完整版機(jī)械工程控制基礎(chǔ)考試題完整版

1、機(jī)械控制工程基礎(chǔ)一、填空題I. 線性控制系統(tǒng)最重要的特性是可以應(yīng)用疊加原理，而非線性控制系統(tǒng)則不能。2反饋控制系統(tǒng)是根據(jù)輸入量和反饋量的偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)。3. 根據(jù)自動(dòng)控制系統(tǒng)是否設(shè)有反饋環(huán)節(jié)來分類，控制系統(tǒng)可分為開環(huán)控制系統(tǒng)、閉環(huán) 控制系統(tǒng)。4. 根據(jù)系統(tǒng)輸入量變化的規(guī)律，控制系統(tǒng)可分為 恒值控制系統(tǒng)、隨動(dòng)控制系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)。5. 如果在系統(tǒng)中只有離散信號而沒有連續(xù)信號，則稱此系統(tǒng)為離散(數(shù)字)控制系統(tǒng)，其輸入、 輸出關(guān)系常用差分方程來描述。6. 根據(jù)控制系統(tǒng)元件的特性，控制系統(tǒng)可分為線性控制系統(tǒng)、 非線性控制系統(tǒng)。7. 線性控制系統(tǒng)其輸出量與輸入量間的關(guān)系 可以用 線性微分 方程

2、來描述。8. 對于一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)的 性能要求可以概括為三個(gè)方面：穩(wěn)定性、快速性 和準(zhǔn)確性。9. 在控制工程基礎(chǔ)課程中描述系統(tǒng)的 數(shù)學(xué)模型有微分方程_、傳遞函數(shù)等。10. 傳遞函數(shù)的定義是對于 線性定常系統(tǒng)，在零初始條件下，系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與 輸入量 的拉氏變換之比。II. 傳遞函數(shù)的組成與輸入、輸出信號無關(guān)，僅僅決定于系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，并且只 適于零初始條件下的 線性定常 系統(tǒng)。12. 瞬態(tài)響應(yīng)是系統(tǒng)受到外加作用激勵(lì)后，從 初始狀態(tài)到最終穩(wěn)定狀態(tài)的響應(yīng)過程。13. 脈沖信號可以用來反映系統(tǒng)的抗沖擊能力。114. 單位斜坡函數(shù)t的拉氏變換為飛 。s15. 單位階躍信號的拉氏變換是1/s

3、。16. 在單位斜坡輸入信號作用下，0型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess=。17. I型系統(tǒng)G(s) K在單位階躍輸入下，穩(wěn)態(tài)誤差為 0，在單位加速度輸入下，穩(wěn)態(tài)s(s 2)誤差為g。丄18. 一階系統(tǒng) 丄的單位階躍響應(yīng)的表達(dá)是1 e亍。19決定二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的兩個(gè)重要參數(shù)是阻尼系數(shù)E和無阻尼固有頻率n。220. 二階系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù) 是 一W2。s 2 wns wn21. 二階衰減振蕩系統(tǒng)的阻尼比E的范圍為01。22. 二階系統(tǒng)的阻尼比E為0 時(shí)，響應(yīng)曲線為 等幅振蕩。23. 系統(tǒng)輸出量的實(shí)際值與輸出量的期望值之間的偏差稱為誤差。24. 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與輸入信號的形式及系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)或系統(tǒng)的開環(huán)傳

4、遞函數(shù)有關(guān)。25. 分析穩(wěn)態(tài)誤差時(shí)，將系統(tǒng)分為 0型系統(tǒng)、I型系統(tǒng)、II型系統(tǒng)，這是按開環(huán)傳遞函數(shù) 的積分環(huán)節(jié)數(shù)來分類的。26. 用頻域法分析控制系統(tǒng)時(shí)，最常用的典型輸入信號是 正弦函數(shù)。27. 線性定常系統(tǒng)在正弦信號輸入時(shí)，穩(wěn)態(tài)輸出與輸入的相位移隨頻率而變化的函數(shù)關(guān)系稱 為相頻特性。28. 頻率響應(yīng)是系統(tǒng)對正弦輸入穩(wěn)態(tài)響應(yīng)，頻率特性包括幅頻和相頻兩種特性。29. 用頻率法研究控制系統(tǒng)時(shí)，采用的 圖示法分為極坐標(biāo)圖示法和 對數(shù)坐標(biāo) 圖示法。30. 積分環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻特性曲線是一條直線，直線的斜率為20 dB / dec。31. 0型系統(tǒng)對數(shù)幅頻特性低頻段漸近線的斜率為0 dB/dec，高度為2

5、0lgKp。32. 3從0變化到時(shí)，慣性環(huán)節(jié)的頻率特性極坐標(biāo)圖在第四 象限，形狀為 半圓。33. G(s)=的環(huán)節(jié)稱為 慣性 環(huán)節(jié)。Ts 134. 設(shè)系統(tǒng)的頻率特性為G(j ) R(j ) jI()，則R()稱為實(shí)頻特性_。35. 反饋控制系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻特性三頻段的劃分是以3(截止頻率)附近的區(qū)段為中頻段,該段著重反映系統(tǒng)階躍響應(yīng)的穩(wěn)定性和快速性；而低頻段主要表明系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。36. 二階系統(tǒng)的阻尼系數(shù)E = 0.707 時(shí)，為最佳阻尼系數(shù)。這時(shí)系統(tǒng)的平穩(wěn)性與快速性都 較理想。37. 如果系統(tǒng)受擾動(dòng)后偏離了原工作狀態(tài)， 擾動(dòng)消失后，系統(tǒng)能自動(dòng)恢復(fù)到原來的工作狀態(tài)， 這樣的系統(tǒng)是穩(wěn)定的系統(tǒng)。

6、38. 判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的出發(fā)點(diǎn)是系統(tǒng)特征方程的根必須為負(fù)實(shí)根或負(fù)實(shí)部的復(fù)數(shù)根，即系統(tǒng) 的特征根必須全部在復(fù)平面的左半平面是系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件。39. 當(dāng)且僅當(dāng)閉環(huán)控制系統(tǒng)特征方程的所有根的實(shí)部都是負(fù)數(shù) 時(shí)，系統(tǒng)是穩(wěn)定的。1740.函數(shù)te-at的拉氏變換為1(s a)2單項(xiàng)選擇題:K1.一階系統(tǒng)G(s)=的時(shí)間常數(shù)T越小，則系統(tǒng)的輸出響應(yīng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)值的時(shí)間Ts + 1B A.越長B.越短C.不變D.不定2.傳遞函數(shù)反映了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，它與下列哪項(xiàng)因素有關(guān)？B.初始條件D.輸入信號和初始條件A.輸入信號C.系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)3.慣性環(huán)節(jié)的相頻特性(A. -270 C. -90 4 設(shè)積分環(huán)節(jié)的傳遞函

7、數(shù)為時(shí)，其相位移()為B. -180 D. 0 1G(s)=，則其頻率特性幅值M()=s)，當(dāng)A. KB.K2C.-D.12和U2(t)時(shí)，輸出分別為B B. aiyi(t)+a 2y2(t)D. y i(t)+a 2y2(t) D B.單位階躍函數(shù) D .復(fù)變函數(shù) ，則輸出響應(yīng)的最大超調(diào)量B.減小D.不定和 y2(t)。當(dāng)輸入為aiui(t)+a 2U2(t)5.有一線性系統(tǒng)，其輸入分別為時(shí)(a 1,a 2為常數(shù))，輸出應(yīng)為A. a 1yt)+y 2(t)C. a 1y1(t)-a 2y2(t)拉氏變換將時(shí)間函數(shù)變換成A.正弦函數(shù)C.單位脈沖函數(shù)二階系統(tǒng)當(dāng)0 0B. 0 t 14D. t 0

8、31. 典型二階振蕩環(huán)節(jié)的峰值時(shí)間與（D ） 有關(guān)。A.增益B.誤差帶C.增益和阻尼比D.阻尼比和無阻尼固有頻率32.若系統(tǒng)的Bode圖在3 =5處出現(xiàn)轉(zhuǎn)折(如圖所示)，這說明系統(tǒng)中有(D )環(huán)節(jié)。2A. 5s+1B.(5s+1)C. 0.2S+1D.12(0.2 s 1)33.某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=即器，其零、極點(diǎn)是(D )A.零點(diǎn) s= 0.25,s=3;極點(diǎn) s= 7,s=2C.零點(diǎn) s= 7,s=2;極點(diǎn) s= 1,s=3B. 零點(diǎn) s=7,s= 2;極點(diǎn) s=0.25,s=3 D.零點(diǎn)(分子為0)s= 7,s=2;極點(diǎn) (分母為 0) s= 0.25,s=334. 一系統(tǒng)的開環(huán)

9、傳遞函數(shù)為忍,則系統(tǒng)的開環(huán)增益和型次依次為(A)1 務(wù)s 1)原式= 2 ,故K=6/15=0.4(注意多項(xiàng)式的常數(shù)項(xiàng)為1)15( s213 s 1)1515A. 0.4 , IB. 0.4 , HC. 3 , ID. 3 , H35. 已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)=ts，其幅頻特性丨G(j 3)丨應(yīng)為(D )1 TsB.A.C.K2D.K1 T2 236. 二階系統(tǒng)的阻尼比Z,等于(C )A. 系統(tǒng)的粘性阻尼系數(shù)B. 臨界阻尼系數(shù)與系統(tǒng)粘性阻尼系數(shù)之比C. 系統(tǒng)粘性阻尼系數(shù)與臨界阻尼系數(shù)之比D. 系統(tǒng)粘性阻尼系數(shù)的倒數(shù)37. 設(shè)3 C為幅值穿越(交界)頻率， ( 3 c)為開環(huán)頻率特性幅值為1

10、時(shí)的相位角，則相位裕度 為(C )A. 180 ( 3 c)B. ( 3 c)C. 180 + ( 3 c)D. 90 + ( 3 c)38. 單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)=4 ，則系統(tǒng)在r(t)=2t輸入作用下，其穩(wěn)s(s 5)態(tài)誤差為(A )A. 10B. 5C. 4D. 044539.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)= -2s12 ns2,在 0Zn子時(shí)，其無阻尼固有頻率3n與諧振頻率3 r的關(guān)系為(C )A. 3 n 3 rD.兩者無關(guān)A.提高系統(tǒng)的快速性C. 減少系統(tǒng)的阻尼41. 下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中，能在頻率3B.提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度D.減少系統(tǒng)的固有頻率c=4處提供

11、最大相位超前角的是(D )A.4s 1B.s 14s 101s 10.625s 10.625s 101s 142. 從某系統(tǒng)的Bode圖上，已知其剪切頻率3 嚴(yán)40,貝U下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中能在 基本保持原系統(tǒng)穩(wěn)定性及頻帶寬的前提下，通過適當(dāng)調(diào)整增益使穩(wěn)態(tài)誤差減至最小的是(B )A0.004s 1B0.4s 1C. 4s 1D. 4s 10.04s 14s 110s 10.4s 1三、簡答題1-1機(jī)械工程控制論的研究對象與任務(wù)是什么？答：1)機(jī)械控制工程是研究控制論在機(jī)械工程中應(yīng)用的學(xué)科，用于改進(jìn)和完善機(jī)械系統(tǒng)。2 )有以下五個(gè)任務(wù)：(1) 系統(tǒng)分析。(2) 最優(yōu)控制。(3) 最優(yōu)設(shè)計(jì)

12、。(4) 系統(tǒng)辨識(shí)。(5) 濾波與預(yù)測。1.2什么是反饋？什么是外反饋和內(nèi)反饋 ？答：1)將系統(tǒng)的輸出全部或部分地返送回系統(tǒng)的輸入端，并與輸入信號共同作用于系統(tǒng)的過程，稱為反 饋或信息反饋。2)外反饋是指人們利用反饋控制原理在機(jī)械系統(tǒng)或過程中加上一個(gè)人為的反饋，構(gòu)成一個(gè)自動(dòng)控制 系統(tǒng)。3內(nèi)反饋是指許多機(jī)械系統(tǒng)或過程中存在的相互藕合作用，形成非人為的“內(nèi)在”反饋，從而構(gòu)成一 個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)。1.3反饋控制的概念是什么 ？為什么要進(jìn)行反饋控制？答：1)反饋控制就是利用反饋信號對系統(tǒng)進(jìn)行控制。2)為了提高控制系統(tǒng)的精度，增強(qiáng)系統(tǒng)抗干擾能力。1.4閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本工作原理是什么？答：工作原理如下：(1)

13、 檢測被控制量或輸出量的實(shí)際值；(2) 將實(shí)際值與給定值進(jìn)行比較得出偏差值；(3) 用偏差值產(chǎn)生控制調(diào)節(jié)作用去消除偏差。通常閉環(huán)控制系統(tǒng)至少具備測量、比較和執(zhí)行三個(gè)基本功能。1.5對控制系統(tǒng)的基本要求是什么 ？ 答：基本要求是穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性。1 )穩(wěn)定性是指系統(tǒng)振蕩傾向及其恢復(fù)平衡狀態(tài)的能力。是保證控制系統(tǒng)正常工作的首要條件。2)準(zhǔn)確性是指控制系統(tǒng)的控制精度，一般用穩(wěn)態(tài)誤差來衡量。是衡量控制系統(tǒng)性能的重要指標(biāo)。3 )快速性是指系統(tǒng)消除輸出量與輸入量之間產(chǎn)生偏差的快慢程度。3.1什么是時(shí)間響應(yīng)？時(shí)間響應(yīng)由那兩部分組成？答：1 ）時(shí)間響應(yīng)：在輸入信號作用下，系統(tǒng)的輸出隨時(shí)間變化的過程。2）

14、時(shí)間響應(yīng)由瞬時(shí)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)組成。3.2簡述脈沖響應(yīng)函數(shù)和傳遞函數(shù)的關(guān)系。1,所以脈答：脈沖響應(yīng)的拉氏變換等于傳遞函數(shù)乘以脈沖信號的拉氏變換，由于脈沖信號的拉氏變換為 沖響應(yīng)的拉氏變換等于傳遞函數(shù)。3.3簡述一階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)。答：一階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)為：1x（t）1 e T , t 03.4典型二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，兩個(gè)重要參數(shù)是什么？對系統(tǒng)性能的影響如何?答：1 ）典型二階系統(tǒng)：G（s）2ns22 nS2）阻尼比及系統(tǒng)的無阻尼固有頻率是系統(tǒng)的兩個(gè)重要參數(shù)。3）它們決定著系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)特性。二階系統(tǒng)的阻尼比決定了其振蕩特性。3.5簡述二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)，并分別畫出階躍響應(yīng)曲線。2答：1）二階單位

15、階躍響應(yīng)：Xo（s）2 n廠s（s 2 nS n）2）圖 3-9.3.6誤差和穩(wěn)態(tài)誤差的定義是什么？答：1）系統(tǒng)實(shí)際輸出量與期望輸出量的偏差稱為系統(tǒng)誤差;2）系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后其實(shí)際輸出量與期望輸出量之間的相差程度。3.7穩(wěn)態(tài)誤差和哪些因素有關(guān)？計(jì)算穩(wěn)態(tài)誤差的方法有哪幾種？答：1 ）系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的增益、型次和輸入信號有關(guān)。2 ）方法有：（1）拉氏反變換法；（2）終值定理法；（3）靜態(tài)誤差系數(shù)法；（4）誤差級數(shù)法；（5）動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)法；（6）頻率特性法。5.1什么是系統(tǒng)的穩(wěn)定性？控制系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是什么？答：1）系統(tǒng)的穩(wěn)定性是指：系統(tǒng)受到擾動(dòng)作用時(shí)，輸出偏離平衡狀態(tài)，當(dāng)擾

16、動(dòng)消除后，若系統(tǒng)在足夠長的 時(shí)間內(nèi)能恢復(fù)到其原來的平衡狀態(tài)或趨于一個(gè)給定的新平衡狀態(tài)，則該系統(tǒng)是穩(wěn)定的。反之，系統(tǒng)是不穩(wěn) 定的。2）系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是：系統(tǒng)的全部特征根都具有負(fù)實(shí)部，即系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的全部極點(diǎn)均 位于復(fù)平面的左半平面。四、程序題1.已知某閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為:G(s)0.16s310s 2521.96s2 10s 25求其單位階躍響應(yīng)曲線,r(t) =1+t的響應(yīng)曲線。單位脈沖響應(yīng)曲線，以及輸入信號為 解：程序如下：割卿 Re Bpcreen um=10 25;den=0.16 1.96 10 25;T rwrtKF)fsys=tf( num,de n)subplot(

17、3,1,1);step (n um,de n);subplot(3,1,2);impulse( num,de n)Urffir Sen hCTJtlr0.5IM - I t=0:0.01:3;u=1+t;subplot(3,1,3);lsim( num,de n,u,t)end2典型二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)ns22 nSn為自然頻率,為阻尼比，試?yán)L出當(dāng)=0.5，n 分別取 2、4、6、8、10、12時(shí)該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線。T re (s &zoft $ rtn- Q 令二K解：程序如下：kesi=0.5;wn=2;while w*13num=wn A2;den=1 2*kesi*w n

18、 wn A2;step( nu m,de n); hold on;wn=wn+2; end end3.單位反饋系統(tǒng)前向通道的傳遞函數(shù)為:G(s)小 4c 3c 22s 8s 8s 8s 2s6 5s5 10s4 10s35 s2 s試?yán)L制該系統(tǒng)的Bode圖和Nyquist曲線。解：程序如下:num=2 8 12 8 2; den=1 5 10 10 5 1 0; figure(1);bode( nu m,de n);figure(2);nyq uist (nu m,de n); endiaJre1to斤旳知訂(rywr )fi.2-1-2詐日 .1 E .1 X.1.D e dOS m J1J

19、*aFl 胡2.設(shè)有一高階系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為:G(s)320.016s0.218s1.436s 9.3590.06s3 0.268s20.635s 6.271，試?yán)L制該系統(tǒng)的零極點(diǎn)圖，求取該系統(tǒng)的特征根，判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。解:程序如下：num=0.0160.2181.4369.359;de n=0.06 0.268 0.635 6.271;pzmap( num,de n);roots(de n)end求得特征根為：ans =-5.77100.6522 + 4.2054i0.6522 - 4.2054i特征根有正實(shí)部，故系統(tǒng)不穩(wěn)定。尺戶引15五、計(jì)算題2-1a.設(shè)回流電流為i1由電壓定律有：Ui

20、(t)- idt U0(t)同時(shí)：uo(t) RiUi(t)丄uo(t)C Rdui(t)1 u (t) duo(t)u0 (t)dtRCdtduo(t)dt1RcUo(t)dui(t)dt23b.解:對xo(t)左端：F泄2dt對 x0(t)右端：F Kx0(t) d.解：Bd(Xi(t) xo(t)dtKxo(t)dxo(t)dtdXi(t)dtC.設(shè)R1C兩端電壓為Urc (t) 由電壓定律有：Ui(t) Urc (t)又Ri及電容并聯(lián)的電流為iRcUo(t)U rc (t)R1CdURC (t)dti Uo(t)iR2R2Uo(t) U RC 0c竺 RC 3R2Uo(t)R2dUo

21、(t)R1Ui(t)Uo(t)dtCd(Ui(t)crT (R1R11了)uo(t) CR2Uo(t) dt dUi(t) dt丄 Ui (t)Ri對xo(t)左端：F B d(Xi(t)X22 kXi(t) xo(t)dt對 x0(t)右端：F K2x0(t)d(xi(t) x0(t)B 10kxdt)x(t)K2X(t)dtdx0(t)dxi (t)B 0 (k1 k2)x(t) B !k1Xi(t)dtdte.設(shè)回流電流為i由電壓定律有：5(t)R1i u0(t)(1)同時(shí)：u0(t)R2i丄 idtC5(t) Uo(t)RiUo(t)Ui(t) Uo(t)Ri丄 Ui(t) U0(t)

22、dtC Riduo(t)dtR2 (dUi(t)R1dtduo(t) dt )1(Ui(t)R1CUo(t)(1R2)du(t)R1 )dtR2 duo(t)R dtR dt R1C(R1R2)Cduo(t)dtR1Cduo(t)dtR2CdtUi(t)f.解：設(shè)k 2右端的位移為對x0(t)左端：對x0(t)右端:Fx k2k,Xi(t)x(t)Bd(x(t) Xk2(t)dtBd(x(t)dtXk2 (t)k1(x/t) xo(t)(1)d(xo(t) Xk2(t)Bdt2右端：Fk2 k2 Xk2(t)d(xo(t) Xk2 (t)k2 Xk2(t)dt由(1)、2)有：k1Xk2 (t

23、) (Xi (t) Xo(t)k2代入(1)BdXk2(t)dtB k1 d(Xi(t) Xo(t)k2k1 dx0(t)B*0k1Xo(t)k2dtdx0(t)(k1k2)B0k1k2x0(t)Bk1B dxo (t) dtdxo (t)僉以(t)Xo(t)B dtB dXo (t) dtdtdtdtk1(x,t)Xo(t)k1 dxi (t)k2 dtdxi (t)Jk1k2Xi(t)dt1i丄位移一s1 1s 1s T(2)f(t)0.030.03cos2tF(s)L(f(t)0.03 10.03 2 s 2ss 20.03s24-s2s(s24)0.12s( s24) f (t) si

24、n(5t3) sin 5(t 亦)F(s) L(f(t)5s22515155s225(4)cos12t及復(fù)位移0.4F(s) L(f(t)s 0.4(s 0.4)2144F(s)A A(s 2) (s 3)A12-3 (1)s 1(s 2)(s 3)(s2)s 2s 1(s 2)(s 3)(s3)s 3f(t) L1F(s)2t e2e3tF(s)(2)f(t)s 4 A 14 (s 4)2 1 (s 4)2 1e 4t cos t 4e 4t sin t(3)F(s)A1A2A3s(s 1)(s3)s 22Aiss(s1)2(s3)s03s 2八21A2(s1)s(s1) (s3)s 12s

25、 21A3小2/(s3)s(s1) (s3)s 3122 “、1t13tf(t)(t)tee32123-9解：根據(jù)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可知系統(tǒng)的特征方程為:D(s) s410s3 10s2 15s 70由赫爾維茨判據(jù)可知，n=2且各項(xiàng)系數(shù)為正，且2 a1a2 a0a3 45 0,以及2 a：a4 / a3 16.8，因此系統(tǒng)是穩(wěn)定的。D(s) 7(7/8)(s 丿)s(s 4)(s 2s 2)s(0.25s+4)(0.5s s 1)由G(s)可知，系統(tǒng)式I型系統(tǒng)，且K=7/8,故系統(tǒng)在1(t),t和t2信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差分別為：essp() 0,essv( ) 1/K,essa()4-4解：1)由圖可知，其低頻段為一水平線,(即v=0),故系統(tǒng)為0型系統(tǒng);2)由 20lg K 10(dB/de求得 K 3.16 ；3)由過點(diǎn)2斜率增加-20dB/dec可知，包含一個(gè)慣性環(huán)節(jié)1 1(式中，T10.5)T|S 11由過點(diǎn)15斜率增加-20dB/dec可知，包含一個(gè)慣性環(huán)節(jié)1 1丄(式中，T20.067)T2s 115綜上所述，可得系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為:G(s)3.16(0.5s 1)( 0.067s 1)50502