)（ 定的電腦鼠走迷宮競(jìng)賽規(guī)則，這個(gè)規(guī)則將會(huì)對(duì)制作電腦鼠具體方案的設(shè)計(jì)提供依據(jù)。其內(nèi)容如下： （ 1） 目的 電腦鼠走迷宮競(jìng)賽的目的是制作一個(gè)微型機(jī)器人，它能在最短的時(shí)間內(nèi)穿越迷宮到達(dá)終點(diǎn)。參賽的機(jī)器人稱(chēng)為“電腦鼠”，將電腦鼠放入迷宮并啟動(dòng)操作的人稱(chēng)為“操作員”。 （ 2） 競(jìng)賽規(guī)則 電腦鼠的基本功能是從起點(diǎn)開(kāi)始走到終點(diǎn)，這個(gè)過(guò)程稱(chēng)為一次 “運(yùn)行 ”，所花費(fèi)的時(shí)間稱(chēng)為 “運(yùn)行時(shí)間 ”。從終點(diǎn)回到起點(diǎn)所花費(fèi)的時(shí)間不計(jì)算在運(yùn)行時(shí)間內(nèi)。從 電腦鼠的第一次激活到每次運(yùn)行開(kāi)始，這段期間所花費(fèi)的時(shí)間稱(chēng)為 “迷宮時(shí)間 ”。如果電腦鼠在比賽時(shí)需要手動(dòng)輔助，這個(gè)動(dòng)作稱(chēng)為 “碰觸 ”。競(jìng)賽使用這三個(gè)參數(shù)，從速度求解迷宮的效率和電腦鼠的可靠性三個(gè)方面來(lái)進(jìn)行評(píng)分。 電腦鼠的得分是通過(guò)計(jì)算每次運(yùn)行的 “排障時(shí)間 ”來(lái)衡量的，排障時(shí)間越短越好。排障時(shí)間是這樣計(jì)算的： 排障時(shí)間 =迷宮時(shí)間 /30+沖刺 時(shí)間 如果這次運(yùn)行結(jié)束以后電腦鼠沒(méi)有被碰觸過(guò)，那么還要再減去 10 秒的獎(jiǎng)勵(lì)時(shí)間，這樣得到的就是排障時(shí)間。每個(gè)電腦鼠允許運(yùn)行多次，取其中最短的排障時(shí)間作為參賽的計(jì)分成績(jī)。 例子：一個(gè)電 腦鼠在迷宮中迷宮時(shí)間為 4 分鐘（ 240 秒）沒(méi)有碰觸過(guò)，運(yùn)行時(shí)間使用了 20 秒，這次運(yùn)行的排障時(shí)間就是： 20 秒 +（ 240 秒 1/30） - 10 秒 = 18 秒 競(jìng)賽中電腦鼠在迷宮中的總時(shí)間不可超過(guò) 15 分鐘，在該限時(shí)內(nèi)，電腦鼠可以運(yùn)行任意次。 基于 電腦鼠運(yùn)動(dòng)控制 研 究 電腦鼠到達(dá)迷宮中心的目的地后，可以使用手動(dòng)放回起點(diǎn)，或讓電腦鼠自動(dòng)回到起點(diǎn)，前者被視為碰觸，因此在以后的運(yùn)行中，將失去減 10 秒的獎(jiǎng)勵(lì)。 從電腦鼠離開(kāi)起點(diǎn)到進(jìn)入終點(diǎn)的這段時(shí)間為運(yùn)行時(shí)間。迷宮時(shí)間是從電腦鼠第一次激活開(kāi)始計(jì)算的，電腦鼠第一次激活后不需要馬上就開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，但必須在迷宮 起點(diǎn)處整裝待命。 穿越迷宮的時(shí)間由競(jìng)賽工作人員人工測(cè)量或由裝在起點(diǎn)和終點(diǎn)處的紅外線(xiàn)傳感器自動(dòng)測(cè)量。使用紅外傳感器時(shí)，起點(diǎn)紅外傳感器應(yīng)放置在起點(diǎn)單元和下一個(gè)單元之間的邊界上；終點(diǎn)傳感器應(yīng)放置在終點(diǎn)單元的入口處。傳感器沿水平方向發(fā)射紅外線(xiàn)，高出地面約 1 電腦鼠在啟動(dòng)過(guò)程中，操作員不可再選擇策略。一旦競(jìng)賽迷宮的布局揭曉，操作員不能將任何有關(guān)迷宮布局的信息再傳輸給電腦鼠。迷宮所在房間的亮度、溫度和濕度與周?chē)h(huán)境相同。改變亮度的要求是否被接受須由競(jìng)賽組織者決定。 如果電腦鼠出現(xiàn)故障，操作員可以在裁判的許可下放 棄該次運(yùn)行，并放回到起點(diǎn)重新開(kāi)始。但不能僅因?yàn)檗D(zhuǎn)錯(cuò)彎就要求重新開(kāi)始。 如果參賽因?yàn)榧夹g(shù)原因決定停止當(dāng)前運(yùn)行，裁判可以允許該隊(duì)重新運(yùn)行，但要增加 3 分鐘的迷宮時(shí)間作為懲罰。例如，一個(gè)電腦鼠在比賽開(kāi)始以后 4 分鐘停止，重新運(yùn)行后用去的迷宮時(shí)間為 7 分鐘，那么該電腦鼠在迷宮中還可以重新再開(kāi)始運(yùn)行的時(shí)間就只剩下 8 分鐘了。 如果電腦鼠在比賽中任何部分被替換，比如電池、 者作出其它重要的調(diào)整，必須清除電腦鼠中有關(guān)迷宮信息的內(nèi)存。細(xì)微的調(diào)節(jié)，例如調(diào)整傳感器，可以在裁判的許可下進(jìn)行，無(wú)須清除內(nèi)存，但是對(duì)速度或策略控制 的調(diào)節(jié)，則必須要清除內(nèi)存。 一個(gè)電腦鼠的任意部分（除電池外）都不能用到其它的電腦鼠上。例如，如果一個(gè)底盤(pán)使用兩個(gè)可互換的微控制器芯片，即它們屬于同一個(gè)電腦鼠，最大運(yùn)行時(shí)間也是 15 分鐘。當(dāng)需要更換微控制器時(shí)，先前的內(nèi)存必須被清除。 當(dāng)比賽官方認(rèn)為某電腦鼠的運(yùn)行將破壞或損毀迷宮時(shí)，有權(quán)停止其運(yùn)行或取消其參賽資格。 腦鼠的發(fā)展歷史 最初 的電腦鼠是機(jī)械的。 1972 年，機(jī)械設(shè)計(jì)雜志發(fā)起了一場(chǎng)比賽。在比賽中，僅有捕鼠器彈簧驅(qū)動(dòng)的機(jī)械鼠不停地與其它參賽鼠競(jìng)賽，以判斷哪個(gè)機(jī)械鼠能夠沿著跑道跑出最長(zhǎng)的距離。冠軍是 “ 它跑了 尺。 1977 年， 志提出電腦鼠的觀念。電腦鼠是一個(gè)小型的由微處理器控制的機(jī)器人車(chē)輛，在復(fù)雜迷宮中具有譯碼和導(dǎo)航的功能和能力。 1977 年 5 月， 布首場(chǎng)美國(guó)令人震驚的電腦鼠迷宮大賽在 1979 年于紐約舉行。在 6000 個(gè)參賽作品中僅有 15個(gè)電腦鼠比賽勝出。一些電腦鼠被報(bào)道為“大腦智障”（“ ，另外一些則被宣布為電腦鼠“爆炸”（“ 。當(dāng)大家都非常關(guān)心這個(gè)話(huà)題時(shí)，只能電腦鼠的設(shè)計(jì)和制作顯 然就被證實(shí)比想象中的困難得多。 1980 年，在倫敦 0 舉辦了一場(chǎng)歐洲版的比賽，但是 18 個(gè)參賽鼠都沒(méi)能成功地完成這個(gè)迷宮賽。在比賽的觀眾當(dāng)中，有五位來(lái)自日本新科學(xué)基金會(huì)的代表。他們將此比賽規(guī)則帶回了東京，后來(lái)還在 1980 年 11 月舉辦了首場(chǎng)全日本電腦鼠比賽。 1985 年 8 月，在日本 行了首場(chǎng)世界電腦鼠大賽。電腦鼠來(lái)自整個(gè)歐洲和美國(guó)， 基于 電腦鼠運(yùn)動(dòng)控制 研 究 使用的傳感器有紅外的、超聲波的和 ，驅(qū)動(dòng)裝置有步進(jìn)電機(jī)的和伺服電機(jī)的。所有最高獎(jiǎng)項(xiàng)均由日本的電腦鼠 得，一舉成為世界冠軍。 1987 年，電機(jī)工程協(xié)會(huì)（ 倫敦舉辦了一場(chǎng)電腦鼠錦標(biāo)賽， 13 個(gè)電腦鼠角逐冠軍。來(lái)自美國(guó)麻省理工學(xué)院（ 著他的兩個(gè)參賽鼠 和 I 獲得了一等獎(jiǎng)和二等獎(jiǎng)。比賽蠶蛹新的得分體制，以獎(jiǎng)勵(lì)那些能夠智能、高效地解開(kāi)迷宮的方案和能夠獨(dú)立運(yùn)行的電腦鼠。 一位新加坡工程協(xié)會(huì)（ 議會(huì)成員在 1986 年偶然發(fā)現(xiàn)了電腦鼠。因?yàn)樗麑?duì)電腦鼠以及電腦鼠的復(fù)雜程度和前景非常感興趣，所以他覺(jué)得再新加坡舉辦一場(chǎng)國(guó)際電腦鼠大賽非常合適（ 為主要的贊 助商）。 1987 年 10 月，新加坡舉行了新一屆新加坡電腦鼠比賽。比賽的冠軍 來(lái)自 1988 年在倫敦舉行的 K 國(guó)際電腦鼠比賽的季軍。 1989 年 7 月，由第二屆新加坡電腦鼠比賽的獲勝者組成比較大的新加坡隊(duì)參加了在倫敦舉行的 1989 年 K 國(guó)際電腦鼠大賽。新加坡參賽者獲得了最高 8 個(gè)獎(jiǎng)項(xiàng)中的 6 個(gè)。 得了亞軍， 企業(yè)則獲得了第五名。 在 1989 年 10 月 21 日， 請(qǐng)澳大利亞、日本、臺(tái)灣、 美國(guó)最好的電腦 鼠來(lái)參加新加坡首場(chǎng)國(guó)際電腦鼠大賽。來(lái)自美國(guó)和臺(tái)灣的電腦鼠等待著復(fù)仇的時(shí)機(jī)，因?yàn)樗麄冊(cè)?7月份的倫敦大賽曾一度被新加坡打敗。 13 個(gè)來(lái)及當(dāng)?shù)氐暮屯鈬?guó)的參賽者的電腦鼠在 3 個(gè)小時(shí)的比賽中，表演出來(lái)的速度和敏捷程度使得觀眾嘆為觀止。新加坡獲得第二名、第四名、第五名和第七名的事實(shí)出乎了很多人的意料。 1991 年，世界錦標(biāo)賽在香港舉行，這是繼 1985 年 界錦標(biāo)賽的又一場(chǎng)最大的國(guó)際盛會(huì)：來(lái)自 13 個(gè)國(guó)家