安川機(jī)器人培訓(xùn)教程PPT

1、聯(lián)盟并立 共同成長,安川NX100機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn),盟立自動化科技（上海）有限公司,機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)部,聯(lián)盟并立 共同成長,教 材 大 綱, 一、機(jī)器人介紹 二、手動操作機(jī)器人 三、機(jī)器人菜單講解 四、機(jī)器人編程教導(dǎo) 五、應(yīng)用設(shè)定 六、常見異常情況處理 七、保養(yǎng)與備品,聯(lián)盟并立 共同成長,（一）機(jī)器人介紹,聯(lián)盟并立 共同成長,本體各軸運(yùn)動方向,聯(lián)盟并立 共同成長,I/O模組,伺服模組,CPU模組,NX100機(jī)器人控制箱,NX100 HP6 控制箱內(nèi)部構(gòu)成：1、I/O模組 2、CPU模組 3、伺服模組 4、電源供應(yīng)模組,焊接專用板,電源供應(yīng)模組,聯(lián)盟并立 共同成長,電控箱操作面板,聯(lián)盟并立 共同

2、成長,現(xiàn)場討論與問答,聯(lián)盟并立 共同成長,（二）手動操作機(jī)器人,聯(lián)盟并立 共同成長,簡單帶動機(jī)器人,1、在教導(dǎo)盒上將機(jī)器人切換至【教導(dǎo)鎖定】 2、按下【伺服】使其燈亮起，接通伺服電源 3、注意本體的位姿，速度調(diào)到低速，防止發(fā)生危險(xiǎn) 4、用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動機(jī)器人 下面是關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)的操作,聯(lián)盟并立 共同成長,關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn),聯(lián)盟并立 共同成長,各 軸 運(yùn) 動 方 向,聯(lián)盟并立 共同成長,直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn),聯(lián)盟并立 共同成長,機(jī)器人教導(dǎo)盒功能,聯(lián)盟并立 共同成長,教導(dǎo)盒按鍵講解（1）,聯(lián)盟并立 共同成長,教導(dǎo)盒按鍵講解（2）,聯(lián)盟并立 共同成長,各鍵介紹（二）,聯(lián)盟并立 共同成長,教導(dǎo)盒

3、按鍵講解（3）,聯(lián)盟并立 共同成長,各鍵介紹（三）,聯(lián)盟并立 共同成長,教導(dǎo)器畫面顯示,菜單選擇區(qū),狀態(tài)顯示區(qū),泛用表示區(qū),人機(jī)界面區(qū),(詳見基礎(chǔ)教材第10頁),操作按鈕,主菜單選擇區(qū),聯(lián)盟并立 共同成長,狀態(tài)顯示區(qū)詳解,聯(lián)盟并立 共同成長,可能的軸組合,聯(lián)盟并立 共同成長,動作坐標(biāo)系統(tǒng),聯(lián)盟并立 共同成長,速 度,聯(lián)盟并立 共同成長,安全模式,聯(lián)盟并立 共同成長,運(yùn)轉(zhuǎn)方式,聯(lián)盟并立 共同成長,機(jī)器人狀態(tài),聯(lián)盟并立 共同成長,換頁顯示,聯(lián)盟并立 共同成長,現(xiàn)場操作時(shí)間,聯(lián)盟并立 共同成長,運(yùn) 動 模 式,1、MOVJ 關(guān)節(jié)運(yùn)動 2、MOVL 直線運(yùn)動 3、MOVC 圓弧運(yùn)動 4、MOVS 曲線

4、運(yùn)動,請參考基礎(chǔ)教材第15頁17頁,聯(lián)盟并立 共同成長,單 一 圓 弧 運(yùn) 動,聯(lián)盟并立 共同成長,連 續(xù) 圓 弧 運(yùn) 動,聯(lián)盟并立 共同成長,單 一 曲 線 運(yùn) 動,聯(lián)盟并立 共同成長,連 續(xù) 曲 線 運(yùn) 動,聯(lián)盟并立 共同成長,現(xiàn)場討論與問答,聯(lián)盟并立 共同成長,（三）機(jī)器人菜單講解,聯(lián)盟并立 共同成長,NX100 HP6主菜單,聯(lián)盟并立 共同成長,NX100 HP6子菜單程式,聯(lián)盟并立 共同成長,NX100 HP6子菜單（2）,聯(lián)盟并立 共同成長,NX100 HP6子菜單（3）,聯(lián)盟并立 共同成長,NX100 HP6子菜單（4）,聯(lián)盟并立 共同成長,NX100 HP6子菜單（5）,聯(lián)盟并

5、立 共同成長,NX100 HP6子菜單（6）,聯(lián)盟并立 共同成長,NX100 HP6子菜單（7）,聯(lián)盟并立 共同成長,NX100 HP6子菜單（8）,聯(lián)盟并立 共同成長,現(xiàn)場討論與問答,聯(lián)盟并立 共同成長,（四）機(jī)器人編程教導(dǎo),聯(lián)盟并立 共同成長,新程式的建立,1、在編輯模式下選擇【程式】菜單,2、選擇【建立新程式】，將會出現(xiàn)程式建立畫面,3、按【選擇】鍵,4、輸入程式名稱,5、按【輸入】鍵登錄,6、按【輸入】鍵確認(rèn),（詳見基礎(chǔ)教材13頁）,聯(lián)盟并立 共同成長,范 例,定位精度講解,聯(lián)盟并立 共同成長,編 程 圖 例,聯(lián)盟并立 共同成長,程 式 點(diǎn) 1,聯(lián)盟并立 共同成長,程 式 點(diǎn) 2,聯(lián)盟

6、并立 共同成長,程 式 點(diǎn) 3,聯(lián)盟并立 共同成長,程 式 點(diǎn) 4,聯(lián)盟并立 共同成長,程 式 點(diǎn) 5,聯(lián)盟并立 共同成長,程 式 點(diǎn) 6,聯(lián)盟并立 共同成長,起點(diǎn)與終點(diǎn)重合,聯(lián)盟并立 共同成長,定位精度之等級用法,(詳見基礎(chǔ)教材18頁),聯(lián)盟并立 共同成長,程 式 路 徑 確 認(rèn),1、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī) 械臂帶到第一點(diǎn)位置 2、按【前進(jìn)】鍵來檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確，每按一次【前進(jìn)】鍵， 機(jī)械臂就會移動一個(gè)程式點(diǎn)。 3、當(dāng)光標(biāo)下移至非移動程式行時(shí)，機(jī)械臂將不會移動至下一點(diǎn) 此時(shí)需將光標(biāo)跳過該非移動程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式 點(diǎn)。 4、把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。

7、 5、最后，按住【連鎖】+【測試運(yùn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將會把本程式所有 程式行完整地運(yùn)行一遍 。,聯(lián)盟并立 共同成長,程式點(diǎn)的修正插入,開始,將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處,用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置,設(shè)定運(yùn)動模式,設(shè)定運(yùn)動速度,按【插入】鍵,按【輸入】鍵,（見基礎(chǔ)教材30頁）,聯(lián)盟并立 共同成長,程式點(diǎn)的修正刪除,開始,將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置,確認(rèn)光標(biāo)是在欲刪除點(diǎn),按【刪除】鍵,按【輸入】鍵,說明：如果光標(biāo)不停的閃 爍，則說明光標(biāo) 不在欲刪除點(diǎn)上,（見基礎(chǔ)教材32頁）,聯(lián)盟并立 共同成長,程式點(diǎn)的修正變更,開始,將光標(biāo)移至欲變更處,用各軸操作鍵移動至所需位置,按【變更】鍵,按【輸入】鍵,（見基礎(chǔ)教材

8、32頁）,聯(lián)盟并立 共同成長,程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上和反向貼上,復(fù) 制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū) 剪 切:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)，并 在程式中刪除 貼 上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中 反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中,(詳見基礎(chǔ)教材36頁),聯(lián)盟并立 共同成長,MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100,暫存區(qū),復(fù)制,剪切,貼上,插入暫存區(qū)內(nèi)容,反向貼上,圖 解,聯(lián)盟并立 共同成長,1、復(fù)制和剪切范圍設(shè)定,在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域,按【移位】+【選擇】,將光標(biāo)移至指定程式行,聯(lián)盟并立 共同成長,范圍設(shè)定圖解,聯(lián)盟并立 共同成長,2、復(fù) 制

9、,按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄,選擇【復(fù)制】,聯(lián)盟并立 共同成長,3、剪 切,按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄,選擇【剪切】,聯(lián)盟并立 共同成長,4、貼 上,選擇【貼上】,選擇【是】,在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域,按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄,聯(lián)盟并立 共同成長,5、反向貼上,在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域,按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄,選擇【反向貼上】,選擇【是】,聯(lián)盟并立 共同成長,速 度 變 更,進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動指令上,按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單,在下拉菜單中選擇【速度變更】,選擇所要

10、變更速度的運(yùn)動模式,輸入新的數(shù)值,【輸入】鍵,【輸入】鍵,聯(lián)盟并立 共同成長,常用程式指令功能講解,聯(lián)盟并立 共同成長,程 式 復(fù) 制,在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇程式選擇菜單,進(jìn)入所要復(fù)制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū),在下拉菜單中選擇【復(fù)制】,在下面的人機(jī)界面區(qū)中輸入新程式名稱，按【輸入】鍵,選擇【是】,聯(lián)盟并立 共同成長,程 式 刪 除,在編輯模式下選擇程式主菜單，再選擇【程式選擇】菜單,按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單,在下拉菜單中選擇【刪除】,把光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的程式上，按【選擇】鍵,選擇【是】,聯(lián)盟并立 共同成長,機(jī)器人再生運(yùn)動,聯(lián)盟并立 共同

11、成長,現(xiàn)場操作時(shí)間,聯(lián)盟并立 共同成長,現(xiàn)場討論與問答,聯(lián)盟并立 共同成長,（五）應(yīng)用與設(shè)定,聯(lián)盟并立 共同成長,工具資料之設(shè)定1,(詳見基礎(chǔ)教材53頁),聯(lián)盟并立 共同成長,工具資料之設(shè)定2,聯(lián)盟并立 共同成長,五點(diǎn)校正法,(詳見基礎(chǔ)教材55頁),聯(lián)盟并立 共同成長,使用者坐標(biāo)的設(shè)定,(詳見基礎(chǔ)教材59頁),聯(lián)盟并立 共同成長,現(xiàn)場討論與問答,聯(lián)盟并立 共同成長,（六）常見異常情況處理,聯(lián)盟并立 共同成長,沖突檢知（外部軸）異常代碼：4315,否,是,將光標(biāo)移至【重置】上,按【選擇】鍵,按【首頁】在主菜單中選擇【機(jī)器人】,選擇【沖突檢知等級】把光標(biāo)移至“有效”上,按選擇鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效

12、”,把機(jī)器人移至安全位置,將【沖突檢知等級】中的“無效”恢復(fù)為“有效”,出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸,聯(lián)盟并立 共同成長,撞擊檢知器動作 異常代碼：4110,選擇主菜單下的【機(jī)器人】選擇【過行程與撞擊檢知】,把光標(biāo)移至“解除”上，按【選擇】鍵,把光標(biāo)移至“警告重置”上，按【選擇】鍵,重新送上伺服電源，將機(jī)械臂移至安全位置,把光標(biāo)移至“取消”上，按【選擇】鍵將“取消”變更為“解除”,是,否,將光標(biāo)移至“重置”上,按【選擇】鍵,出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸,聯(lián)盟并立 共同成長,絕對值資料超出容許范圍,絕對值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生,將光標(biāo)移至“重置”上,按【

13、選擇】鍵,打開伺服電源,進(jìn)行位置確認(rèn),可以自動運(yùn)轉(zhuǎn),異常代碼：4107,聯(lián)盟并立 共同成長,位 置 確 認(rèn),選擇主菜單中的【機(jī)器人】,選擇【第二原點(diǎn)】,按住【前進(jìn)】鍵，使脈波值與第二原點(diǎn)值相符,按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)中的【資料】菜單,再下拉菜單中選擇【確認(rèn)位置】,選擇“是”,聯(lián)盟并立 共同成長,落下量容許范圍異常,出現(xiàn)異常訊息后把光標(biāo)移至【重置】上,按【重置】鍵,恢復(fù)正常操作,異常代碼：4511,聯(lián)盟并立 共同成長,現(xiàn)場討論與問答,聯(lián)盟并立 共同成長,（七）保養(yǎng)與備品,聯(lián)盟并立 共同成長,機(jī)器人日常保養(yǎng)（一）,檢查電控箱通風(fēng)是否良好 檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷

14、現(xiàn)象 平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無異音和其他不正?，F(xiàn)象 保持機(jī)器人和電控箱周圍清潔 正確開機(jī)關(guān)機(jī),聯(lián)盟并立 共同成長,機(jī)器人日常保養(yǎng)（二）,本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù) 本體內(nèi)加油注意事項(xiàng),1、加油孔和出油孔不能混淆,2、油品要分清楚，千萬不能加錯(cuò)油,3、加油后運(yùn)轉(zhuǎn)半小時(shí)，使其充分潤滑后再密封,1、本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必須更換 2、更換電池時(shí)必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進(jìn)行,聯(lián)盟并立 共同成長,一、機(jī)械手的保養(yǎng)注意事項(xiàng),1、切勿在機(jī)械手臂上加裝重量的物品。 2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內(nèi)。 3、在教導(dǎo)時(shí)切記減少摩擦或碰撞的現(xiàn)象產(chǎn)生。 4、正確地使用速度，勿全部從頭到尾都是教導(dǎo)極速。 5、平常檢查是否有油品滲漏的現(xiàn)象或油塞損壞。 6、檢查是否有齒隙以及噪音出現(xiàn)，尤其高濕度環(huán)境或潮濕地段。 7、底座螺絲以及所有螺絲的檢查。,聯(lián)盟并立 共同成長,1、散熱以及通風(fēng)是否良好，風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。 2 粉塵的清潔。 3、內(nèi)部的電源接頭以及主