自動控制原理習(xí)題

1、2-1若為輸入位移,為輸出位移, 試列寫出下圖所示機(jī)械系統(tǒng)的微分方程式,并求出傳遞函數(shù)。2-2下圖所示系統(tǒng)中電壓和位移為系統(tǒng)輸入量,電壓和位移為輸出量,k為彈簧彈性系數(shù),f為阻尼器的阻尼系數(shù),試分別列寫圖示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)和,并將其寫成典型環(huán)節(jié)相串聯(lián)的形式。2-3試求下圖所示有源網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)。2-4試用信號流圖求出下圖所示四端網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù).2-5試?yán)L制下圖所示RC回路的方塊圖,并根據(jù)方塊圖,并根據(jù)方塊圖寫出傳遞函數(shù)。 2-6 試?yán)L制下圖所示電路的結(jié)構(gòu)圖,并求傳遞函數(shù)。2-7 給定一速度調(diào)節(jié)器的電路如圖所示,試求U(s)與之間的關(guān)系式。2-8 下圖為由運(yùn)算放大器組成的控制系統(tǒng)的模擬圖,試求其閉

2、環(huán)傳遞函數(shù)。2-9 某RC網(wǎng)絡(luò)為下圖所示,其中分別為網(wǎng)絡(luò)的輸入量和輸出量,試求: (1)畫出網(wǎng)絡(luò)相應(yīng)的結(jié)構(gòu)圖(即函數(shù)方框圖); (2)求傳遞函數(shù) (化成標(biāo)準(zhǔn)形式); (3)討論元件參數(shù)選擇是否響應(yīng)網(wǎng)絡(luò)的絕對穩(wěn)定性。2-10 本題包括以下內(nèi)容: 1.已知由試驗(yàn)得出的環(huán)節(jié)輸出時間特性如下(題圖(1): (1)試確定各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù). (2)試確定各環(huán)節(jié)在s平面上的零點(diǎn).極點(diǎn)分部. (3)試畫出各環(huán)節(jié)的伯德(Bode)圖. 2.設(shè)有如下環(huán)節(jié)(題圖(2): 已知: 各為電阻值, 各為電容值。 (1)試確定各環(huán)節(jié)的輸入與輸出的關(guān)系。 (2)試畫出該環(huán)節(jié)的結(jié)構(gòu)圖。 3.在題圖(3)所示系統(tǒng)中,:輸入位移,

3、:輸出位移,f:阻尼器的阻尼系數(shù),各為 彈簧系數(shù).且假定系統(tǒng)是集中參數(shù)系統(tǒng),輸出端的負(fù)載效應(yīng)可乎略.試求出圖中所示機(jī)械 系統(tǒng)傳遞函數(shù)。2-11對下圖所示的電橋，以圖中的為輸入變量，為輸出變量。 （）畫出方塊圖。 （）畫出信號流圖。 （） 求出傳遞函數(shù) 2-12一系統(tǒng)的模擬線路如圖所示。具此寫出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)Y(s)/U(s)及解題的初始條件和輸入函數(shù)。 圖中：（） =- - - 積分器 放大器 系數(shù)器 （）放大器和積分器都是反相端輸入。各輸入端的數(shù)字表示自該輸入端 至輸出端的增益。系數(shù)器上的數(shù)字表示系數(shù)器的設(shè)定值。 （）每伏電壓表示y的一個單位量。2-13如下圖所示電路，輸入量，輸出量，輸出端

4、是開路狀態(tài)。試畫出系統(tǒng)方框圖并簡化求系統(tǒng)傳遞函數(shù)。2-14某轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)的下圖所示。已知直流電動機(jī)的參數(shù)為: =2.5kw, =220v, =15A, =1500r/min.電樞電阻；晶閘管整流裝置的傳遞系數(shù)；主回路總電阻.測速發(fā)電機(jī)的參數(shù)為: =22kw,=110v, =0.2A,=1800r/min.電阻=40k, =7.5k,= 0.5k。設(shè)計(jì)要求的穩(wěn)定指標(biāo)為D=10,靜差率s0.05。試求 （）畫出該系統(tǒng)的靜態(tài)結(jié)構(gòu)圖； （）計(jì)算比例調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)及值； （）當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為1500r/min時，給定電壓大概有幾伏； （）哪些是引起轉(zhuǎn)速變化的干擾量?2-15某調(diào)速系統(tǒng)中的調(diào)節(jié)器電路參

5、數(shù)如題圖(a)所示,圖(b)為其動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。求傳遞函數(shù)和的表達(dá)式。2-16兩題任選一題。 （）如下圖所示，連桿AB在箭頭所示方向作出前進(jìn)位移X，連桿末端裝有可繞軸B旋轉(zhuǎn)的杠桿。阻尼器活塞接在杠桿上端F上。杠桿的D點(diǎn)用彈簧與連桿AB聯(lián)接，以X為輸入，Z為輸出，求此環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)。（彈簧的剛度k，杠桿尺寸，阻尼器粘性摩擦系數(shù)f均已知）。 （）電樞控制的電動機(jī)通過減速器帶動負(fù)載，已知負(fù)載阻力距,負(fù)載軸的 最大角速度，最大角加速度，負(fù)載的轉(zhuǎn)動慣量，電動機(jī)電樞轉(zhuǎn)動慣量,減速器的轉(zhuǎn)動比為 i電動機(jī)旋轉(zhuǎn)的角速度/負(fù)載軸旋轉(zhuǎn)的角速度。 （）求折算至電動機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)矩的計(jì)算公式。 （）為使上面的轉(zhuǎn)矩盡量小，求最

6、佳轉(zhuǎn)動比的計(jì)算公式。2-17有下圖 (a),(b)所示兩個系統(tǒng)試回答： （）圖（a）是什么物理量的隨動系統(tǒng)？ （）圖(b)是什么物理量的隨動系統(tǒng)？ （）圖(a),(b)為什么要加發(fā)電機(jī)g？ （）圖(a)是幾型系統(tǒng)？ （）圖(b)是幾型系統(tǒng)？ （）圖中N起什么作業(yè)？ 圖中：M電動機(jī)； 電樞電阻；電樞電感；A功率放大器； N齒輪箱； J負(fù)載； g-發(fā)電機(jī)2-18兩相伺服電動機(jī)的力矩速度曲線如下圖所示，設(shè)力矩速度曲線為直線且平行等距，轉(zhuǎn)子總轉(zhuǎn)動慣量為J，電動機(jī)粘性磨擦系數(shù)為f，求兩相伺服電動機(jī)的傳遞函數(shù)，下圖中為控制相電壓。2-19已知兩相交流伺服電動機(jī)部分?jǐn)?shù)據(jù)及靜態(tài)特性如下所示：（可在圖上作題）

7、電壓 V 堵轉(zhuǎn)電流A 型 號 極數(shù) 頻率 HZ 激磁 控制 激磁 控制 36SL05 400 115 115 0.15 0.15 電機(jī)空載轉(zhuǎn)矩為0.5gf.cm，拖動負(fù)載為49.5gf.cm，控制電壓穩(wěn)定值為100V時，電動機(jī)的傳遞函數(shù)形式如何。各參數(shù)的數(shù)值都是多少？2-20求下圖所示機(jī)械系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，設(shè)為輸出位移，為輸入作用力，m為質(zhì)量，K為彈性系數(shù)。2-21某龍門刨床拖動工作臺的直流電動機(jī)為Z2-93型，60KW,220V,305A,1000r.p.m .電樞電阻0.0375歐。采用可控硅電動機(jī)系統(tǒng)，主回路總電阻為：0.08,觸發(fā)器-可控硅環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)是=30，要求調(diào)速范圍為D20,靜

8、差率S10。 （）計(jì)算開環(huán)系統(tǒng)的靜態(tài)速降和調(diào)速要求所允許的靜態(tài)速降； （）采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋組成閉環(huán)系統(tǒng)，試畫出系統(tǒng)的靜態(tài)結(jié)構(gòu)圖； （）調(diào)整該系統(tǒng)，使當(dāng)轉(zhuǎn)速給定信號為時轉(zhuǎn)速為n=750r.p.m， 則轉(zhuǎn)速反饋系統(tǒng)為多少？ （）計(jì)算所需另一個放大器的放大倍數(shù)。2-22畫出下圖所示系統(tǒng)的T-U(力矩電壓）相似圖（不要求列方程）圖中：T外加力矩； 阻尼系數(shù)； -彈性（剛性）系數(shù)； -轉(zhuǎn)動慣量； -齒輪齒數(shù)。2-23系統(tǒng)如下圖所示，圖中：g-發(fā)動機(jī)；發(fā)電機(jī)激磁組電感及 電阻；發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子繞組電感及電阻;發(fā)電機(jī)的電動勢與激磁電流之間的比例系數(shù)；M電動機(jī)；電動機(jī)的電樞繞組電感及電阻；電動機(jī)的反電勢常數(shù)；電動機(jī)的

9、力矩常數(shù)；電動機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量及阻尼系數(shù)，電動機(jī)的電磁力矩；負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量及阻尼系數(shù)，K電動機(jī)與負(fù)載連軸的彈性系數(shù)。試畫出以（輸入），(g的電動勢），及（輸出）為，結(jié)點(diǎn)變量的信號流圖。2-24下圖所示系統(tǒng)原來處于靜止?fàn)顟B(tài)，在時刻t=0從處剪斷聯(lián)線，求x(t)。給定 M=2Kg,W=100N(牛頓）；K=82n/m,B=20n.s/m,滑輪及滾動處皆無磨擦。2-25求下圖所示電樞控制直流電機(jī)系統(tǒng)的傳遞函數(shù).圖中運(yùn)算放大器開環(huán)增益K，M-直流電機(jī)，電機(jī)輸出力矩，電樞繞組電阻（電感忽略），-電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量及阻尼，J負(fù)載的轉(zhuǎn)動慣量,外接電阻， -反電動勢。2-26一個以電位器作誤差檢測器的代帶有輸出減速

10、器的交流位置隨動系統(tǒng)原理圖如圖所示。參閱下圖，試畫出一以自整角作誤差檢測器的，帶有以發(fā)電機(jī)作速度反饋及帶有輸出減速器的直流位置隨動系統(tǒng)原理圖。2-27試寫出函數(shù)f(t)當(dāng)t1)，由于器件 制造原因，允許K值一定的偏差；反饋系數(shù)為常數(shù)，為使整個反饋放大器的放大倍數(shù)穩(wěn)定，試用靈敏度的觀點(diǎn)來說明，你認(rèn)為兩種結(jié)構(gòu)圖中那一中更好？靈敏度（參數(shù)K的相對變化引起輸出F的相對變化之比）定義為：2-67已知控制系統(tǒng)的方塊圖如下，試用方塊圖簡化的方法，求系統(tǒng)C(s)和 F(s)之間的傳遞函數(shù)。并用信號流圖法檢驗(yàn)。2-68如圖所示,一導(dǎo)體置于不導(dǎo)電的液體中(溫度為)，電流i流經(jīng)導(dǎo)體，其輸入熱流量為q（千卡/秒），導(dǎo)

11、體的熱容量為c(千卡/秒)，導(dǎo)體與液體間的傳熱系數(shù)為k(千卡/秒)，求輸入熱量q至導(dǎo)體溫度的傳遞函數(shù)，并畫出其方塊圖（包括，視為干擾輸入）。2-69下圖所示系統(tǒng)中設(shè)() （）試求由至的傳遞函數(shù)； （）說明反饋電阻R的作用。2-70已知系統(tǒng)脈沖相應(yīng)為：h(t)=(1+sint)(t0)，求該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。Unknown （中國科技大學(xué)，年）液面控制系統(tǒng)如圖所示,其中Q表示輸入流量,M表示輸出流量,N表示附加輸入流量,(單位。 （）設(shè)N=0，在平衡狀態(tài)下，取什么值？與的關(guān)系？（）為水箱底面積(),h為實(shí)際液面高度（cm），在平衡點(diǎn)附近閥門的液阻 為R。（Rh/M，為常數(shù)，單位s/cm),列寫Q至

12、h的傳遞函數(shù)。 （）畫出Q至h的方塊圖，且標(biāo)明附加輸入流量N作為擾動作用如何引入？ （）當(dāng)閥門的開度變化時，作為擾動作用，在傳遞函數(shù)中怎樣表示？（）當(dāng)附加輸入流量N從0上升到時，在重新進(jìn)入平衡狀態(tài)后，液面高度h怎樣 變化？為什么？（）如何調(diào)定液面高度的設(shè)定值？2-71試完成下列兩小題： （）圖(a)所示為一測速電橋,其中em(t)為電動機(jī)的反電勢,當(dāng)激磁磁通恒定時,(為比例系數(shù)，為電機(jī)的電樞電阻，不考慮電感。 i）電橋之間參數(shù)如何取定，可以得到輸出電壓正比于轉(zhuǎn)速(t)？ ii）在上述結(jié)果的基礎(chǔ)上，當(dāng)輸出端跨接濾波電容c時，求由轉(zhuǎn)速(t)至輸出 電壓間的傳遞函數(shù)。 （）一個平移機(jī)械系統(tǒng)，如圖(b

13、)所示，其中y(t)為輸入引力，y(t)為位置輸出，分別為三個彈簧的彈性系數(shù)，a為阻尼器的粘性阻尼系數(shù)。 i）請確定此系統(tǒng)的傳遞函數(shù)Y(s)/F(s)。 ii）試建立此系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式（即狀態(tài)方程和輸出方程）。2-72試簡化下圖所示的結(jié)構(gòu)圖，并求出相應(yīng)的傳遞函數(shù)。2-73求取傳遞函數(shù)。 （）寫出G(s)=Y(s)/R(s)，并確定無阻尼自振角頻率和阻尼系數(shù).（見圖(a)） （）求脈沖傳遞函數(shù)G(Z)=C(z)/R(z).（見圖(b)） （）求G(s)=C(s)/R(s)，若寫不出應(yīng)說明理由.（見圖(c)）2-74已知質(zhì)量一彈簧一阻尼系統(tǒng)如圖(a），彈簧剛度為k牛頓/米/秒，質(zhì)量為m公斤，阻

14、尼器系數(shù)為f牛頓/米/秒。在質(zhì)量上突然加5牛頓力時，質(zhì)量的位移曲線如圖(b)所示，求m,f,k的數(shù)值。2-75在光滑的平面上，有兩個彼此用一根彈簧連接的質(zhì)塊，其質(zhì)量分別為與，彈簧彈性系數(shù)為k。在質(zhì)塊與上施加外力與(如圖所示）。如以與作為輸入，質(zhì)塊的位移與作為輸出。試列寫這個機(jī)械系統(tǒng)的狀態(tài)表達(dá)式。（或叫做動力學(xué)方程）。畫出其結(jié)構(gòu)方塊圖（或叫做模擬機(jī)仿真電路圖）。如果k=1;=0.5;=1，這個系統(tǒng)是漸進(jìn)穩(wěn)定的嗎？為了使該系統(tǒng)穩(wěn)定，建議采取什么措施。2-76控制系統(tǒng)如圖所示,試求傳遞函數(shù)、。2-77控制系統(tǒng)如圖所示，試寫出系統(tǒng)輸出Y(s)的表達(dá)式。2-78采樣控制系統(tǒng)如圖所示,試寫出系統(tǒng)的閉環(huán)脈沖

15、傳遞函數(shù)Y(s)/R(S)。2-79由系統(tǒng)方塊圖下圖所示，求、。2-80某機(jī)械采用KZ-D直流調(diào)速系統(tǒng)傳動下圖所示，電動機(jī)為=2.5KW, =220V, =15A, =2, =1500rpm。整流裝置內(nèi)阻=1，電流反饋電阻，觸發(fā)器可控硅環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)為30。要求調(diào)速范圍D20，靜差率為s=1。試求： （）畫出調(diào)速僧的靜態(tài)結(jié)構(gòu)圖。 （）調(diào)整該系統(tǒng)，使當(dāng)=20伏特，轉(zhuǎn)速n=1000rpm，則轉(zhuǎn)速反饋系統(tǒng)應(yīng)為多大？ （）計(jì)算所需的放大器的放大倍數(shù)。（）要求堵轉(zhuǎn)是流，臨界截止是流,則比較電壓和電流反饋放大器的放大倍數(shù)應(yīng)為多少？2-81某系統(tǒng)方塊圖如圖所示，試簡化之，并求其傳遞函數(shù).2-82有一煤粉輸送

16、機(jī)構(gòu)如圖所示。 圖中：L傳送距離； V皮帶運(yùn)行速度； 左下料斗的煤粉變化量； 右料斗進(jìn)煤變化量；試求該煤粉輸送機(jī)構(gòu)的傳遞函數(shù)。2-83求下圖所示各系統(tǒng)的傳遞函數(shù)Y(s)/X(s)。2-84已知描述系統(tǒng)運(yùn)動過程的方程如下：2-85試畫出以r為輸入量，F(xiàn)為干擾，y為輸出量的方框結(jié)構(gòu)圖（不要求化簡方塊圖）。2-86已知系統(tǒng)的方框結(jié)構(gòu)圖如題圖所示，試求出和。2-87已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試求出其閉環(huán)傳遞函數(shù)。2-88 (）已知系統(tǒng)微分方程如下（y為輸出，u為輸入）： 初始條件： 求出系統(tǒng)傳遞函數(shù)，并判斷該系統(tǒng)是否穩(wěn)定？ （）已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)應(yīng)如圖所示，試畫出系統(tǒng)的信號流圖求出系統(tǒng)在R(s)和F(s)

17、 同時作用下的C(s).2-89求下列函數(shù)的拉氏變換F(S)并求當(dāng)時F(S)的極限值.2-90試求下列函數(shù)的拉氏變換,假設(shè)t0時,函數(shù)f(t)=0. (1) (2) (3) 2-91設(shè)函數(shù)f(t)如圖所示,試求其拉氏變換式F(S)2-92求下圖所示函數(shù)f(t)的拉氏變換式F(S)2-93求下列函數(shù)的拉氏反變換f(t). (1) (2) (3) (4) 2-94試用拉氏變換終值定理求函數(shù)f(t)的終值,f(t)的拉氏變換式如下 (1) (2) 要求通過取F(s)的拉氏反變換,并令來證明其計(jì)算結(jié)果.2-95試用拉氏變換求解下列微分方程.設(shè)初始條件全部為零. (1) (2) (3)2-96試列寫下圖

18、所示機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動微分方程.2-97試列寫下圖所示機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動微分方程.2-98試分別列寫圖2-56中各無源網(wǎng)絡(luò)的微分方程.2-99若某系統(tǒng)在階躍輸入作用時,系統(tǒng)在零初始條件下的輸出響應(yīng)為試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)和脈沖響應(yīng).2-100已知系統(tǒng)傳遞函數(shù)為 初始條件為,試求階躍輸入作用時, 系統(tǒng)的輸出響應(yīng)c(t).2-101設(shè)有用熱電偶測量熱容器的溫度的溫度測量裝置.熱電偶的熱阻為,熱容為,時間常數(shù),重量為.熱容器的熱阻為,熱容為,時間常數(shù),重量為.假設(shè)熱電偶與熱容器比熱相同;且熱電偶-熱容器組合系統(tǒng)的熱阻為R,熱容為C,重量為G,時間常數(shù)為T. 試證(提示：,g為重力加速度;.)2-102設(shè)一臺生產(chǎn)

19、過程設(shè)備由液容為和的兩個液箱組成,如下圖所示.圖中:-穩(wěn)態(tài)液體流量();-頂箱輸入流量對穩(wěn)態(tài)值的微小變化量();-底箱輸入流量對穩(wěn)態(tài)值的微小變化量();-底箱輸出流量對穩(wěn)態(tài)值的微小變化量();-頂箱穩(wěn)態(tài)液面高度(m);-底箱穩(wěn)態(tài)液面高度(m);-頂箱液面高度對穩(wěn)態(tài)值的微小變化量(m);-底箱液面高度對穩(wěn)態(tài)值的微小變化量(m);-頂箱輸入閥門的液阻();-底箱輸入閥門的液阻();是確定輸入量與輸出量之間的微分方程.(提示：(1)流量=液高/液阻；液箱的液容等于液箱的橫截面積；液阻=液面差變化/流量變化；(2)不考慮液箱的相互影響.)2-103已知小型速度控制系統(tǒng)如圖2-58所示,信號源內(nèi)阻抗設(shè)為

20、零,發(fā)電機(jī)G以恒速旋轉(zhuǎn),電動機(jī)M具有恒定激磁電流.系統(tǒng)中參量為: 發(fā)電機(jī)感應(yīng)電勢; 電動機(jī)反電勢; 電動機(jī)轉(zhuǎn)矩; 負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量 激磁回路電阻 激磁回路電感電樞回路電阻若忽略摩擦阻力,電動機(jī)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動慣量及電樞回路的電磁時間常數(shù),試列寫負(fù)載轉(zhuǎn)速與輸入激磁電壓之間的微分方程.2-104已知液壓系統(tǒng)管道中,通過閥門的流量Q滿足如下方程 式中,K為比例常數(shù),P為閥門前后的壓差.若流量Q與壓差P在平衡點(diǎn)()附近作微小變化,試導(dǎo)出線性化流量方程.2-105設(shè)彈簧特性由下式描述 其中,F為彈簧力,y為變形位移(m).若彈簧在變形位移0.25m附近作微小變化, 試導(dǎo)出F的線性化方程.2-106在圖2-59所示的

21、齒輪系中,、分別為齒輪的齒數(shù);、分別為齒輪和軸（中包括負(fù)載）的轉(zhuǎn)動慣量;、分別為各齒輪軸角位移;是電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩.試列寫折算到電動機(jī)軸上的齒輪系運(yùn)動方程(忽略各級粘性摩擦).2-107在圖2-60所示的無源網(wǎng)絡(luò)中,已知.試求網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù), 并說明該網(wǎng)絡(luò)是否等效于兩個RC網(wǎng)絡(luò)串聯(lián)?2-108設(shè)電位誤差檢測電路如圖2-61所示,圖中電源電壓E及電位器最大工作角度已知.試推導(dǎo)空載時,電位器誤差角與輸出電壓之間的傳遞函數(shù).當(dāng)電位器輸出端接有負(fù)載z(s)時, 對這個傳函有什么影響?2-109圖2-62為以恒轉(zhuǎn)數(shù)運(yùn)轉(zhuǎn)的他激直流發(fā)電機(jī),輸入為激磁繞組電壓, 輸出為端電壓,求傳遞函數(shù).2-110試證明圖2-

22、63(A)和(B)所示的網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)分別為 (1) (2) 2-111試證明圖2-64所示網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為 2-112試證明圖2-65所示網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為 2-113求圖2-66所示無源網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù).2-114求圖2-67所示有源網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù).2-115試證明2-68(A)的電網(wǎng)絡(luò)與圖2-68(B)的機(jī)械系統(tǒng)具有相同的傳遞函數(shù).2-116設(shè)皮帶輪傳動系統(tǒng)如圖2-69所示.圖中輪1和輪2的半徑分別為和轉(zhuǎn)動慣量為和,粘性摩擦系數(shù)為和.若皮帶傳動無滑動并忽略皮帶質(zhì)量,試求出該皮帶輪傳動系統(tǒng)的傳遞函數(shù).其中M(s)為輸入轉(zhuǎn)矩,為輸出角.2-117圖2-70為齒條傳動系統(tǒng),電動機(jī)通過齒輪2齒條3驅(qū)動

23、工作臺平移.設(shè)齒輪2的轉(zhuǎn)動慣量為J節(jié)圓半徑為r粘性摩擦系數(shù)為f,工作臺重量為W,系統(tǒng)輸入為軸1的轉(zhuǎn)矩M,輸出為其角速度.試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)(s)/M(s).2-118設(shè)由運(yùn)算放大器組成的控制系統(tǒng)模擬電路如圖2-71所示,試求其閉環(huán)傳遞函數(shù).2-119設(shè)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖2-72所示.若要求系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的前向通道傳遞函數(shù)為 試確定,以及H(s).2-120試確定圖2-73所示系統(tǒng)的輸出.2-121圖2-74所示為位置隨動系統(tǒng),各參數(shù)如圖示.設(shè),其中和分別為位置給定器及反饋電位器的轉(zhuǎn)角,如果電機(jī)電樞電感很小可忽略不計(jì),且不計(jì)負(fù)載及摩擦影響,試?yán)L制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖并求出閉環(huán)傳遞函數(shù).2-122已知一系統(tǒng)由如下方程組成,試?yán)L制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖并求閉環(huán)傳遞函數(shù)C(s)/R(s). 2-123試簡化圖2-75所示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,并求出相應(yīng)的傳遞函數(shù)C(s)/R(s)和C(s)/N(s).2-124試簡化圖2-76所示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,并求出相應(yīng)的傳遞函數(shù)C(s)/R(s).2-125在圖2-77中,若已知 且全部初始條件為零,試求傳遞函數(shù)C(s)/R(s)及E(s)/R(s).2-126試簡化圖2-78系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,并求傳遞函數(shù)C(s)/R(s),C(s)/N(s).2-127試簡化下圖系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,并求傳遞函數(shù)、.2-128已知描述系統(tǒng)的微分方程組如下,試分別用方框