松下伺服調(diào)試參數(shù)(20210413024033)

1、松下A5系列伺服參數(shù) 一、松下MINAS A5系列伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定：用松下MINAS A5系列伺服驅(qū)動器，設(shè)定以下參數(shù)后，機(jī)床即 可工作。但 是，為優(yōu)化機(jī)床性能，請詳細(xì)參閱伺服驅(qū)動器技術(shù)資料。 參數(shù)號功能設(shè)定值設(shè)定值說明 Pr5.28* LED初始狀態(tài)6通過設(shè)置此參數(shù)來監(jiān)測脈沖數(shù)的接發(fā)是否正確。在維宏控制系統(tǒng)里面，通過脈沖監(jiān) 測，來 檢測控制卡發(fā)出脈沖是否正確，從而可判斷出是否存在電氣干擾問題。（該參數(shù)為指令 脈沖總和） PrO. 01*控制方式選擇0 0 :位置控制1 :速度控制2：轉(zhuǎn)矩控制 PrO. 02設(shè)定實時自動調(diào)整調(diào)試設(shè)定0：無效1：標(biāo)準(zhǔn)3：垂直軸 PrO. 03實時自動調(diào)整機(jī)器剛

2、性設(shè)定調(diào)試設(shè)定0 31 ,設(shè)定值越高，響應(yīng)越快，但值太高，容易產(chǎn)生 振動。實時自動增益調(diào)整時機(jī)器剛性 設(shè)定。 PrO. 04慣量比調(diào)試設(shè)定 設(shè)置機(jī)械負(fù)載慣量對電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量比之比率。設(shè)定值（）=（負(fù)載慣量/轉(zhuǎn)子慣 量）*100 o實時自動增益調(diào)整時，此參數(shù)可自動估算并每30分鐘在EEPROM中刷新保存。 PrO. 05指令脈沖輸入選擇1 0：光電耦合器輸入（低速接口）1：長線驅(qū)動器專用輸入（高速接口） PrO. 07指令脈沖輸入方式選擇 PrO. 09第一指令脈沖分倍頻分子 1QW 09連1軸）閔直拖，脈沖當(dāng)量 3設(shè)定脈沖指令輸入方式為脈沖串加符號，負(fù)邏輯。需計算1? 10000典型 值：螺距5

3、mm ,編碼器分辨率0.001mm時， PrO. 10 二螺距 5mm / 脈沖當(dāng)量 0.001mm = 5000 即 PrO.09/Pr0. 10=10000/5000=2/1 PrO. 10指令脈沖分倍頻的分母需計算1? 10000 二、松下驅(qū)動器的調(diào)節(jié)松下伺服器修改參數(shù)設(shè)定值后，須選擇EEPROM寫入模式。方法如下： 按MODE鍵，選擇EEPROM寫入顯示模式EE_SEt: 按SET鍵，顯示EEP 按住上翻鍵約3秒,顯示EEP 到一 到StArt,參數(shù)保存完 顯示F iniSh ?表示參數(shù)寫入有效，顯示rESEt?表示需關(guān)斷 電源，重新通電設(shè)定值才能生效；顯示Error?表示寫入無效，需

4、重新設(shè)定參數(shù)。 三、電子齒輪比的計算（針對松下A5驅(qū)動），有兩種計算方式： 1、松下專有方式：PrO. 08*電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一次的指令脈沖數(shù)二螺距/脈沖當(dāng)量 2、通用計算方式：當(dāng) PrO. 08參數(shù)為0時，電子齒輪比二分子/分母=PrO. 09/Pr0. 10=編碼器分 辨率*脈 沖當(dāng)量*機(jī)械減速比/螺距（=10000*0. 001*1/5=2/1） 四、慣量比的調(diào)節(jié) PrO. 04慣量比該參數(shù)對機(jī)床運(yùn)行的平穩(wěn)性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：機(jī)床振動、機(jī)床 電機(jī)發(fā)出異常聲音、加工出來的圓不圓、加工的工件粗糙、加工的工件變形等，只有設(shè)置合理的慣量 比，機(jī)床才能發(fā)揮出最大的優(yōu)勢，才能加工出更好

5、的工件。 慣量比的設(shè)定有兩種方法：其一、手動設(shè)定直接手動將估算的慣量比設(shè)置到【PrO. 04】里。如果手動設(shè)置， 需要你估算 該機(jī)床的慣量比，既然估算，很難達(dá)到理想的慣量比，機(jī)床就很難發(fā)揮出最大的優(yōu)勢。其二、自動設(shè) 定機(jī)床運(yùn)動。只有適合機(jī)床的慣量比，加工出來的工件才是最好的下面我將詳細(xì)介紹慣量比的自動調(diào) 節(jié): 1) 調(diào)節(jié)【PrO. 02】實時自動增益調(diào)整模式設(shè)定 PrO. 02 X 軸、Y 軸設(shè)為【1】PrO. 02 Z軸設(shè)為【3】 2) 調(diào)節(jié)【Pr003】實時自動調(diào)整機(jī)械剛性選擇 該參數(shù)非常重要，決定了機(jī)床的平穩(wěn)性以及加工效果。一般設(shè)定值在0? 31之間。X軸Y軸 Z軸可根據(jù)機(jī)床本身任意設(shè)，

6、在機(jī)床運(yùn)動時機(jī)床不振動、電機(jī)不發(fā)出嗡嗡聲音的前提下，盡量增大參數(shù)的值， 因為該參數(shù)決定機(jī)床的剛性，機(jī)床的剛性越大，加工出來的工件越理想，加工效果越好 調(diào)節(jié)【Prl15第一控制切換模式將【Prl15設(shè)為【0】,讓 3) 裝載一個三軸加工文件，最好連動的，可以不放工件進(jìn)行空跑，也可以放工件。大約十 分鐘左右便可以 停下來，此時，你去看【PrO. 04 ,已經(jīng)有了變化，此時不管數(shù)值是多少，不要去改動。因為是自動慣量比, 請拋開你以前認(rèn)為的數(shù)值。如果其中某一個軸為0,重新 操作。 4) 重新調(diào)節(jié)【PrO. 02】實時自動增益調(diào)整模式設(shè)定 PrO. 02 X 軸、丫 軸設(shè)為【0】PrO. 02 Z軸設(shè)為【0】即將實時自動增益調(diào)整設(shè)置無效 5) 第一增益值固定 6) 調(diào)節(jié)【Prl00】第1位置環(huán)增益和 Prl.Ol】第1速度環(huán)增益在實時自動增益時，【Prl.00】 第1位置環(huán)增益和【Prl.Ol 第1速度環(huán)增益便會隨著機(jī)械剛性的選擇進(jìn)行變化。在機(jī)床運(yùn)動時機(jī)床不振 動、電機(jī)不發(fā)出嗡嗡聲音的前提下，盡量增大兩個參數(shù)的值，這樣響應(yīng)越快，加工出來的工件越 理想，加 工效果越好。 7) 此時，慣量比已經(jīng)自動設(shè)定好，請不要手動更改。每一個機(jī)床都會有自己的一個慣量比，哪怕 是同樣的 機(jī)床，慣量比也是不同的。所有的機(jī)床的調(diào)節(jié)方