初中滅火（辮子法）設(shè)計(jì)方案

1、初中滅火（辮子法）設(shè)計(jì)方案目 錄第一章 項(xiàng)目方案概述31.1 配件清單31.2 參數(shù)說(shuō)明51.3 思路描述5第二章 機(jī)器人的搭建和程序設(shè)計(jì)82.1 機(jī)器人測(cè)試82.2 機(jī)器人的搭建82.2.1 擴(kuò)展板的組裝82.2.2 馬達(dá)和輪子的組裝92.2.3 前后灰度傳感器的安裝102.2.4 主機(jī)的安裝112.2.5 紅外避障傳感器的安裝112.2.6 工業(yè)紅外傳感器的安裝142.2.7 大功率的安裝152.2.8 火焰?zhèn)鞲衅鞯陌惭b162.2.9 滅火風(fēng)扇的安裝172.2.10 辮子和架高火焰的安裝172.2.11 聲控傳感器的安裝202.2.12 電池包的安裝212.3 機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)222.3.

2、1 初中組程序（圖形化程序，解決方案里帶有圖形化程序原文件）222.3.2 初中組程序（C語(yǔ)言程序）232.4 機(jī)器人的使用39第三章 常見(jiàn)問(wèn)題分析403.1 機(jī)器人倒退，原地打轉(zhuǎn)及走弧線(xiàn)403.2 機(jī)器人在場(chǎng)地上不走403.3 機(jī)器人在場(chǎng)地上走的很慢或一開(kāi)始就倒退403.4 機(jī)器人在場(chǎng)地上走迷宮總是撞到擋板413.5 機(jī)器人在滅火時(shí)候不能發(fā)現(xiàn)火413.6 機(jī)器人在滅火時(shí)對(duì)不準(zhǔn)火413.7 機(jī)器人掉程序41第一章 項(xiàng)目方案概述根據(jù)第九屆全國(guó)中小學(xué)電腦制作活動(dòng)指南設(shè)計(jì)，本套裝適合初中組滅火項(xiàng)目使用。1.1 配件清單本方案所需的配件清單：序號(hào)所需配件數(shù)量配件在本方案中的功能配件圖片N-A-0101

3、納英特積木式機(jī)器人平臺(tái)(V1.0)1機(jī)器人的核心控制中心N-B-0101主板擴(kuò)展1擴(kuò)展模擬接口和伺服電機(jī)接口N-A-0201積木套件1用來(lái)裝配機(jī)器人及固定傳感器N-B-04013.0大功率馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊1用來(lái)增大馬達(dá)驅(qū)動(dòng)能力 N-B-03011.0功率馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊1用于增強(qiáng)滅火風(fēng)扇的滅火能力N-B-0202電源穩(wěn)壓模塊1提供7V25V之間的穩(wěn)定直流電壓N-C-0801聲控傳感器1（數(shù)字）（能檢測(cè)環(huán)境聲音變化）（聲控啟動(dòng)）N-C-0901底部灰度傳感器2用于檢測(cè)場(chǎng)地地面標(biāo)志線(xiàn)（房間門(mén)口白線(xiàn)、滅火圈白線(xiàn)、“H”家）N-C-0201紅外測(cè)障傳感器11數(shù)字傳感器，主要用于迷宮避障礙物N-C-0601火焰

4、傳感器6用于檢測(cè)火焰，前、后各三個(gè)（雙頭）。（具體見(jiàn)安裝示意圖）N-C-0101工業(yè)級(jí)紅外傳感器1數(shù)字傳感器，主要用于迷宮避障礙物N-D-0601六節(jié)動(dòng)力鎳氫電池包1用來(lái)給主機(jī)單獨(dú)供電N-D-0401五節(jié)動(dòng)力鎳氫電池包2用來(lái)接大功率（V3.0）給馬達(dá)和風(fēng)扇供電，動(dòng)力更強(qiáng)N-F-0311“Z”字型減速馬達(dá)（12V500轉(zhuǎn)）4用于四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝配N(xiāo)-F-0601滅火風(fēng)扇2用于吹滅蠟燭N-F-1201高速輪套件4硅膠質(zhì)地的輪胎加大與接觸面的附著力，光面的設(shè)計(jì)， 使其與接觸面增大，在平滑場(chǎng)地上具備更好的抓地力N-F-1601滅火結(jié)構(gòu)件1用于固定主機(jī)、傳感器、馬達(dá)等1.2 參數(shù)說(shuō)明實(shí)物圖相關(guān)參數(shù)外形尺

5、寸22x28x29cm(長(zhǎng)*寬*高)重量2.25KG電源參數(shù)采用兩路供電，主機(jī)使用六節(jié)鎳氫電池包，外加2個(gè)五節(jié)鎳氫電池包配合大功率驅(qū)動(dòng)模塊給馬達(dá)和風(fēng)扇供電。馬達(dá)參數(shù)四個(gè)12V/500轉(zhuǎn)“Z”字型軸減速齒輪箱馬達(dá)，使用高速輪套件。功能描述采用辮子和架高火焰的策略，更多房間系數(shù)，更好的成績(jī)。馬達(dá)和主機(jī)分離供電，采用兩個(gè)五節(jié)電池包串聯(lián)和大功率驅(qū)動(dòng)模塊動(dòng)力更強(qiáng)大、速度更快，高速輪結(jié)構(gòu)直線(xiàn)效果更好，更穩(wěn)定。1.3 思路描述對(duì)于初中和小學(xué)滅火項(xiàng)目來(lái)說(shuō)，機(jī)器人需要解決的主要問(wèn)題是如何去走迷宮？如何尋找火源并順利的滅火？對(duì)于初中來(lái)說(shuō)還要考慮如何順利回家？本方案采用辮子（用最短的時(shí)間獲得最好的系數(shù)）和架高火焰（

6、節(jié)省時(shí)間，避免機(jī)器人走重復(fù)的路線(xiàn)）的策略，在原有風(fēng)扇的基礎(chǔ)上外加一個(gè)V1.0大功率使滅火更有效率，本次方案中還采用了V3.0大功率模塊和高速輪套件（硅膠質(zhì)地的輪胎增大與地面的附著力以及與地面的接觸面）等，避障傳感器的增加使走迷宮更穩(wěn)定，各房間采用獨(dú)立的迷宮和滅火程序及回家（初中）設(shè)計(jì)。當(dāng)然此方案僅供大家參考借鑒。本方案采用的搜索策略：當(dāng)火在4、2、1這三個(gè)房間時(shí)，采用4-3-1-2-有火房間的策略；當(dāng)火在3號(hào)房間時(shí)，采用4-1-2-3的策略。總體策略：?jiǎn)?dòng)后機(jī)器人直行，啟動(dòng)伺服電機(jī)展開(kāi)辮子和架高火焰（具有辮子和查看3號(hào)房間是否有火的功能)，前行到正左手迷宮的所有紅外傳感器都檢測(cè)不到障礙物后，調(diào)

7、用0.4秒左右的左手迷宮,目的是調(diào)整機(jī)器人的狀態(tài), 為下面判斷是否有火和機(jī)器執(zhí)行正右手迷宮做準(zhǔn)備。當(dāng)前面的紅外傳感器沒(méi)有檢測(cè)到障礙物時(shí)（4號(hào)房間門(mén)口）判斷4號(hào)房間是否有火，有火則按3-1-2的循序搜索完房間后回到4號(hào)房間滅火，接著回家。當(dāng)判斷出4號(hào)房間沒(méi)有火時(shí)，機(jī)器人調(diào)用正右手迷宮繼續(xù)前行。當(dāng)機(jī)器人前行到3號(hào)房間的外板轉(zhuǎn)彎處時(shí)，通過(guò)架高的火焰探頭判斷3號(hào)房間是否有火，有火則去拿1號(hào)和2號(hào)房間的系數(shù)后再回3號(hào)房間滅火，接著回家。沒(méi)有火時(shí)，搜索3號(hào)房間拿系數(shù)再去查看火在1號(hào)房間還是2號(hào)房間（機(jī)器人在搜索完3號(hào)房間后，去1號(hào)和2號(hào)房間時(shí)是反向前進(jìn)）。如果機(jī)器人反向左側(cè)的火焰?zhèn)鞲衅鳑](méi)有檢測(cè)到火焰執(zhí)行倒

8、右手迷宮,直到檢測(cè)到2號(hào)房間的白線(xiàn),通過(guò)倒右手迷宮進(jìn)入2號(hào)房間滅火,如果反向左側(cè)的火焰?zhèn)鞲衅鳈z測(cè)到火源,機(jī)器前行到2號(hào)和1號(hào)的外擋板后通過(guò)正右手迷宮進(jìn)入1號(hào)房間滅火. 辮子在機(jī)器進(jìn)入火焰所在房間后開(kāi)始收縮。4號(hào)房間：看火點(diǎn) 黑色和藍(lán)色為搜索路線(xiàn)，紅色為滅火路線(xiàn)，綠色為回家路線(xiàn)（黑色和紅色為直行，藍(lán)色和綠色為后退）機(jī)器人走迷宮到4號(hào)房間的門(mén)口時(shí)，通過(guò)主機(jī)上的火焰?zhèn)鞲衅饔^(guān)看4號(hào)房間是否有火，有火則按圖示路線(xiàn)完成任務(wù)。無(wú)火則繼續(xù)執(zhí)行右手法則。3號(hào)房間：4號(hào)房間無(wú)火，當(dāng)機(jī)器人跑到轉(zhuǎn)角處（黃色位置）時(shí)，利用架高的火焰觀(guān)看3號(hào)房間內(nèi)是否有火，有火則直接去搜索1號(hào)和2號(hào)房間再回3號(hào)房間滅火，無(wú)火則去搜索3號(hào)

9、房間。在3號(hào)房間門(mén)口時(shí)，調(diào)整機(jī)器人讓最中間的火焰?zhèn)鞲衅鲗?duì)準(zhǔn)火，滅火，在滅完火以后，調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)，用右手迷宮法則繼續(xù)走迷宮回家，當(dāng)走出房間以后，若前后灰度有一個(gè)檢測(cè)到白色線(xiàn)，則停止。（具體見(jiàn)路線(xiàn)圖）看火點(diǎn)（架高火焰看火）黑色和藍(lán)色為搜索路線(xiàn)，綠色為滅火路線(xiàn)，紅色為回家路線(xiàn)（黑色紅色為直行，藍(lán)色和綠色為后退）2號(hào)房間：當(dāng)機(jī)器人在黃色位置沒(méi)發(fā)現(xiàn)3號(hào)房間有火時(shí)，機(jī)器人先去3號(hào)房間搜索獲得系數(shù)。機(jī)器人到達(dá)3號(hào)房間門(mén)口時(shí)，通過(guò)后右手法則進(jìn)行搜索1號(hào)和2號(hào)房間，當(dāng)機(jī)器人發(fā)現(xiàn)1號(hào)房間沒(méi)有火時(shí)，利用后右手法則進(jìn)入2號(hào)房間，再調(diào)整機(jī)器人讓最中間的火焰?zhèn)鞲衅鲗?duì)準(zhǔn)火焰,滅火。當(dāng)滅完火以后，再調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)，走左手迷宮，

10、當(dāng)走出房間以后，前后灰度有一個(gè)檢測(cè)到白色的時(shí)候，機(jī)器人停止。（具體見(jiàn)路線(xiàn)圖）黑色和藍(lán)色為搜索路線(xiàn)，綠色為滅火路線(xiàn)，紅色為回家路線(xiàn)（黑色紅色為直行，藍(lán)色和綠色為后退） 1號(hào)房間：當(dāng)機(jī)器人在黃色位置沒(méi)發(fā)現(xiàn)3號(hào)房間有火時(shí)，機(jī)器人先去3號(hào)房間搜索獲得系數(shù)。機(jī)器人到達(dá)3號(hào)房間門(mén)口時(shí)，通過(guò)后右手法則進(jìn)行搜索1號(hào)和2號(hào)房間，當(dāng)機(jī)器人發(fā)現(xiàn)1號(hào)房間有火時(shí)，先去搜索2號(hào)房間獲得系數(shù)再回1號(hào)房間滅火。當(dāng)機(jī)器人前面的底部灰度傳感器檢測(cè)到1號(hào)房間門(mén)口的白色線(xiàn)后，調(diào)整機(jī)器人讓最中間的火焰?zhèn)鞲衅鲗?duì)準(zhǔn)火焰進(jìn)一號(hào)房間滅火。滅完火后, 滅完火后,再調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)，退出二號(hào)房間以后，繼續(xù)走后右手迷宮，當(dāng)前后灰度檢測(cè)到白色區(qū)域以后，機(jī)

11、器人最后停止。（具體見(jiàn)路線(xiàn)圖）黑色和藍(lán)色是搜索路線(xiàn)，紅色為滅火路線(xiàn)，綠色為回家路線(xiàn)（黑色紅色為直行，藍(lán)色和綠色為后退）第二章 機(jī)器人的搭建和程序設(shè)計(jì)2.1 機(jī)器人測(cè)試在機(jī)器人的搭建過(guò)程中，首先需要對(duì)機(jī)器人各部件包括機(jī)器人控制主板、減速馬達(dá)、傳感器等進(jìn)行測(cè)試（各配件的測(cè)試方法及其技術(shù)參數(shù)，請(qǐng)參閱各配件用戶(hù)說(shuō)明書(shū)，可在編程軟件中下載測(cè)試程序測(cè)試），以保證在使用時(shí)部件的可靠性。同時(shí)每搭好一個(gè)主要的部件，也必須進(jìn)行一個(gè)檢測(cè)的過(guò)程，同樣是保證機(jī)械結(jié)構(gòu)的合理性。機(jī)器人的檢測(cè)方法請(qǐng)參見(jiàn)用戶(hù)手冊(cè)（硬件部分）1112頁(yè)。2.2 機(jī)器人的搭建2.2.1 擴(kuò)展板的組裝注：主機(jī)與擴(kuò)展板的詳細(xì)安裝方法請(qǐng)查看擴(kuò)展板使用說(shuō)

12、明。2.2.2 馬達(dá)和輪子的組裝 馬達(dá)組裝的時(shí)候，使得兩側(cè)的馬達(dá)分別在同一條直線(xiàn)上面，否則，在走迷宮的時(shí)候，會(huì)不平穩(wěn)。所需要的零部件如下所名稱(chēng)型號(hào)數(shù)量“Z”軸馬達(dá)3604高速輪套件4螺絲M3x88螺絲M3x54鑼帽緊固8注：一般情況下，左邊馬達(dá)接大功率V3.0時(shí)，馬達(dá)的電源線(xiàn)是紅線(xiàn)左，黑線(xiàn)右。右邊馬達(dá)接大功率V3.0時(shí)，馬達(dá)的電源線(xiàn)是黑線(xiàn)左，紅線(xiàn)右。具體的情況還需要下載測(cè)試程序進(jìn)行測(cè)試。2.2.3 前后灰度傳感器的安裝 注：底部灰度傳感器在白色區(qū)域返回的值為80左右，在黑色區(qū)域返回的值為190左右。安裝底部灰度傳感器時(shí)，應(yīng)該注意使底部灰度傳感器距離地面5mm-10mm。名稱(chēng)型號(hào)數(shù)量灰度傳感器2

13、螺絲M3x822.2.4 主機(jī)的安裝在安裝馬達(dá)的位置的時(shí)候，要結(jié)合實(shí)際，確保主機(jī)能夠放入所安裝的馬達(dá)的空隙里面。具體做法可以參照下面的圖示名稱(chēng)型號(hào)數(shù)量主機(jī)1螺絲M3x542.2.5 紅外避障傳感器的安裝銅柱20mm銅柱15mm螺絲M3x5 注意:紅外傳感器參數(shù)僅做參考注意:紅外傳感器參數(shù)僅做參考名稱(chēng)型號(hào)數(shù)量九孔片3紅外避障傳感器反射型11螺絲M3x519鑼帽緊固12銅柱20mm8銅柱15mm62.2.6 工業(yè)紅外傳感器的安裝 工業(yè)紅外傳感器（接數(shù)字9號(hào)口，檢測(cè)距離調(diào)解到30cm）注意:工業(yè)紅外傳感器參數(shù)僅做參考名稱(chēng)型號(hào)數(shù)量五孔片1工業(yè)紅外傳感器反射型1螺絲M3x512.2.7 大功率的安裝V1

14、.0大功率的安裝V1.0大功率 V3.0大功率的安裝銅柱20mm x4 1.0和3.0在安裝的時(shí)候,中間留出適當(dāng)?shù)目臻g注：大功率V1.0和V3.0的接線(xiàn)方法請(qǐng)參考大功率馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊V1.0使用指南和大功率馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊V3.0使用指南。名稱(chēng)型號(hào)數(shù)量大功率V1.01大功率V2.01銅柱20mm16銅柱10mm42.2.8 火焰?zhèn)鞲衅鞯陌惭b前方右邊火焰?zhèn)鞲衅鹘拥侥M3口緊固鑼帽螺絲M3x5 后方左邊火焰?zhèn)鞲衅鹘拥綌U(kuò)展板模擬28口后方右邊火焰?zhèn)鞲衅鹘拥綌U(kuò)展板模擬29口火焰?zhèn)鞲衅鹘拥綌U(kuò)展板模擬25口火焰?zhèn)鞲衅鹘拥侥M6口前方左邊火焰?zhèn)鞲衅鹘拥侥M4口 20cm根據(jù)實(shí)際情況,將12孔片的長(zhǎng)度和寬度適當(dāng)調(diào)整

15、,例如圖中,就是將2根孔片并起來(lái)名稱(chēng)型號(hào)數(shù)量十二孔片4火焰?zhèn)鞲衅?螺絲M3x510螺帽緊固62.2.9 滅火風(fēng)扇的安裝前方滅火風(fēng)扇接在V1.0大功率上風(fēng)扇（用扎帶固定）后方滅火風(fēng)扇接馬達(dá)V1.0大功率上名稱(chēng)型號(hào)數(shù)量風(fēng)扇2扎帶若干2.2.10 辮子和架高火焰的安裝銅柱20mm x8 伺服電機(jī)（用扎帶固定）右伺服電機(jī)接伺服電機(jī)五號(hào)口左伺服電機(jī)接伺服電機(jī)零號(hào)口十二孔綠條螺絲M3x5 用膠槍打膠或者類(lèi)似的東西固定火焰?zhèn)鞲衅鳎ń訑U(kuò)展板的22號(hào)口）螺絲M3x8緊固螺帽十二孔綠條十二孔綠條 辮子（用扎帶或者類(lèi)似的東西將辮子固定在伺服電機(jī)上）名稱(chēng)型號(hào)數(shù)量銅柱20mm16扎帶若干螺絲M3x83螺絲M3x52綠條

16、十二孔3伺服電機(jī)22.2.11 聲控傳感器的安裝螺絲M3x5 探頭安裝好后,注意根據(jù)實(shí)際情況調(diào)節(jié)伺服電機(jī)和探頭支架的夾角名稱(chēng)型號(hào)數(shù)量聲控傳感器1螺絲M3x512.2.12 電池包的安裝五節(jié)電池包（用扎帶固定）電池包用扎帶固定(為防止脫落,建議打少量熱溶膠固定)在安裝電池包的時(shí)候，首先把兩個(gè)四節(jié)包串聯(lián)為一個(gè)十節(jié)包，這樣有利于在接大功率線(xiàn)的時(shí)候，比較方便一點(diǎn)。具體方法可以參照上圖。在串聯(lián)五節(jié)包的時(shí)候，可以依據(jù)電路知識(shí)，千萬(wàn)注意別把線(xiàn)接錯(cuò)了避免短路。名稱(chēng)型號(hào)數(shù)量電池包五節(jié)22.3 機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)建議老師一個(gè)房間一個(gè)房間調(diào)試，先迷宮后滅火，因?yàn)榇朔桨甘菍?duì)每個(gè)房間設(shè)計(jì)獨(dú)立的迷宮和滅火程序，比如調(diào)試四號(hào)

17、房間時(shí)可以在機(jī)器人執(zhí)行三號(hào)迷宮程序前添加一個(gè)停止，延時(shí)100秒（或加一個(gè)永遠(yuǎn)循環(huán)while(1);）,調(diào)試好四號(hào)房間后再把此斷點(diǎn)去掉，繼續(xù)按照這個(gè)方法調(diào)試下一個(gè)房間。2.3.1 初中組程序（圖形化程序，解決方案里帶有圖形化程序原文件） 2.3.2 初中組程序（C語(yǔ)言程序）void main() /*聲控啟動(dòng)*/while( digital(12)=0) /*開(kāi)啟伺服電機(jī)*/ start_process(kai(); stop(); sleep(2.0); motor(0,35); motor(2,30); sleep(0.2); /*左手迷宮至少有一個(gè)紅外傳感器能檢測(cè)到障礙物*/ while(

18、digital(10)=1 | digital(11)=1 | analog(19)100 ) motor(0,60); motor(2,60); reset_system_time(); /*走0.4秒左右的左手迷宮,目的是方便接下來(lái)走右手迷宮*/ while(mseconds()200) zrmg(); zhengshache(); /*判斷上面的條件循環(huán)是不是因?yàn)榘l(fā)現(xiàn)4號(hào)房間的火焰跳出來(lái)的*/ if( analog(6)200) fire4(); motor(0,-40); motor(2,40); sleep(0.1); while( digital(9)=1 | analog(18)

19、100) motor(0,-30); motor(2,30); motor(0,-30); motor(2,0); motor(0,10); motor(2,10); sleep(0.1); /*在3號(hào)房間的外板轉(zhuǎn)彎后,通過(guò)架高的火焰探頭來(lái)判斷3號(hào)房間是否有火,有火直接去1、2號(hào)拿房間系數(shù),沒(méi)有火,搜索3號(hào)房間拿房間系數(shù)*/ if( analog(22)220) fire3(); reset_system_time(); while(mseconds()700L) zrmg(); while( digital(9)=0) zlmg(); reset_system_time(); /*如果沒(méi)有發(fā)

20、現(xiàn)1號(hào)房間的火,從3號(hào)房間的巷道走1.2秒的倒右手迷宮*/ while(mseconds()200) drmg(); /*如果沒(méi)有發(fā)現(xiàn)1號(hào)房間的火焰并且機(jī)器沒(méi)有檢測(cè)到白線(xiàn),執(zhí)行倒右手迷宮*/ while( analog(25)200 & analog(2)130) drmg(); /*判斷條件循環(huán)跳出是不是因?yàn)榘l(fā)現(xiàn)了1號(hào)房間的火焰*/ if( analog(2)130) fire2(); fire1();void zlmg() /*左手迷宮*/ if( digital(9)=1 | analog(19)100) if( digital(9)=1) motor(0,30); motor(2,-3

21、0); motor(0,0); motor(2,-30); else motor(0,20); motor(2,-20); motor(0,0); motor(2,-20); else if( digital(10)=1 | digital(11)=1) if( digital(10)=1) motor(0,60); motor(2,40); motor(0,40); motor(2,40); else motor(0,60); motor(2,60); else motor(0,-70); motor(2,70); /*5 70*/ motor(0,20); motor(2,70); voi

22、d kai() init_expbd_servos(1); /*開(kāi)伺服電機(jī)*/ servo0=100; servo5=3800; sleep(0.1);void guan() init_expbd_servos(1); /*關(guān)伺服電機(jī)*/ servo0=4800; servo5=0; sleep(0.1);void zrmg() /*右手迷宮*/ if( digital(9)=1 | analog(18)100) if( digital(9)=1) motor(0,-30); motor(2,30); motor(0,-30); motor(2,0); else motor(0,-20); m

23、otor(2,20); motor(0,-20); motor(2,0); else if( digital(7)=1 | digital(8)=1) if( digital(8)=1) motor(0,40); motor(2,60); motor(0,40); motor(2,40); else motor(0,70); motor(2,70); else motor(0,70); motor(2,-70); motor(0,70); motor(2,30); motor(0,20); motor(2,20); void zm() /*正向剎車(chē)滅火*/ motor(0,-10); moto

24、r(1,100); motor(2,-10); motor(3,-100); sleep(0.05); stop(); motor(1,100); motor(3,-100); sleep(0.5); stop();void tingzhi() while(1) stop(); void zhengshache() stop(); motor(0,-10); motor(2,-10); sleep(0.05);void zanting() stop(); sleep(2.0);void drmg() /*倒右手迷宮*/ if( analog(30)100) motor(0,-25); moto

25、r(2,25); motor(0,0); motor(2,25); else if( digital(15)=1) motor(0,-30); motor(2,30); motor(0,-20); motor(2,-20); else if( digital(14)=1) motor(0,-60); motor(2,-60); else motor(0,70); motor(2,-70); motor(0,-25); motor(2,-70); motor(0,-20); motor(2,-20); void ddrmg() /*倒右形迷宮*/ if( analog(30)100) motor

26、(0,-25); motor(2,25); motor(0,0); motor(2,25); else if( digital(15)=1) motor(0,-30); motor(2,30); motor(0,-20); motor(2,-20); else if( digital(14)=1) motor(0,-30); motor(2,-30); else motor(0,-20); motor(2,-50); void fire2() /*2號(hào)房間滅火*/ reset_system_time(); while(mseconds()400L) drmg(); motor(0,40); m

27、otor(2,-40); sleep(0.1); while(1) if( analog(31)130 | analog(2)130) zlmg(); while( analog(31)130) zlmg(); while( digital(9)=0 & analog(18)100) motor(0,35); motor(2,35); if( digital(9)=1) while( analog(2)130) zlmg(); else while( analog(2)130) zrmg(); tingzhi(); if(analog(28)-analog(29)10) motor(0,-80

28、); motor(2,80); if(analog(29)-analog(28)10) motor(0,80); motor(2,-80); motor(0,-80); motor(2,-80); void fm() /*反向剎車(chē)滅火*/ motor(0,30); motor(1,-100); motor(2,30); motor(3,100); sleep(0.1); stop(); motor(1,-100); motor(3,100); sleep(0.5); stop();void fire3() /*3號(hào)房間滅火*/ reset_system_time(); while(msecon

29、ds()700L) zzrmg(); reset_system_time(); while(mseconds()100 & digital(7)=0 & digital(8)=0) motor(0,20); motor(2,-20); motor(0,60); motor(2,20); else if( analog(18)130) dzmg(); while( analog(2)130) dzmg(); while(1) if( analog(31)15) motor(0,80); motor(2,-80); if(analog(28)-analog(29)15) motor(0,-80);

30、 motor(2,80); motor(0,-80); motor(2,-80); void fanshache() /*反向剎車(chē)*/ stop(); motor(0,30); motor(2,30); sleep(0.1);void fire1() /*1號(hào)房間滅火*/ while( analog(30)100) ddrmg(); while( analog(2)130) zrmg(); motor(0,10); motor(2,100); sleep(0.1); while(1) if( analog(2)130 ) zm(); while( digital(14)=0) motor(0,

31、-80); motor(2,-80); reset_system_time(); while(mseconds()130) drmg(); tingzhi(); if(analog(4)-analog(3)15) motor(0,100); motor(2,-100); if(analog(3)-analog(4)15) motor(0,-100); motor(2,100); motor(0,100); motor(2,100); void zzrmg() /*右形迷宮*/ if( analog(18)100) motor(0,-25); motor(2,25); motor(0,-20);

32、 motor(2,0); else if( digital(8)=1) motor(0,40); motor(2,60); motor(0,40); motor(2,40); else if( digital(7)=1) motor(0,60); motor(2,60); else motor(0,60); motor(2,35); void dzmg() /*倒左手迷宮*/ if( analog(30)100) motor(0,25); motor(2,-25); motor(0,25); motor(2,0); else if( analog(20)100) motor(0,25); mo

33、tor(2,-25); motor(0,-20); motor(2,-20); else if( analog(21)100) motor(0,-60); motor(2,-60); else motor(0,-70); motor(2,70); motor(0,-70); motor(2,-25); motor(0,-20); motor(2,-20); void fire4() /*4號(hào)房間滅火*/ while( digital(9)=0 ) zrmg(); motor(0,-40); motor(2,40); sleep(0.1); reset_system_time(); while(

34、mseconds()800L) zrmg(); zanting(); while( digital(9)=0) zlmg(); reset_system_time(); while(mseconds()100) ddrmg(); motor(0,30); motor(2,30); sleep(0.3); reset_system_time(); while(mseconds()130) zrmg(); while( analog(2)130) zrmg(); home4();void home4() /*4號(hào)房間滅火回家*/ while(1) if( analog(2)130) zm(); r

35、eset_system_time(); while(mseconds()130) drmg(); tingzhi(); if(analog(4)-analog(3)15) motor(0,100); motor(2,-100); if(analog(3)-analog(4)15) motor(0,-100); motor(2,100); motor(0,100); motor(2,100); void home3() /*3號(hào)房間滅火回家*/ while( analog(2)130) zrmg(); while(1) reset_system_time(); while(mseconds()130 & analog(31)130) zlmg(); tingzhi(); 2.4 機(jī)器人的使用首先打開(kāi)機(jī)器人的電源開(kāi)關(guān)，根據(jù)本方案提供的參考程序（請(qǐng)注意各傳感器與機(jī)器人的接口一定要與程序接口相符，如果調(diào)整接口就必須修改程序中的相應(yīng)