能力風(fēng)暴機(jī)器人仿真系統(tǒng)備課教案

1、第一課 初識(shí)機(jī)器人一、教學(xué)目標(biāo)幫助學(xué)生了解機(jī)器人的由來二、重點(diǎn)難點(diǎn)使學(xué)生理解機(jī)器人是靠什么來思考三、教學(xué)過程：第一課時(shí) 機(jī)器人的故事新課導(dǎo)入“robot”一詞源出自捷克語“robota”，意為“強(qiáng)迫勞動(dòng)”。1920年捷克斯洛伐克作家薩佩克寫了一個(gè)名為洛桑萬能機(jī)器人公司的劇本,他把在洛桑萬能機(jī)器人公司生產(chǎn)勞動(dòng)的那些家伙取名“robot”,漢語音譯為“羅伯特”，捷克語意為“奴隸”薩佩克把機(jī)器人的地位確定為只管埋頭干活、任由人類壓榨的奴隸，它們存在的價(jià)值只是服務(wù)于人類。它們沒有思維能力,不能思考,只是類似人的機(jī)器,很能干, 以便使人擺脫勞作。它們能生存20年,剛生產(chǎn)出來時(shí)由人教它們知識(shí)。它們不能思考

2、，也有感情，一個(gè)人能干三個(gè)人的活，公司為此生意興隆。后來一個(gè)極其偶然的原因,機(jī)器人開始有了知覺,它們不堪忍受人類的統(tǒng)治,做人類的奴隸,于是,機(jī)器人向人類發(fā)動(dòng)攻擊,最后徹底毀滅了人類?！皺C(jī)器人”的名字也正式由此而生。新課講授第一代機(jī)器人只能用手抓取東西，用腳行走，聽“懂”主人的語言，做一些重復(fù)性的機(jī)械動(dòng)作。人們把它稱為工業(yè)機(jī)器人。現(xiàn)在，機(jī)器人經(jīng)過好幾代的更新改造，已經(jīng)能和人們自由交談，溝通語言，并靈活地走動(dòng)。也就是說，它不僅有了聽覺、視覺、觸覺，而且還具有記憶、學(xué)習(xí)、思維和判斷能力。人們把新一代的機(jī)器人稱為智能機(jī)器人。 明天的高級(jí)智能機(jī)器人將比今天的智能機(jī)器人具有更豐富的感覺功能和更熟練的活動(dòng)能

3、力。到那時(shí)，家庭里將有服務(wù)周到、態(tài)度和藹可親的家庭機(jī)器人。早晨，主人吃過早點(diǎn)上班以后，它立即用吸塵器清的房間，用洗衣機(jī)洗滌(d)主人換下的衣服。電話鈴響了，它馬上拿起耳機(jī)，在一張便條上記下對(duì)話內(nèi)容?！巴邸睋u籃里的嬰兒醒了，它又像慈祥的母親一樣抱起嬰兒，喂水、喂奶，輕聲哼(hng)起一支優(yōu)美動(dòng)聽的催眠曲，把嬰兒再一次送入夢鄉(xiāng)。門鈴響了，它并不急于開門，而首先問來訪者是誰，然后根據(jù)來訪者的聲音仔細(xì)辨別他是不是主人的客人，以此決定是否開門。即使是盜賊的恐嚇，它也不會(huì)害怕，而是聲色俱厲地高喊：“快走，你這個(gè)無賴(li)!再不走，我要報(bào)警了!”盜賊聽到這喊聲，只好膽戰(zhàn)心驚地走開。做午餐的鈴聲響了，它走進(jìn)

4、廚房，熟練地烤面包、炸牛排，為主人準(zhǔn)備可口的飯菜。門鈴又響了，一聽那熟悉的聲音，它就知道是主人下班回來了，馬上開門迎接你到火車站去買票，迎接你的不再是售票員阿姨，而是一個(gè)態(tài)度熱情、說話和氣的機(jī)器人。不論你問站名、票價(jià)，還是問開車和到站時(shí)間，它都對(duì)答如流，使你對(duì)它驚人的記憶力不得不發(fā)出贊嘆。你走進(jìn)工廠，會(huì)看到有許多機(jī)器人正在代替工人勞動(dòng)。在機(jī)械加工車間，機(jī)器人在機(jī)床中間來回走動(dòng)，一個(gè)機(jī)器人能管理十幾臺(tái)機(jī)床。加工完的產(chǎn)品也是由機(jī)器人進(jìn)行檢驗(yàn)的，并且由機(jī)器人組裝、包裝出廠。假如你走進(jìn)汽車總裝車間，你會(huì)流連忘返。在這里，機(jī)器人正聚精會(huì)神地工作著，它們一面看裝配圖，一面準(zhǔn)確地尋找零配件，并迅速地把它們裝

5、配起來，其熟練程度，即使最熟練的工人，也會(huì)自愧不如。對(duì)于一些不適宜人類從事的勞動(dòng)，比如高溫、高壓、有毒的作業(yè)，機(jī)器人更可以大顯身手。機(jī)器人還能代替人們進(jìn)行飛機(jī)試飛、高速艦船試航、深?？?kn)查、撲滅烈火等活動(dòng)，而不必再由人們?nèi)ッ半U(xiǎn)。第二課時(shí) 認(rèn)識(shí)我們的朋友能力風(fēng)暴一、 教學(xué)目標(biāo)幫助學(xué)生了解vjc機(jī)器人的組成部件及工作原理二、重點(diǎn)難點(diǎn)使學(xué)生了解機(jī)器人基本的工作原理三、教學(xué)過程：新課導(dǎo)入2001年4月22日，美國三一學(xué)院武士廷體育館（oosting gymnasium）即熱鬧又緊張，一場激烈的“國際機(jī)器人滅火比賽”（fire fighting home robot contest）正在這里舉行。

6、上午11時(shí)，中學(xué)組的比賽格外激烈，上海西南位育中學(xué)杜爾斌名為“中國風(fēng)暴”的機(jī)器人，首輪比賽以六秒鐘的成績將一只蠟燭模擬的大火撲滅，令世界其它國家的隊(duì)員感到驚訝。而其他三名來自中國大陸的參賽者（其中最小的一位僅11歲），也個(gè)個(gè)靈活機(jī)智、沉著應(yīng)戰(zhàn)，最后都獲得了非常好的成績。杜爾斌在第一輪失利后，冷靜調(diào)整控制程序，最后以2.9秒的成績，得到高中組冠軍。同時(shí)上海明珠中學(xué)的周覓源與李般若的“滅火娃娃”則以22.56秒的成績獲得初中組第一名；上海第二高級(jí)中學(xué)的顧成哲在指導(dǎo)老師不能陪同前來的情況下，孤軍作戰(zhàn)，指揮“ufo”，以95.62秒的成績獲得了該組第二名，令年齡比他大，個(gè)頭比他高的洋哥哥與洋姐姐們甘拜

7、下風(fēng)。這是去年在美國舉行的世界機(jī)器人滅火比賽的情形，中國學(xué)生采用的機(jī)器人平臺(tái)是廣茂達(dá)的機(jī)器人專家研制的能力風(fēng)暴智能機(jī)器人，這種全球領(lǐng)先的平臺(tái)使中國學(xué)生如虎添翼。新課講授：機(jī)器人是靠什么來思考呢？ 通常我們說電腦是會(huì)思考的，它會(huì)下棋，會(huì)唱歌，它越來越多的在社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域充當(dāng)人的角色。而機(jī)器人“思考”同電腦“思考”的道理是一樣的，在它的體內(nèi)有一個(gè)簡化的“電腦”，這個(gè)“電腦”控制著機(jī)器人的一舉一動(dòng)。其實(shí)電腦以及機(jī)器人它們并不會(huì)什么真正意義上的思考，他們的思考能力完全來自于程序。程序是由一些指令組成的，它告訴機(jī)器人應(yīng)該在什么時(shí)侯干什么。程序是由特定的編程工具生成的，我們最常見的vc、vb都是一種編程工

8、具，編程工具的優(yōu)劣決定著程序的好壞，而程序的好壞又影響著機(jī)器人的智能程度，因此一個(gè)好的編程工具對(duì)于機(jī)器人是否聰明起著極其重要的作用。 svjc又叫能力風(fēng)暴智能機(jī)器人仿真系統(tǒng)，它是為能力風(fēng)暴定制的編程工具。如下圖所示圖1-1主界面svjc采用直觀的流程圖編程，能夠讓用戶在編寫機(jī)器人程序中快捷的發(fā)揮出驚人的創(chuàng)造力。并且svjc操作簡便，有活潑明快的圖案和簡短的文字說明，用戶點(diǎn)擊移動(dòng)能力風(fēng)暴智能機(jī)器人專用的圖形模塊由頂向下搭建流程圖，搭建流程圖的同時(shí)，動(dòng)態(tài)生成無語法錯(cuò)誤的jc代碼。流程圖搭建完畢，程序也就編寫完成。svjc還擁有一個(gè)功能強(qiáng)大的系統(tǒng)仿真模塊，可以創(chuàng)建和真實(shí)的能力風(fēng)暴功能相當(dāng)?shù)奶摂M能力風(fēng)

9、暴智能機(jī)器人，這樣就可以在不必涉及硬件的情況下進(jìn)行編程，可以在計(jì)算機(jī)上完成對(duì)比賽場景的模擬以及對(duì)所編寫的程序的演示，系統(tǒng)仿真模塊如下圖。圖1-2系統(tǒng)仿真界面系統(tǒng)仿真顧名思義就是將實(shí)際的活動(dòng)或過程來利用計(jì)算機(jī)等技術(shù)進(jìn)行模擬和實(shí)現(xiàn)，是一種模型方法研究的學(xué)科，其應(yīng)用涵蓋社會(huì)各個(gè)領(lǐng)域，主要通過仿真軟件來體現(xiàn)的。它充分吸收了仿真方法學(xué)、計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)、圖形、圖象、多媒體、軟件工程、自動(dòng)控制、人工智能和系統(tǒng)工程領(lǐng)域的新成果，從而獲得了飛速發(fā)展。圖1-3 是能力風(fēng)暴系統(tǒng)仿真在模擬一個(gè)能力風(fēng)暴機(jī)器人的簡單運(yùn)動(dòng)，圓的東西是能力風(fēng)暴機(jī)器人，它正在一個(gè)平坦的地面上行駛，前面是一個(gè)長條型的障礙物?？梢钥吹侥芰︼L(fēng)暴機(jī)器人

10、在以固定的速度奔跑著，在遇到障礙物時(shí)減速然后向一邊轉(zhuǎn)彎。整個(gè)過程的表現(xiàn)與在現(xiàn)實(shí)條件下的過程幾乎一模一樣，這就是我們所說的仿真，它將現(xiàn)實(shí)中的能力風(fēng)暴機(jī)器人用軟件中虛擬的機(jī)器人所代替，當(dāng)然這個(gè)虛擬的能力風(fēng)暴機(jī)器人也具有現(xiàn)實(shí)中機(jī)器人的大部分主要的特性如紅外傳感器、碰撞傳感器以及按一定的速度跑動(dòng)等 。同時(shí)也將現(xiàn)實(shí)中障礙物用一個(gè)長方形代替，現(xiàn)實(shí)中的地面就是屏幕中間那塊黑色的活動(dòng)區(qū)。圖13仿真環(huán)境界面位于能力風(fēng)暴“心臟”部位的控制部件是能力風(fēng)暴的大腦主板，如圖所示，它由很多電子元器件組成，跟人的大腦一樣，它在控制“肌體”運(yùn)動(dòng)時(shí)，要完成接收信息、處理信息、發(fā)出指令等一系列過程。能力風(fēng)暴的大腦有記憶功能，這主

11、要由主板上的內(nèi)存來實(shí)現(xiàn)，至于“大腦”的分析、判斷、決斷功能則由主板上的眾多芯片共同完成。感覺器官對(duì)于人來說非常重要，比如人的眼睛、耳朵、皮膚等，如果沒有的這些感覺器官人將變?yōu)橐粋€(gè)廢物。同樣能力風(fēng)暴機(jī)器人的感覺器官也是用來同環(huán)境進(jìn)行交流的，他們大多是一些被稱之為傳感器的東西，如下圖，能力風(fēng)暴上常用到的傳感器有以下4種：1. 碰撞傳感器能力風(fēng)暴機(jī)器人的皮膚因?yàn)槟芰︼L(fēng)暴機(jī)器人通常情況下都是向前走動(dòng)，所以我們在它的正面下部放了3個(gè)碰撞傳感器（有的是4個(gè)，因?yàn)槟芰︼L(fēng)暴機(jī)器人有不同的型號(hào)，這里我們介紹的是asinfom系列），分別在正前方、左前方和右前方，在后方也放置一個(gè)碰撞塊是為了防止意外事件的發(fā)生，確

12、保能力風(fēng)暴機(jī)器人的正?；顒?dòng)。地面檢測傳感器微動(dòng)開關(guān)碰撞按鍵局部放大右紅外發(fā)射左光敏傳感器右光敏傳感器右碰撞按鈕左碰撞按鈕左紅外發(fā)射紅外接收前碰撞按鍵 圖14能力風(fēng)暴的傳感器2. 紅外傳感器能力風(fēng)暴機(jī)器人的眼睛能力風(fēng)暴機(jī)器人的“眼睛”紅外傳感器能夠和人眼一樣，在看見前方的障礙物后，通知“大腦”然后避開。紅外傳感器共包含兩種器件：紅外發(fā)射管和紅外接收管，看圖14就可以發(fā)現(xiàn)紅外接收管位于能力風(fēng)暴機(jī)器人的正前方，兩只紅外發(fā)射管位于紅外接收管的兩側(cè)，他們共同組成了能力風(fēng)暴機(jī)器人的“眼睛”。障礙物發(fā)出紅外線發(fā)出紅外線接受紅外線圖15紅外傳感器原理圖如圖15紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，紅外線在遇到障礙后被反射回來

13、，紅外接收管接收到被反射回來的紅外線以后，發(fā)出電信號(hào)給能力風(fēng)暴的“大腦”！這樣機(jī)器人就“看見”東西了。人的眼睛有時(shí)發(fā)現(xiàn)不了太小、太近或太遠(yuǎn)的東西，這是因?yàn)槿搜凼怯幸欢ǖ目梢暦秶?，能力風(fēng)暴機(jī)器人的“眼睛”也一樣。能力風(fēng)暴機(jī)器人的“眼睛”的能夠看到前方10cm80cm ，90范圍內(nèi)的比210mmx150mm面積大的障礙物，如果障礙物太小太細(xì)、或者在它的可視范圍以外，它可就沒法看到了。在能力風(fēng)暴機(jī)器人的可視范圍內(nèi)，它的可視距離是可以調(diào)整的。3. 地面探測傳感器能力風(fēng)暴機(jī)器人的第三只眼睛能力風(fēng)暴機(jī)器人還有第三只眼睛，如果說前兩只眼睛起到探知外界環(huán)境以躲避外界障礙的作用，那么這第三只眼睛就是利用外界（

14、地面）環(huán)境提供的不同信息（亮度），按照您的指示（如：沿地面上黑色線條前進(jìn)），執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。地面檢測傳感器可以探測到地面各個(gè)位置的不同顏色和不同亮度，它由一個(gè)發(fā)光管和一個(gè)光敏電阻組成。我們以黑白兩種顏色的地面為例，能力風(fēng)暴在進(jìn)行地面檢測時(shí)，首先由發(fā)光管發(fā)出光線，然后光敏電阻就可以檢測地面反射回來的光線的強(qiáng)度，我們知道黑、白兩種顏色反射光的能力不一樣，白色地面反射的光線多，而黑色地面反射的光線少，這樣當(dāng)光敏電阻檢測到反射光的強(qiáng)弱時(shí)就將信息發(fā)回給“大腦”，大腦就可以根據(jù)這個(gè)信息判斷出檢測到的地面是黑色的還是白色的，機(jī)器人就可以沿著地面上黑色的線條前進(jìn)了。4. 光敏傳感器能力風(fēng)暴機(jī)器人的感光細(xì)胞和人

15、一樣，能力風(fēng)暴機(jī)器人也能夠知道它所處環(huán)境范圍內(nèi)光線的強(qiáng)弱，它的感光細(xì)胞光敏傳感器是由兩個(gè)光敏電阻組成，它位于機(jī)器人的正前方。光敏傳感器將光線的強(qiáng)度轉(zhuǎn)變成可以表示的數(shù)字，這樣能力風(fēng)暴就可以判斷周圍光線的強(qiáng)度。通常光敏傳感器的返回的數(shù)值與周圍環(huán)境光線的強(qiáng)度成反比，比如光敏傳感器返回的值為152和100，則可以知道返回152所在的環(huán)境要比返回100所在的環(huán)境暗。能力風(fēng)暴機(jī)器人活動(dòng)器官是執(zhí)行具體功能如說話、行走、眨眼等時(shí)所要用到的部件，如圖16能力風(fēng)暴執(zhí)行部分所示，能力風(fēng)暴機(jī)器人的執(zhí)行部分共有以下五種： 輪子右眼 左眼lcd揚(yáng)聲器圖16能力風(fēng)暴活動(dòng)器官1. 揚(yáng)聲器能力風(fēng)暴機(jī)器人的嘴遠(yuǎn)古的人類最先通過手

16、勢來表達(dá)自己的情感、意愿，當(dāng)“語言”通過聲音這種形式表達(dá)出來后，交流變得如此簡單。能力風(fēng)暴機(jī)器人也可以說話，它的嘴就是揚(yáng)聲器。當(dāng)然現(xiàn)在還不能讓能力風(fēng)暴機(jī)器人的嘴講“人話”，揚(yáng)聲器只能發(fā)出一定頻率的聲音，比如音樂和旋律等。2. lcd能力風(fēng)暴機(jī)器人的特殊表達(dá)方式人類會(huì)因?yàn)楦鞣N原因發(fā)不出聲音來，不能通過聲音語言來交流，這時(shí)候我們會(huì)借助手勢或是文字來交流，能力風(fēng)暴機(jī)器人則利用一種特殊的表達(dá)方式來表達(dá)自己，這種方式就是液晶顯示屏，簡稱lcd。能力風(fēng)暴機(jī)器人上的lcd顯示可以顯示除中文外的各種字符，這樣它就可以跟你交流起來，告訴你它遇到了什么，正在做什么或是想干什么？別小看這些信息，在你調(diào)試程序時(shí)它們非

17、常有用。3. 輪子能力風(fēng)暴機(jī)器人的腳能力風(fēng)暴的輪子一共有四只，兩只主動(dòng)輪，兩只從動(dòng)輪，主動(dòng)輪帶動(dòng)整個(gè)能力風(fēng)暴機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，從動(dòng)輪起到平衡和導(dǎo)向的作用，在四只輪子的共同配合下能力風(fēng)暴機(jī)器人能夠完成向前直走，向后倒退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，原地打轉(zhuǎn)等這些平地上的技術(shù)動(dòng)作。4. 直流電機(jī)能力風(fēng)暴機(jī)器人的肌肉在能力風(fēng)暴機(jī)器人上有兩個(gè)直流電機(jī)，它在機(jī)器人輪子的上部，它可以將電池提供的電能轉(zhuǎn)化為動(dòng)能，讓機(jī)器人可以利用電能動(dòng)起來。直流電機(jī)通過調(diào)節(jié)不同的速度，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人隨心所欲的走快和走慢。5. 眼睛能力風(fēng)暴的表達(dá)情緒的窗口在能力風(fēng)暴機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，這對(duì)眼睛可以發(fā)光，根據(jù)您的要求作出各種不同顏色的變幻效果。a、虛擬能力

18、風(fēng)暴的“大腦” 虛擬的能力風(fēng)暴只不過是一個(gè)軟件虛擬的東西，所以它的大腦就是計(jì)算機(jī)本身，計(jì)算機(jī)的一切資源和智慧它都可以用。 它的思考的能力來自程序，因此你為虛擬能力風(fēng)暴編制的程序?qū)Q定它是否聰明。b、虛擬能力風(fēng)暴的感覺器官1、碰撞傳感器虛擬能力風(fēng)暴機(jī)器人的皮膚虛擬能力風(fēng)暴機(jī)器人的虛擬碰撞傳感器具備了真實(shí)能力風(fēng)暴的相同的碰撞檢測功能，可以檢測前、后、左、右的碰撞。在svjc中碰撞檢測是通過模塊實(shí)現(xiàn)的。在仿真環(huán)境中障礙物是如下圖方式產(chǎn)生的，虛擬能力風(fēng)暴也只能檢測到由這些長方形和圓形構(gòu)成的障礙物。2、 紅外傳感器虛擬能力風(fēng)暴機(jī)器人的眼睛虛擬能力風(fēng)暴機(jī)器人的“眼睛”和真實(shí)能力風(fēng)暴的“眼睛”一樣，能看見前

19、、左、右的障礙物。同樣它也有一定的可視范圍，可以通過調(diào)節(jié)兩只眼睛的可視范圍來增加虛擬機(jī)器人看的范圍和清晰度。在svjc中紅外檢測是通過模塊實(shí)現(xiàn)的。在仿真環(huán)境中帶有“眼睛”虛擬能力風(fēng)暴如下圖所示：虛擬能力風(fēng)暴有2只紅外傳感器：每只探測距離10厘米80厘米；探測角度60。2、 地面探測傳感器虛擬能力風(fēng)暴機(jī)器人的第三只眼睛虛擬能力風(fēng)暴機(jī)器的虛擬地面探測傳感器，雖然還沒有真實(shí)的能力風(fēng)暴的探測的地面條件范圍廣，但功能也很強(qiáng)大。在svjc中地面檢測是通過模塊實(shí)現(xiàn)的。虛擬能力風(fēng)暴機(jī)器人的虛擬地面探測傳感器可以探測彩色色帶構(gòu)成的地面,系統(tǒng)默認(rèn)的是黑色地面，地面的添加如下圖，點(diǎn)擊“添加圖帶”選項(xiàng)后面的“矩形”和

20、“圓形”即可添加矩形或圓形地面。虛擬能力風(fēng)暴有1只地面?zhèn)鞲衅鳎禾綔y范圍0255（0為白色、255為黑色）3、 光敏傳感器虛擬能力風(fēng)暴機(jī)器人的感光器官和真實(shí)能力風(fēng)暴一樣，虛擬能力風(fēng)暴機(jī)器人也能夠知道它所處環(huán)境范圍內(nèi)光線的強(qiáng)弱，它的感光器官虛擬光敏傳感器，雖然看不到，但也位于虛擬能力風(fēng)暴機(jī)器人的正前方。在svjc中光線的檢測是通過模塊實(shí)現(xiàn)的。虛擬光敏傳感器能夠探測光線，它探測到光線強(qiáng)弱的值不僅可以用作判斷的變量，而且也可以在虛擬lcd上顯示出來。 虛擬能力風(fēng)暴有2只光敏傳感器，探測范圍0255（0為高亮區(qū)域、255為無光區(qū)域）。b、虛擬能力風(fēng)暴的活動(dòng)器官1、揚(yáng)聲器虛擬能力風(fēng)暴機(jī)器人的嘴虛擬能力風(fēng)暴

21、用的是電腦的揚(yáng)聲器，與真實(shí)的能力風(fēng)暴的差不多，但聲音動(dòng)聽的多。2、 lcd虛擬能力風(fēng)暴機(jī)器人的特殊表達(dá)方式虛擬能力風(fēng)暴擁有與真實(shí)能力風(fēng)暴功能完全相同的虛擬lcd，虛擬lcd如下圖所示。虛擬能力風(fēng)暴機(jī)器人上的lcd顯示也可以顯示除中文外的各種字符，可以更方便的跟你交流。可以顯示你所要顯示的信息，可以顯示變量的值等。 3、 虛擬能力風(fēng)暴機(jī)器人的腳虛擬能力風(fēng)暴完全可以模擬真實(shí)的能力風(fēng)暴的各種跑動(dòng)。能夠完成向前直走，向后轉(zhuǎn)彎，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，原地打轉(zhuǎn)這些平地上的動(dòng)作；而且同樣可以實(shí)現(xiàn)快走慢走的變速功能，隨心所欲。4、 眼睛虛擬能力風(fēng)暴迷人的眼睛與真實(shí)能力風(fēng)暴機(jī)器人一樣，在運(yùn)動(dòng)時(shí)這對(duì)眼睛可以發(fā)光，可以根據(jù)您

22、的程序作出各種變幻效果！三、課堂練習(xí)： 你能說出真實(shí)能力風(fēng)暴和虛擬能力風(fēng)暴的區(qū)別嗎？分別說出虛擬能力風(fēng)暴的“眼”、“嘴”、“腳”等功能在程序中是由那些程序模塊實(shí)現(xiàn)的？四、教后記：人類已進(jìn)入信息時(shí)代，以計(jì)算機(jī)和機(jī)器人為核心的現(xiàn)代信息技術(shù)的不斷發(fā)展，正在越來越深刻地改變著我們的生活、工作和學(xué)習(xí)方式。信息技術(shù)教師的任務(wù)是成為學(xué)生學(xué)習(xí)的促進(jìn)者和指導(dǎo)者，幫助學(xué)生掌握運(yùn)用信息技術(shù)資源的本領(lǐng)第二課 認(rèn)識(shí)svjc一、 教學(xué)目標(biāo)幫助學(xué)生了解vjc的系統(tǒng)界面教會(huì)學(xué)生使用 “直行”和“轉(zhuǎn)向”兩個(gè)程序模塊二、重點(diǎn)難點(diǎn)使學(xué)生了解“ 程序”的概念三、教學(xué)過程： 第一課時(shí) 簡介紹svjc的運(yùn)行環(huán)境新課導(dǎo)入教師簡單介紹 sv

23、jc運(yùn)行環(huán)境軟件環(huán)境：能力風(fēng)暴仿真系統(tǒng)svjc適合在windows98、windows me、windows nt workstation 、windows nt server 、windows 2000 professional、windows 2000 server、windows 2000 advanced server、windows xp等操作系統(tǒng)中使用。硬件環(huán)境：對(duì)于能力風(fēng)暴仿真系統(tǒng)，pc機(jī)、小型機(jī)、工作站、服務(wù)器等，它們的內(nèi)存應(yīng)在64m以上。新課講授 一個(gè)小例子下面我們來舉一個(gè)例子說明能力風(fēng)暴仿真系統(tǒng)svjc的用法。a、打開svjc，編輯界面如圖所示，在工具欄上點(diǎn)擊“新建”按紐建

24、立一個(gè)新的工程；新建圖21新建b、選擇左邊的“轉(zhuǎn)向”模塊將其拖到右邊的編輯界面，放在“主程序”模塊的下方，如圖所示；注意在“主程序”模塊和“轉(zhuǎn)向”模塊之間會(huì)有一個(gè)箭頭連接，如果沒有說明“轉(zhuǎn)向”模塊無效。如果是這樣你用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)一下“轉(zhuǎn)向”模塊即可選中并拖動(dòng)，放在“主程序”模塊的下面，直到“主程序”和“轉(zhuǎn)向”模塊之間出現(xiàn)一個(gè)連接的箭頭即可。圖22轉(zhuǎn)向c、鼠標(biāo)在“轉(zhuǎn)向”模塊上點(diǎn)擊右鍵將出現(xiàn)下面窗口；這里可以設(shè)置機(jī)器人轉(zhuǎn)向的一些參數(shù)，“速度”是設(shè)置機(jī)器人轉(zhuǎn)向的速度，“左轉(zhuǎn)”和“右轉(zhuǎn)”是設(shè)置機(jī)器人轉(zhuǎn)向的方向，如下圖則是使機(jī)器人以速度80向右轉(zhuǎn)；“時(shí)間”是設(shè)置機(jī)器人轉(zhuǎn)向動(dòng)作的持續(xù)時(shí)間，以秒為單位；下圖設(shè)

25、置是使機(jī)器人以速度80向右轉(zhuǎn)5秒鐘。設(shè)置好后點(diǎn)擊“確定”按紐退出模塊設(shè)置界面。圖23設(shè)置轉(zhuǎn)向模塊d、在菜單的“工具”欄中找到“仿真當(dāng)前程序（s）”并單擊。圖24進(jìn)入仿真系統(tǒng)e、 將會(huì)出現(xiàn)下面界面，這是進(jìn)入仿真環(huán)境初始界面，這里我們選擇“新建環(huán)境”。圖25新建環(huán)境文件f、進(jìn)入仿真界面，左下角的虛擬能力風(fēng)暴機(jī)器人上單擊鼠標(biāo)左鍵，將虛擬機(jī)器人拖動(dòng)到如圖所示的地方再單擊一下鼠標(biāo)左鍵則可將虛擬機(jī)器人放在鼠標(biāo)現(xiàn)在所載的位置。機(jī)器人在放下后將按照程序執(zhí)行，將向右旋轉(zhuǎn)5秒種。圖26虛擬能力風(fēng)暴g、點(diǎn)擊界面左上角的“退出”按紐將退出仿真環(huán)境。第二課時(shí) 認(rèn)識(shí)程序編輯界面選擇編寫流程圖程序，就進(jìn)入流程圖編程界面如圖

26、所示。它由這樣幾個(gè)部分組成的：菜單欄、工具欄、模塊庫（包括執(zhí)行器、傳感器、控制、程序模塊庫）、垃圾箱、流程圖生成區(qū)。狀態(tài)欄垃圾箱工具欄菜單欄模塊庫流程圖生成區(qū)把模塊庫里的模塊拖過來，連接生成流程圖程序。jc代碼顯示區(qū)將你的流程圖自動(dòng)以c語言程序的形式顯示出來，方便你去學(xué)習(xí)編程圖2-7流程圖編程界面a、菜單欄菜單欄中包含了各種功能操作項(xiàng)。文件：“新建”、“打開”、“ 保存”、“關(guān)閉”這些都是對(duì)文檔最基本的操作；輸出jc程序：這項(xiàng)功能我們不作為本書的介紹內(nèi)容，有興趣的同學(xué)可以查閱能力風(fēng)暴機(jī)器人交互式開發(fā)語言jc的相關(guān)資料；關(guān)閉：是退出svjc。編輯：在編寫復(fù)雜程序的過程中，經(jīng)常會(huì)用到多個(gè)子程序服務(wù)

27、于一個(gè)主程序，而編輯菜單中的主程序、刪除子程序就為編程帶來了便利。視圖：工具欄：可以隱藏、顯示svjc界面中的工具條；狀態(tài)欄：隱藏和顯示狀態(tài)欄；顯示jc代碼：這項(xiàng)功能我們不作為本書的介紹內(nèi)容，有興趣的同學(xué)可以查閱能力風(fēng)暴機(jī)器人交互式開發(fā)語言jc的相關(guān)資料；連接指示：可以在流程圖生成區(qū)各個(gè)模塊的可連接位置顯示/隱藏指示紅 點(diǎn)，幫助初學(xué)者掌握模塊連接的技巧；流程圖背景：可為“流程圖生成區(qū)”更換背景；通過“放大”、“縮小流程圖”、“自動(dòng)縮放”來調(diào)整流程圖顯示大小。工具：仿真當(dāng)前程序:是進(jìn)入仿真環(huán)境對(duì)當(dāng)前程序進(jìn)行仿真；仿真流程圖程序:是進(jìn)入仿真環(huán)境選擇對(duì)從前的程序進(jìn)行仿真；設(shè)置選項(xiàng)：設(shè)置系統(tǒng)當(dāng)前的路徑

28、等。b、工具欄，工具欄各個(gè)按紐的作用在菜單欄里已經(jīng)介紹，這里就不再羅嗦。c、模塊庫區(qū)四類模塊庫的模塊是構(gòu)造svjc程序的基本元素。 圖28模塊庫d、流程圖程序生成區(qū)svjc中間最大一個(gè)窗口就是流程圖生成區(qū)，左側(cè)的模塊庫區(qū)的模塊可以移入到這個(gè)區(qū)域連接生成機(jī)器人流程圖程序。連接好的模塊會(huì)連接成為一個(gè)整體，可以一起移動(dòng)，當(dāng)然也可以用鼠標(biāo)斷開模塊之間的連接。e、垃圾箱在編程的過程中，可以模塊移入到“垃圾箱”處，并點(diǎn)擊一下“垃圾箱”即可刪除此模塊。認(rèn)識(shí)仿真環(huán)境界面a、在svjc的菜單欄點(diǎn)擊“仿真當(dāng)前程序（s）”便可以進(jìn)入仿真系統(tǒng),如下圖：圖29進(jìn)入仿真系統(tǒng)若在菜單欄點(diǎn)擊“仿真流程圖文件（m）”，便可進(jìn)入

29、一個(gè)選擇流程圖程序存檔文件的對(duì)話框，在這里可以選擇你要仿真的程序。圖210對(duì)話框隨后便可進(jìn)入仿真環(huán)境界面，如下圖：新建環(huán)境：是指將進(jìn)入一個(gè)空白的仿真環(huán)境。進(jìn)入環(huán)境：在左邊的環(huán)境文件中選中后可進(jìn)入這個(gè)仿真環(huán)境。刪除環(huán)境：在左邊的環(huán)境文件中選中，可以將其刪除。取消：和新建環(huán)境一樣將進(jìn)入一個(gè)空白環(huán)境。圖211進(jìn)入仿真環(huán)境界面b、進(jìn)入主界面后出現(xiàn)退出、障礙物、光源、保存環(huán)境、加載環(huán)境、清除環(huán)境和運(yùn)行等按鈕。狀態(tài)欄虛擬能力風(fēng)暴的當(dāng)前坐標(biāo)位置環(huán)境設(shè)置區(qū)系統(tǒng)操作區(qū)虛擬能力風(fēng)暴參數(shù)調(diào)節(jié)區(qū)仿真眼睛仿真lcd圖212仿真環(huán)境主界面如圖：環(huán)境設(shè)置區(qū)：用來設(shè)置虛擬能力風(fēng)暴活動(dòng)的的仿真環(huán)境。系統(tǒng)操作區(qū)：用來處理環(huán)境文件

30、，如加載、保存、清除環(huán)境文件。參數(shù)調(diào)節(jié)區(qū)：用來調(diào)節(jié)虛擬紅外傳感器、障礙物和光源的參數(shù)或尺寸。虛擬能力風(fēng)暴：對(duì)真實(shí)能力風(fēng)暴的仿真，擁有的屬性我們在第一章中已經(jīng)講過。虛擬能力風(fēng)暴的當(dāng)前坐標(biāo)位置：表示虛擬能力風(fēng)暴活動(dòng)時(shí)的當(dāng)前坐標(biāo)。仿真眼睛：是對(duì)虛擬能力風(fēng)暴的眼睛的仿真。仿真lcd：是對(duì)真實(shí)能力風(fēng)暴的lcd的仿真，可以顯示一些運(yùn)行和狀態(tài)信息。狀態(tài)欄：顯示當(dāng)前編輯的環(huán)境文件的路徑以及機(jī)器人從開始運(yùn)行到當(dāng)前的運(yùn)行時(shí)間等。課堂練習(xí)： 你能說出svjc的每個(gè)菜單項(xiàng)的作用嗎？將本章開頭給的例子在計(jì)算機(jī)上演示一遍。教后記： 教學(xué)應(yīng)重在加強(qiáng)本科生“理論教學(xué)”與“科學(xué)研究”之間的聯(lián)系, 應(yīng)提倡和鼓勵(lì)學(xué)生自主學(xué)習(xí)及研究

31、性學(xué)習(xí), 使學(xué)生通過針對(duì)性的、開放式的實(shí)驗(yàn)教學(xué)真正實(shí)現(xiàn)“以我為主”、培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新意識(shí)與能力, 了解、掌握科學(xué)研究的基本思路、方法和手段, 為今后進(jìn)一步學(xué)習(xí)研究打下扎實(shí)基礎(chǔ)。第三課 簡單的流程圖編程方法一、教學(xué)目標(biāo)幫助學(xué)生了解程序模塊的概念二、重點(diǎn)難點(diǎn)使學(xué)生理解vjc靠程序模塊來運(yùn)行的方式三、教學(xué)過程：第一課時(shí) 程序的模塊新課導(dǎo)入前面介紹了虛擬能力風(fēng)暴的相關(guān)知識(shí)和svjc界面的一些背景知識(shí)，下面我們就介紹具體的編程方法新課講授模塊的含義在介紹模塊的含義之前我們先來了解一下什么是程序流程圖，程序流程圖又稱程序框圖，它是歷史最悠久使用最廣泛的描述軟件設(shè)計(jì)的方法。用它來描述程序很直觀和形象，而且非常

32、便于理解和學(xué)習(xí)。下面是流程圖的一些常用符號(hào)：可選過程（一般表示判斷）表示某一個(gè)處理過程開始或停止 開始為零計(jì)算a+b結(jié)束ab為0ab不為0例如：求解“假如a和b都不等于零，則求ab的和”命題的程序流程圖為：圖32流程圖svjc是基于流程圖原理的編程工具，它采用可視化編程方法，將傳感器的處理過程以及程序的其它處理過程都用模塊的方式實(shí)現(xiàn)，使編程變得簡單而高效。四個(gè)模塊庫中其中前兩個(gè)模塊庫“執(zhí)行器模塊庫”、“傳感器模塊庫”屬于過程處理模塊，如模塊，是對(duì)虛擬機(jī)器人移動(dòng)過程的處理，如果你想讓機(jī)器人移動(dòng)，只需將這個(gè)模塊拖到程序中即可。后兩個(gè)模塊庫“控制模塊庫”、“程序模塊庫”屬于程序控制模塊，如模塊，它是

33、選擇的作用，可以根據(jù)條件選擇要處理的過程。程序控制模塊的作用是把眾多的處理模塊連接成一個(gè)完整的處理過程。如果把前面的處理模塊比作漂亮的貝殼，那么這些控制模塊就是線和鏈條及環(huán)，用它們把貝殼按照自己的意愿串連起來，那就是美麗的項(xiàng)鏈，就是我們的程序。模塊的基本操作流程圖編程方法簡單的說其實(shí)就是模塊增減的方法，當(dāng)然要按照意愿將模塊“拼湊”起來也不是一件容易的事，這里面涉及到軟件編程的一些知識(shí)，這些我們將會(huì)在后面的章節(jié)中詳細(xì)介紹，本章只對(duì)一些模塊的基本操作進(jìn)行介紹，有了這些知識(shí)我們就可以編寫簡單的流程圖程序了。a、模塊的新增和連接從模塊庫選擇一個(gè)模塊的圖標(biāo)，把它移入流程圖生成區(qū)，你的程序就新增了一個(gè)模塊

34、。要使這個(gè)模塊在程序中變?yōu)橛行?，就需要將模塊連接到已有的流程圖程序中。連接采用從上往下逐漸累加的方式，如下圖，（1）是直接在尾部追加單個(gè)模塊，（2）是將bc作為一個(gè)整體模塊追加在a模塊的后面。（1）模塊a模塊a模塊b模塊a模塊b模塊 c模塊a模塊b模塊c模塊a模塊b模塊c （2）圖33 模塊的新增和連接b、模塊的刪除流程圖生成區(qū)中的模塊（除“主程序，子程序”模塊外）均可以刪除，刪除的方法為：將要?jiǎng)h除的部分從程序主體中“拿起”，再將其拖到垃圾箱處，點(diǎn)擊一下鼠標(biāo)左鍵即可。 刪掉b模塊如圖所示，如果模塊前后都連接有其它模塊則需先進(jìn)行拆分，拆分后的頂部模塊才可以刪除，如果要?jiǎng)h除的模塊是在程序的尾部則直

35、接可以刪除。模塊a模塊b模塊c模塊a模塊b模塊c模塊a模塊b模塊c模塊d模塊d模塊d圖34刪除b模塊c、模塊屬性的設(shè)置在模塊上點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵即可對(duì)模塊屬性進(jìn)行設(shè)置，示例如下：1、“直行”模塊的設(shè)置（1） 在上點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵；（2） 出現(xiàn)下圖，按照文字的含義進(jìn)行設(shè)置即可，如下圖表示讓虛擬能力風(fēng)暴向前以速度80前進(jìn)0.5秒。圖35直行模塊設(shè)置窗口2、對(duì)“條件判斷”模塊的設(shè)置（1） 在上點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，出現(xiàn)下面設(shè)置窗口，點(diǎn)擊要設(shè)置的變量即可進(jìn)入變量百寶箱。圖36條件判斷設(shè)置窗口（2） 點(diǎn)擊，選擇你要用來判斷的變量，選中后將在后面出現(xiàn)一把小鑰匙。這里我們選擇“整型變量一”。圖37變量百寶箱（3） 返回到（1

36、）圖界面，點(diǎn)擊“引用變量”選擇要進(jìn)行判斷比較的變量，如下圖，選中后也將在后面出現(xiàn)一把小鑰匙。圖38變量百寶箱4、最后設(shè)置的情況為下圖，表示進(jìn)行“整型變量一”等于“亮度變量一”條件判斷。含義是當(dāng)“整型變量一”等于“亮度變量一”時(shí)條件成立，程序可以根據(jù)條件是否成立進(jìn)入相應(yīng)的處理分枝。圖39 條件設(shè)置對(duì)話框其它的設(shè)置與這些類似，自己實(shí)驗(yàn)和摸索一下即可掌握。第二課時(shí) 流程圖的模塊定義及用法 新課導(dǎo)入 本節(jié)課我們將詳細(xì)的介紹構(gòu)成svjc程序的四大模塊庫的每一個(gè)模塊的具體功能。雖然內(nèi)容繁多不易掌握，但有很多規(guī)律可循：一是由于模塊的用法和設(shè)置具有很大的相似性，因此我們只須熟練掌握其中的一些有代表性的模塊操作

37、，其它模塊可以依此類推；二是我們可以跳過本章直接學(xué)習(xí)下面的知識(shí)，當(dāng)我們要用到哪些模塊時(shí)我們就來到這節(jié)查找并記住，這樣在本書結(jié)束時(shí)同樣可以掌握所有模塊的用法。新課講授執(zhí)行器模塊執(zhí)行器模塊庫中的模塊基本上都和機(jī)器人的一部分動(dòng)作有關(guān)，模塊庫中包括：直行、轉(zhuǎn)向、設(shè)置電機(jī)、停止電機(jī)、延時(shí)等待、發(fā)音、顯示和計(jì)算。這些模塊該如何使用呢？本章就要對(duì)這部分內(nèi)容進(jìn)行介紹。1. 直行圖標(biāo)模塊對(duì)話框 功能：“直行”模塊主要用于控制機(jī)器人前進(jìn)、后退。 操作：用鼠標(biāo)將“執(zhí)行器模塊庫”中的“直行”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“直行”模塊，在彈出的對(duì)話框中輸入移動(dòng)快慢與時(shí)間。 設(shè)置參數(shù)說明： 移

38、動(dòng)速度：可用兩種方式進(jìn)行設(shè)置?？稍谒俣容斎雽?duì)話框中直接輸入前進(jìn)/后退速度值；當(dāng)輸入值為1100時(shí)，機(jī)器人前進(jìn)速度由慢到快；值為0時(shí)，機(jī)器人原地不動(dòng)（停止）；值為-1-100時(shí)，機(jī)器人后退速度由慢到快；輸入值的絕對(duì)值越大，機(jī)器人移動(dòng)速度就越快；也可以直接用鼠標(biāo)拖動(dòng)旁邊滑線按鈕來設(shè)置移動(dòng)速度。 移動(dòng)時(shí)間：在時(shí)間輸入對(duì)話框中輸入機(jī)器人移動(dòng)的時(shí)間，單位為秒；你也可以選中時(shí)間因子復(fù)選框，它可隨機(jī)產(chǎn)生小于輸入值的隨機(jī)時(shí)間。2. 轉(zhuǎn)向圖標(biāo)模塊對(duì)話框 功能：“轉(zhuǎn)向”模塊主要用于控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向。 操作：用鼠標(biāo)將“執(zhí)行器模塊庫”中的“轉(zhuǎn)向”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“轉(zhuǎn)向”模塊，在

39、彈出的對(duì)話框中輸入左/右轉(zhuǎn)速度和時(shí)間。 設(shè)置參數(shù)說明： 轉(zhuǎn)向速度：可用兩種方式進(jìn)行設(shè)置?？稍谒俣容斎雽?duì)話框中直接輸入左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)速度值；當(dāng)輸入值為1100時(shí)，機(jī)器人右轉(zhuǎn)速度由慢到快；值為0時(shí)，機(jī)器人原地不動(dòng)（停止）；值為-1-100時(shí)，機(jī)器人左轉(zhuǎn)速度由慢到快；輸入值的絕對(duì)值越大，機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)速度就越快；也可以直接用鼠標(biāo)拖動(dòng)旁邊滑線按鈕來設(shè)置轉(zhuǎn)向速度。 轉(zhuǎn)向時(shí)間：在時(shí)間輸入對(duì)話框中輸入機(jī)器人轉(zhuǎn)向的時(shí)間，單位為秒；你也可以選中時(shí)間因子復(fù)選框，它可隨機(jī)產(chǎn)生小于輸入值的隨機(jī)時(shí)間。教后記：教師在課堂教學(xué)中應(yīng)從繁重的重復(fù)性課堂教學(xué)中解放出來，成為學(xué)生學(xué)習(xí)的促進(jìn)者和指導(dǎo)者，充當(dāng)學(xué)生和信息世界的中介人，幫助學(xué)生獲

40、得和運(yùn)用信息技術(shù)的資源第四課 蘋果圓圓一、教學(xué)目標(biāo)指導(dǎo)學(xué)生學(xué)會(huì)使用“設(shè)置、停止電機(jī)”命令二、重點(diǎn)難點(diǎn)使學(xué)生理解電機(jī)轉(zhuǎn)速的意義三、教學(xué)過程：第一課時(shí) 理論學(xué)習(xí)新課導(dǎo)入 “設(shè)置電機(jī)”模塊主要用于控制機(jī)器人移動(dòng)，可以分別控制機(jī)器人的左右電機(jī)快慢和方向。 “停止電機(jī)”模塊主要用于關(guān)閉兩個(gè)電機(jī)。新課講授認(rèn)識(shí)“設(shè)置、停止電機(jī)”模塊圖標(biāo)模塊對(duì)話框 功能： “設(shè)置電機(jī)”模塊主要用于控制機(jī)器人移動(dòng)，可以分別控制機(jī)器人的左右電機(jī)快慢和方向。 “停止電機(jī)”模塊主要用于關(guān)閉兩個(gè)電機(jī)。 操作：用鼠標(biāo)將“執(zhí)行器模塊庫”中的“設(shè)置電機(jī)”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“設(shè)置電機(jī)”模塊，在彈出的對(duì)話

41、框中輸入左/右電機(jī)速度參數(shù)，實(shí)現(xiàn)左右兩只主動(dòng)輪按不同速度、不同方向行走。 設(shè)置參數(shù)說明： 左/右電機(jī)設(shè)置：可用兩種方式進(jìn)行設(shè)置?？稍谧?右電機(jī)速度輸入對(duì)話框中直接輸入左/右電機(jī)速度值；當(dāng)輸入值為1100時(shí)，機(jī)器人前進(jìn)速度由慢到快；值為0時(shí)，機(jī)器人原地不動(dòng)（停止）；值為-1-100時(shí)，機(jī)器人后退速度由慢到快；輸入值的絕對(duì)值越大，機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)速度就越快；也可以直接用鼠標(biāo)拖動(dòng)旁邊滑線按鈕來設(shè)置轉(zhuǎn)向速度。 擴(kuò)展電機(jī)設(shè)置：選擇此項(xiàng)可以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，當(dāng)輸入值為1100時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)；值為0時(shí)，電機(jī)停止；值為-1-100時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)；也可以直接用鼠標(biāo)拖動(dòng)旁邊滑線按鈕來設(shè)置轉(zhuǎn)向。（能力風(fēng)暴無此電機(jī)） 在左/

42、右電機(jī)輸入框中輸入速度級(jí)別參數(shù)，參數(shù)取值范圍為-100100的整數(shù)。 停止電機(jī)設(shè)置：如圖所示選擇“停止電機(jī)”將停止電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，選擇“停止擴(kuò)展電機(jī)”將停止擴(kuò)展電機(jī)運(yùn)動(dòng)。3. 延時(shí)等待圖標(biāo)模塊對(duì)話框 功能：“延時(shí)等待”模塊主要是讓機(jī)器人保持前一個(gè)狀態(tài)一段時(shí)間。 操作：用鼠標(biāo)將“執(zhí)行器模塊庫”中的“延時(shí)等待”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“延時(shí)等待”模塊，在彈出的對(duì)話框中輸入 “等待時(shí)間”參數(shù)，以“秒”為時(shí)間單位。 設(shè)置參數(shù)說明： 等待時(shí)間：在時(shí)間輸入對(duì)話框中輸入機(jī)器人延時(shí)的時(shí)間，單位為秒；你也可以選中隨機(jī)因子復(fù)選框，它可隨機(jī)產(chǎn)生小于輸入值的隨機(jī)時(shí)間。第二課時(shí) 上機(jī)實(shí)踐一

43、、教學(xué)目標(biāo)指導(dǎo)學(xué)生學(xué)會(huì)使用“設(shè)置、停止電機(jī)”命令二、重點(diǎn)難點(diǎn)使學(xué)生理解電機(jī)轉(zhuǎn)速的意義三、教學(xué)過程：新課導(dǎo)入、講授： 在機(jī)房內(nèi)指導(dǎo)學(xué)生使用“設(shè)置、停止電機(jī)”命令教后記：在教學(xué)中我體會(huì)到，應(yīng)該讓學(xué)生從感性上來認(rèn)識(shí)計(jì)算機(jī)編程，為他們提供更多上機(jī)實(shí)踐的機(jī)會(huì)，激發(fā)他們學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)編程的興趣。由于六年級(jí)的學(xué)生剛接觸編程，要讓他們逐漸熟悉vjc的術(shù)語及操作方法，運(yùn)用程序設(shè)計(jì)的觀念激發(fā)學(xué)生興趣。第五課 引吭高歌一、教學(xué)目標(biāo)指導(dǎo)學(xué)生學(xué)會(huì)使用“發(fā)音”命令二、重點(diǎn)難點(diǎn)使學(xué)生理解“發(fā)音”模塊與簡譜的節(jié)拍及音階的關(guān)系三、教學(xué)過程：第一課時(shí) 理論學(xué)習(xí)新課導(dǎo)入“發(fā)音”模塊主要用于讓機(jī)器人發(fā)音，唱一個(gè)音符。用鼠標(biāo)將“執(zhí)行器模塊

44、庫”中的“發(fā)音”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中的相應(yīng)位置，就可以讓機(jī)器人“唱歌”了。新課講授圖標(biāo)模塊對(duì)話框 功能：“發(fā)音”模塊主要用于讓機(jī)器人發(fā)音，唱一個(gè)音符。 操作：用鼠標(biāo)將“執(zhí)行器模塊庫”中的“發(fā)音”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“發(fā)音”模塊，在彈出的對(duì)話框中可按單選簡譜的節(jié)拍及音階，也可直接輸入音頻與發(fā)聲時(shí)間參數(shù)。 設(shè)置參數(shù)說明： 發(fā)音持續(xù)時(shí)間：在時(shí)間輸入對(duì)話框中輸入機(jī)器人發(fā)音的持續(xù)時(shí)間，單位為秒顯示。二分之一音符代表發(fā)音0.5秒，四分之一音符代表發(fā)音0.25秒。 發(fā)音頻率設(shè)置：機(jī)器人唱的音符，單位為赫茲。1，2，3，代表用簡譜表示的音符。休止符，表示不發(fā)

45、聲，靜音指定時(shí)間間隔。自定義，在音頻輸入對(duì)話框直接輸入發(fā)音的頻率，第二課時(shí) 上機(jī)實(shí)踐一、教學(xué)目標(biāo)指導(dǎo)學(xué)生學(xué)會(huì)使用“發(fā)音”命令二、重點(diǎn)難點(diǎn)使學(xué)生理解“發(fā)音”模塊與簡譜的節(jié)拍及音階的關(guān)系三、教學(xué)過程：新課導(dǎo)入、講授： 在機(jī)房內(nèi)指導(dǎo)學(xué)生使用“發(fā)音”命令教后記: 激勵(lì)學(xué)生從感性上來認(rèn)識(shí)計(jì)算機(jī)操作，激發(fā)他們學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)操作的興趣。第六課 顯示計(jì)算一、教學(xué)目標(biāo)指導(dǎo)學(xué)生學(xué)會(huì)使用“顯示、計(jì)算”命令二、重點(diǎn)難點(diǎn)使學(xué)生理解“顯示、計(jì)算”命令的原理三、教學(xué)過程：第一課時(shí) 理論學(xué)習(xí)新課導(dǎo)入“顯示”模塊主要用于在虛擬lcd上顯示信息?！坝?jì)算”模塊主要用加減乘除對(duì)變量進(jìn)行計(jì)算和賦值。新課講授圖標(biāo)模塊對(duì)話框 功能：“顯示”模

46、塊主要用于在虛擬lcd上顯示信息。 操作：用鼠標(biāo)將“執(zhí)行器模塊庫”中的“顯示”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“顯示”模塊，在彈出的對(duì)話框中輸入顯示信息。選擇“引用變量”，可以顯示出程序中各種全局變量，顯示模塊與傳感器模塊相配合，就可以顯示各個(gè)傳感器的檢測值。 設(shè)置參數(shù)說明： 顯示信息設(shè)置：直接在顯示信息輸入對(duì)話框輸入顯示英文信息。4. 設(shè)置眼睛圖標(biāo)模塊對(duì)話框 功能：“設(shè)置眼睛”模塊主要用于設(shè)置機(jī)器人眼睛的顏色和狀態(tài)，如：紅、綠、黃、閃爍或者熄滅。 操作：用鼠標(biāo)將“執(zhí)行器模塊庫”中的“設(shè)置眼睛”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“設(shè)置眼睛”模塊

47、，在彈出的對(duì)話框中點(diǎn)擊代表“左眼”“右眼”的圖塊，就可以按你的想法設(shè)置機(jī)器人的眼睛了。 設(shè)置參數(shù)說明： 眼睛參數(shù)：眼睛顏色，紅色 綠色 黃色 閃爍 熄滅。 選擇眼睛復(fù)選框才可以對(duì)相應(yīng)眼睛進(jìn)行設(shè)置。5. 計(jì)算圖標(biāo)模塊對(duì)話框 功能：“計(jì)算”模塊主要用加減乘除對(duì)變量進(jìn)行計(jì)算和賦值。 操作：用鼠標(biāo)將“執(zhí)行器模塊庫”中的“計(jì)算”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“計(jì)算”模塊，在彈出的對(duì)話框中輸入計(jì)算表達(dá)式。 設(shè)置參數(shù)說明： 計(jì)算結(jié)果賦值設(shè)置：點(diǎn)擊整型變量按鈕，彈出變量百寶箱對(duì)話框，在變量百寶箱對(duì)話框中選擇計(jì)算結(jié)果存放的變量。 運(yùn)算符號(hào)設(shè)置：在下拉列表框中選擇運(yùn)算符號(hào)。 計(jì)算數(shù)設(shè)置

48、：在輸入框中輸入整數(shù)或小數(shù)。第二課時(shí) 上機(jī)實(shí)踐一、教學(xué)目標(biāo)指導(dǎo)學(xué)生學(xué)會(huì)使用“顯示、計(jì)算”命令二、重點(diǎn)難點(diǎn)使學(xué)生理解“顯示、計(jì)算”命令的原理三、教學(xué)過程：新課導(dǎo)入、講授： 在機(jī)房內(nèi)指導(dǎo)學(xué)生使用“顯示、計(jì)算”命令教后記：通過兩個(gè)命令的學(xué)習(xí)，使學(xué)生體會(huì)到vjc的多媒體互動(dòng)功能，培養(yǎng)學(xué)生使用計(jì)算機(jī)的興趣。第七課 傳感器模塊一、教學(xué)目標(biāo)指導(dǎo)學(xué)生學(xué)會(huì)使用“紅外測障”命令模塊二、重點(diǎn)難點(diǎn)使學(xué)生理解“紅外變量”的意義三、教學(xué)過程：第一課時(shí) 理論學(xué)習(xí)新課導(dǎo)入傳感器模塊可以根據(jù)傳感器檢測到的數(shù)值，可以進(jìn)行賦值也可以用來進(jìn)行判斷。新課講授紅外檢測圖標(biāo)模塊對(duì)話框 功能：紅外傳感器包括兩個(gè)紅外發(fā)射器和一個(gè)紅外接收器，能

49、夠檢測到機(jī)器人左/右/前方是否有障礙物。 操作：用鼠標(biāo)將“傳感器模塊庫”中的“紅外檢測”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“紅外檢測”模塊，將出現(xiàn)“紅外測障模塊”設(shè)置對(duì)話框，默認(rèn)情況下可以進(jìn)行賦值，如果選擇“檢測完后進(jìn)行條件判斷”，則可以進(jìn)行條件判斷，在彈出的對(duì)話框中輸入所需判斷條件。 設(shè)置參數(shù)說明：“紅外變量一”按鈕可以選擇檢測值存放的變量。第二項(xiàng)是條件比較關(guān)系， 第三項(xiàng)是第二項(xiàng)條件比較關(guān)系第三項(xiàng)障礙可能的位置“= =”是“無”沒有障礙“! =”不是“左”左邊有障礙“右”右邊有障礙“前”左右都有障礙例：“=” “左”代表如果檢測到障礙在左邊，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一

50、側(cè)連接的模塊；其他任何情況條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。第二課時(shí) 上機(jī)實(shí)踐一、教學(xué)目標(biāo)指導(dǎo)學(xué)生學(xué)會(huì)使用“紅外測障”命令模塊二、重點(diǎn)難點(diǎn)使學(xué)生理解“紅外變量”的意義三、教學(xué)過程：新課導(dǎo)入、講授： 在機(jī)房內(nèi)指導(dǎo)學(xué)生使用“紅外測障”命令模塊第八課 碰撞檢測一、教學(xué)目標(biāo)指導(dǎo)學(xué)生學(xué)會(huì)使用“碰撞檢測”命令二、重點(diǎn)難點(diǎn)使學(xué)生理解碰撞變量的含義三、教學(xué)過程：第一課時(shí) 理論學(xué)習(xí)新課導(dǎo)入“碰撞檢測”模塊，主要用于檢測機(jī)器人是否碰到障礙物，它能判斷左/右/前/后四個(gè)方向。新課講授碰撞檢測圖標(biāo)模塊對(duì)話框 功能：“碰撞檢測”模塊，主要用于檢測機(jī)器人是否碰到障礙物，它能判斷左/右/前/后四個(gè)方向。 操作：用鼠標(biāo)

51、將“傳感器模塊庫”中的“碰撞檢測”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中。設(shè)置時(shí)，右擊“碰撞檢測”模塊，將出現(xiàn)“碰撞檢測模塊”設(shè)置對(duì)話框，默認(rèn)情況下可以進(jìn)行賦值，如果選擇“檢測完后進(jìn)行條件判斷”，則可以進(jìn)行條件判斷,在彈出的對(duì)話框中輸入判斷條件。 設(shè)置參數(shù)說明：“碰撞變量一”按鈕可以選擇檢測值存放的變量。第二項(xiàng)是條件比較關(guān)系， 具體含義如下：第二項(xiàng)條件比較關(guān)系第三項(xiàng)障礙可能的位置“= =”是“無”沒有發(fā)生碰撞“! =”不是“左”左邊發(fā)生碰撞“右”右邊發(fā)生碰撞“前”正前方發(fā)生碰撞“后”后方發(fā)生碰撞例：“=” “左”代表如果檢測到只有左邊發(fā)生碰撞就條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側(cè)連接的模塊；其他任何情況條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。第二課時(shí) 上機(jī)實(shí)踐一、教學(xué)目標(biāo)指導(dǎo)學(xué)生學(xué)會(huì)使用“碰撞檢測”命令二、重點(diǎn)難點(diǎn)使學(xué)生理解碰撞變量的意義三、教學(xué)過程：新課導(dǎo)入、講授： 在機(jī)房內(nèi)指導(dǎo)學(xué)生使用“碰撞檢測”命令教后記：任務(wù)驅(qū)動(dòng)是當(dāng)前信息技術(shù)教學(xué)的一個(gè)較新的模式，這節(jié)課通過“使用寫字板”這個(gè)任務(wù)來使學(xué)生自主地學(xué)習(xí)，可以說取得了良好的效果，今后應(yīng)多采用這種教學(xué)形式。 第九課 亮度檢測一、教學(xué)目標(biāo)指導(dǎo)學(xué)生學(xué)會(huì)使用“亮度檢測”命令二、重點(diǎn)難點(diǎn)使學(xué)生理解光敏變量的意義三、教學(xué)過程：第一課