畢業(yè)設(shè)計（論文）基于單片機(jī)的智能化液體點(diǎn)滴速度監(jiān)測與控制裝置設(shè)計

1、摘要目前大小醫(yī)院中所使用的靜脈輸液器都是懸掛一定高度才能輸液，輸液速度難以準(zhǔn)確限制，這對特護(hù)病人和對輸液速度有較嚴(yán)格的病人是不方便的。目前的輸液監(jiān)控報警器笨重、體積大、價格太高，增加醫(yī)院和病人的費(fèi)用。所以如果有液體點(diǎn)滴速度監(jiān)控裝置，必將深受醫(yī)務(wù)人員和病人的歡迎。因?yàn)樗性S多的優(yōu)點(diǎn)，如：可以用按鍵準(zhǔn)確控制速度，可以報警，設(shè)備結(jié)構(gòu)簡單，費(fèi)用低等。所以對液體點(diǎn)滴速度監(jiān)控的研究十分有意義。利用單片機(jī)設(shè)計并制作一個智能化的液體點(diǎn)滴速度監(jiān)測與控制裝置。該裝置由水滴速度測試系統(tǒng)、水速控制系統(tǒng)、顯示裝置、單片機(jī)系統(tǒng)、鍵盤和報警等系統(tǒng)組成。應(yīng)用水的壓強(qiáng)隨著高度差的變化而變化的原理，利用控制步進(jìn)電動機(jī)的升降來控制

2、點(diǎn)滴速度。點(diǎn)滴速度可用鍵盤來設(shè)定，設(shè)定范圍為20150(滴/分)，控制誤差范圍在10%1滴左右。從改變設(shè)定值起到點(diǎn)滴速度基本穩(wěn)定整個過程的調(diào)整時間小于3分鐘。同時在水到達(dá)警戒線以下時能發(fā)出報警信號。該系統(tǒng)是以單片機(jī)89c52為核心，采用了步進(jìn)電機(jī)控制裝置、紅外光電傳感滴速檢測裝置和通過單片機(jī)掃描測量、采用pid控制算法控制直流電機(jī)傳動裝置來實(shí)現(xiàn)一個點(diǎn)滴速度自動控制系統(tǒng)。還擴(kuò)充了掉點(diǎn)數(shù)據(jù)存儲，實(shí)施遠(yuǎn)距離兩線制多機(jī)通信、語音報警、系統(tǒng)開機(jī)自檢、回血報警等功能，增強(qiáng)了系統(tǒng)的實(shí)用性。而且由于采用紅外光電傳感和電容傳感配合單片機(jī)及可編程邏輯器件，速遞測量和控制精度高。整體結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，運(yùn)行穩(wěn)定。主機(jī)從機(jī)

3、間采用自動檢測多路訪問協(xié)議，很好的解決了多機(jī)共用一根通訊線的比特流碰撞問題。關(guān)鍵字：點(diǎn)滴速度，紅外傳感，步進(jìn)電動機(jī)，52單片機(jī)24目錄1 單片機(jī)89c52概述11.1 at89c52單片機(jī)11.1.1 89c52輸入/輸出引腳簡介11.1.2 89c52的存儲器配置31.1.3 電可擦除可編程只讀存儲器（e2prom）32 方案42.1 方案比較，設(shè)計與論證42.1.1控制方案比較42.1.2 液滴檢測方案比較42.1.3 點(diǎn)滴速度控制方案52.1.4 儲液液面檢測方案72.1.5 通信方案比較72.1.6 主從機(jī)網(wǎng)絡(luò)通訊構(gòu)建方案83 理論分析93.1 pid控制算法94 系統(tǒng)設(shè)計104.1

4、主站部分104.1.1 主站鍵盤和顯示部分104.1.2 電源設(shè)計124.1.3 主站軟件流程124.2 從站部分134.2.1 點(diǎn)滴檢測134.2.2 點(diǎn)滴速度控制模塊144.2.3 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動154.2.4 警戒檢測154.2.5 傳感及測量電路164.2.6 數(shù)字濾波184.2.7 掉電數(shù)據(jù)存儲184.2.8 從站軟件流程184.3 通信部分194.3.1 主從機(jī)網(wǎng)絡(luò)通訊方案204.3.2 通信方案的選擇和硬件結(jié)構(gòu)204.3.3 通信報文協(xié)議215 調(diào)試225.1 硬件調(diào)試225.2 軟件調(diào)試225.3 軟硬綜合調(diào)試226 總結(jié)23感謝24附錄一：參考文獻(xiàn)25附錄二：程序清單261

5、單片機(jī)89c52概述本設(shè)計主要針對at89c52單片機(jī)芯片來設(shè)計的。at89c52單片機(jī)芯利用設(shè)計并制作一個智能化的液體點(diǎn)滴速度監(jiān)測與控制裝置。該裝置由水滴速度測試系統(tǒng)、水速控制系統(tǒng)、顯示裝置、單片機(jī)系統(tǒng)、鍵盤和報警等系統(tǒng)組成。應(yīng)用水的壓強(qiáng)隨著高度差的變化而變化的原理，利用控制步進(jìn)電動機(jī)的升降來控制點(diǎn)滴速度。點(diǎn)滴速度可用鍵盤來設(shè)定，設(shè)定范圍為20150(滴/分)，控制誤差范圍在10% 1滴左右。從改變設(shè)定值起到點(diǎn)滴速度基本穩(wěn)定整個過程的調(diào)整時間小于3分鐘。同時在水到達(dá)警戒線以下時能發(fā)出報警信號。1.1 at89c52單片機(jī)at89單片機(jī)系列是世界上著名的半導(dǎo)體公司之一的美國atmel公司生產(chǎn)的

6、。atmel89c系列單片機(jī)可分為低檔型、標(biāo)準(zhǔn)型和高檔型三類。89c52單片機(jī)是由微處理器（含運(yùn)算器和控制器）、存儲器、i/o接口以及特殊功能寄存器等構(gòu)成，作為89c52單片機(jī)核心部分的微處理器是一個8位的高性能中央處理器（cpu）。它的作用是讀入并分析每條指令，根據(jù)各指令的功能控制單片機(jī)的各功能部件執(zhí)行指定的運(yùn)算或操作，它主要由運(yùn)算器和控制器兩部分構(gòu)成。89c52單片機(jī)主要由以下幾部分組成：（1）cpu系統(tǒng)： 8位cpu，含布爾處理器；時鐘電路；總線控制邏輯；（2）存儲器系統(tǒng)：4k字節(jié)的程序存儲器（rom/eptom/flash，可外擴(kuò)64k）；256字節(jié)的數(shù)據(jù)存儲器（ram，可再外擴(kuò)64k

7、）；特殊功能寄存器sfr；（3）i/o口和其他功能單元：4個并行i/o口；2個16位定時/計數(shù)器；1個全雙工異步串行口；中斷系統(tǒng)（5個中斷源、2個優(yōu)先級）。89c52單片機(jī)有微處理器（含運(yùn)算器控制器）、存儲器、i/o接口以及特殊功能寄存器sfr等構(gòu)成。51系列單片機(jī)的應(yīng)用模式有總線型單片機(jī)應(yīng)用模式和非總線型單片機(jī)應(yīng)用模式。通常的微處理器芯片都設(shè)有單獨(dú)的地址總線、數(shù)據(jù)總線和控制總線。但單片機(jī)由于芯片引腳數(shù)量的限制，數(shù)據(jù)總線與地址總線經(jīng)常采用復(fù)用方式，且許多引腳還要與并行i/o口引腳兼用。1.1.1 89c52輸入/輸出引腳簡介（1） p0口（3932腳）：p0.0p0.7統(tǒng)稱為p0口。在不接片外

8、存儲器與不擴(kuò)展i/o口時，可作為準(zhǔn)雙向輸入/輸出口。在接有片外存儲器或擴(kuò)展i/o口時，p0口分時復(fù)用為低8位地址總線和雙向數(shù)據(jù)總線。 （2） p1口（18腳）：p1.0p1.7統(tǒng)稱為p1口，可作為準(zhǔn)雙向i/o口使用。對于52子系列，p1.0與p1.1還有第二功能：p1.0可用作定時器/計數(shù)器2的計數(shù)脈沖輸入端t2，p1.1可用作定時器/計數(shù)器2的外部控制端t2ex。（3） p2口（2128腳）：p2.0p2.7統(tǒng)稱為p2口，一般可作為準(zhǔn)雙向i/o口使用；在接有片外存儲器或擴(kuò)展i/o口且尋址范圍超過256字節(jié)時，p2口用作高8位地址總線。（4） p3口（1017腳）：p3.0p3.7統(tǒng)稱為p3口

9、。除作為準(zhǔn)雙向i/o口使用外，還可以將每一位用于第二功能，而且p3口的每一條引腳均可以獨(dú)立定義為第一功能的輸入輸出或第三功能。（5）rst：復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時，要保持rst腳兩個機(jī)器周期的高電平時間。（6）ale/prog：當(dāng)訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在flash編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時，ale端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲器時，將跳過一個ale脈沖。如想禁止ale的輸出可在sfr8eh地址上置0。此時， ale只有在執(zhí)

10、行movx，movc指令是ale才起作用。另外，該引腳被略微拉高。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ale禁止，置位無效。（7）/psen：外部程序存儲器的選通信號。在由外部程序存儲器取指期間，每個機(jī)器周期兩次/psen有效。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的/psen信號將不出現(xiàn)。（8）/ea/vpp：內(nèi)外存儲器選擇引腳/片內(nèi)eprom編程電壓輸入引腳。當(dāng)/ea保持低電平時，則在此期間外部程序存儲器（0000h-ffffh），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。注意加密方式1時，/ea將內(nèi)部鎖定為reset；當(dāng)/ea端保持高電平時，此間內(nèi)部程序存儲器。（9）xtal1：晶體振蕩器接入的一個引腳。（10）x

11、tal2：晶體振蕩器接入的另一個引腳，來自反向振蕩器的輸出。（11）vcc：電源接入引腳。（12）vss：接地引腳。圖為at89c52的芯片1.1.2 89c52的存儲器配置89c52的片內(nèi)集成有一定容量的程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器（256b）。當(dāng)然，還可以根據(jù)需要對存儲器進(jìn)行外部擴(kuò)展。1.從物理上分，89c52的存儲器有4個存儲空間：片內(nèi)程序存儲器、片外程序存儲器、片內(nèi)數(shù)據(jù)存儲器和片外數(shù)據(jù)存儲器。2.從邏輯上分，89c52有3個存儲器地址空間：片內(nèi)外統(tǒng)一的64kb的程序存儲器地址空間、256b的內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器地址空間（其中128b的專用寄存器地址空間，僅有部分字節(jié)有實(shí)際意義）和64kb的外部數(shù)據(jù)

12、存儲器地址空間。3.為了區(qū)分不同的存儲器空間，在用指令訪問這三個不同的邏輯空間時采用了不同形式的指令1.1.3 電可擦除可編程只讀存儲器（e2prom）e2prom是一種可用電氣方法在線擦除和再編程的只讀存儲器。它既有ram在聯(lián)機(jī)操作中可讀可改寫的特性，只是寫操作需要較長的時間；又具有非易失性存儲器rom在掉電后仍然能保存原存儲數(shù)據(jù)的優(yōu)點(diǎn)。目前，e2prom已在片內(nèi)集成了需要的所有外圍電路、數(shù)據(jù)鎖存緩沖器和地址鎖存器、擦除和寫操作脈沖定時、編程，使用方便。后研制的快擦寫（flash）存儲器，其存儲容量大，變成速度快，獲得廣泛應(yīng)用。對于flash mmemory有不同的腳法，有的半導(dǎo)體器件手冊稱

13、之為“閃光”存儲器、“閃爍”存儲器、“快閃”存儲器或者“閃速”存儲器。這種存儲器既不會閃光，也不會“閃爍”，也不是說此類存儲器是“極高速的”，從其命名的本意說，這類存儲器相對于e2prom芯片，可以用電氣的方法快速的進(jìn)行擦寫，因此，稱之為快擦寫存儲器比較貼切，簡稱flash存儲器。由于flash mmemory不需要存儲用的電容，相對dram來說，集成度高，制造成本低。它使用方便，既具有sram讀寫靈活和較快的訪問速度，又具有rom斷電后不丟失信息的特點(diǎn)，所以flash mmemory的技術(shù)發(fā)展很快。2 方案2.1 方案比較，設(shè)計與論證2.1.1控制方案比較方案一：此方案是傳統(tǒng)的二位模擬控制方

14、案，其優(yōu)點(diǎn)是電路簡單，易于實(shí)現(xiàn)。但模擬控制方式難以把精度做得很高，難以實(shí)現(xiàn)題中鍵盤設(shè)定和動態(tài)顯示滴速及遠(yuǎn)程通信的功能。如圖1：圖1方案二：此方案采用89c52單片機(jī)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，可用軟件實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的算法和控制。此方案方便的實(shí)現(xiàn)了題中鍵盤設(shè)定和動態(tài)顯示滴速等的功能，并且可以實(shí)現(xiàn)主從站通信的擴(kuò)展功能。本設(shè)計采用了方案二。如圖2：圖22.1.2 液滴檢測方案比較方案一:采用電容傳感器實(shí)現(xiàn)。電容是由兩個電極中間加絕緣介質(zhì)構(gòu)成的。在滴斗的兩側(cè)固定兩個半圓型的金屬片做極板，成為一個變介質(zhì)的電容傳感器。在沒有水滴時，電容值較小。當(dāng)水滴從兩個極板中穿過時，兩極板間介質(zhì)發(fā)生變化，電容值將發(fā)生變化。可采用電橋電路來測

15、試，也可采用lc振蕩器，通過電容變化改變振蕩頻率。但此種方法電路復(fù)雜，靈敏度低。方案二：不調(diào)制的紅外對射傳感器。由于直接采用直流電壓對發(fā)光管進(jìn)行供電，考慮到平均功率的限制，工作電流不能高于元件的額定值，對透壁照射有一定的困難且容易受到外部光源等干擾。方案三：脈沖調(diào)制的紅外對射傳感器。紅外發(fā)射管的最大工作電流是由平均電流決定的，采用占空間比小的調(diào)制信號，在平均電流不變的情況下，瞬間電流會達(dá)到很大，大大提高了信噪比，提高了系統(tǒng)的抗干擾能力。在光電器件的選擇方面，有可見光（如激光、發(fā)光二極管等），其優(yōu)點(diǎn)是可見，容易調(diào)試。但由于與外界干擾光源光譜接近，易于受到干擾。紅外光源為不可見光源，由于紅外線在空

16、氣中的折射率小于在水中的折射率，水對紅外光吸收較大。將液滴漏斗固定在一個黑色塑料盒里, 在滴斗左右端安裝一個紅外發(fā)射頭和一個接收頭， 紅外發(fā)光二極管與接收管處于同軸線上，一方面避免了燈光等信號的干擾，另一方面提高了紅外光的強(qiáng)度，當(dāng)液滴下落通過漏斗時，由于液滴可近似考慮成小圓滴，它對紅外線的吸收較大，其外表面對紅外光又有反射作用,使透過水滴的紅外光強(qiáng)度受到衰減，因此通過光電檢測及信號處理可有效地檢測點(diǎn)滴的信號。根據(jù)以上分析，我們采用方案三。此方案的水滴檢測示意圖如圖3：圖3：水滴經(jīng)過光束前后的光強(qiáng)變化情況2.1.3 點(diǎn)滴速度控制方案方案一：對滴速夾進(jìn)行松緊控制對滴速夾進(jìn)行松緊控制就是通過對滴速夾

17、的松緊調(diào)節(jié)，改變塑料點(diǎn)滴管的形狀以控制液體的流速。這樣的方法雖然直觀，但存在很多的缺點(diǎn)。首先由于對管壁施壓改變其形狀，其所施加的壓力與流量改變的關(guān)系呈非線性，這給流量控制帶來了難度。此外要在限定的時間內(nèi)完成滴速夾的制作有一定困難?？偨Y(jié)上述原因，不采用此控制方法。方案二：高度調(diào)節(jié)控制方案題目要求在3min之內(nèi)，控制系統(tǒng)本身能夠根據(jù)設(shè)定值調(diào)節(jié)點(diǎn)滴速度并穩(wěn)定。而速度設(shè)定范圍為20150滴/分。桿高1.8m。如果使用方案圖4，即采用電動機(jī)拉動點(diǎn)滴瓶高度來調(diào)節(jié)點(diǎn)滴的速度，由于要在3min之內(nèi)有可能從最小調(diào)整到最大值，點(diǎn)滴瓶的運(yùn)行距離就要通過計算來設(shè)定。根據(jù)流速正比于根號下液面高度，如果假設(shè)150滴/分速

18、度點(diǎn)滴瓶的位置在1.6m處。出去人體血液壓力等效產(chǎn)生0.7m的液位壓頭。實(shí)際可調(diào)節(jié)距離為0.9m，則20滴/分的點(diǎn)滴速度，點(diǎn)滴瓶就應(yīng)該在0.7+（20/150）20.90.27m。也就是說電機(jī)的最大單向位移要接近0.9m。加上超調(diào)量、裕量等，考慮在最壞情況下（設(shè)定值從20滴/分到150滴/分變化），電機(jī)總共需要移動的距離為1.2m(加上20的超調(diào)，10的裕量)。方案三：電動機(jī)速度牽引改變點(diǎn)滴瓶高度控制滴液速度。使用一臺小型電動機(jī)，通過一個定滑輪由步進(jìn)電機(jī)帶動儲液瓶使儲液瓶上升或下降改變滴斗到受液瓶的高度h，來調(diào)節(jié)點(diǎn)滴的速度，由于滴液的速度近似正比于高度到根高冪，即dh1/2,進(jìn)而控制點(diǎn)滴速度。

19、方案原理框圖如圖4：圖4方案三：改變點(diǎn)滴管道管阻使用多級齒輪降速來驅(qū)動輪軸，輪軸通過螺桿前后運(yùn)動壓迫點(diǎn)滴塑料管道截面改變點(diǎn)滴管道的管阻阻力，從而使點(diǎn)滴速度得到控制。方案原理框如圖5：圖5由于采用了減速機(jī)構(gòu)，因此大大提高了驅(qū)動能力。比較方案二、三，方案圖4要求電機(jī)的速度較快，每分鐘至少可以移動0.4 m，但是太快的電機(jī)拖動速度根據(jù)p=fv意味著很低的拖動力。由于廉價的小型電機(jī)功率有限，很難做到拖動力和拖動速度兼顧，而方案5采用了降速，提高了驅(qū)動能力，加上方案圖5的位移范圍很小，在位移精確定位的條件下同時可以得到相對較高的移動速度。因此，本設(shè)計采用方案三2.1.4 儲液液面檢測方案方案一：采用超聲

20、波脈沖回波方法測液位。測出超聲波脈沖從發(fā)射聲波到接收所需的時間，根據(jù)超聲波的聲速及其發(fā)射傳感器與夜面之間的距離計算出液位高度。由于短距離內(nèi)超聲波在盲區(qū)影響精度，且超聲波檢測裝置安裝復(fù)雜，不太適合點(diǎn)滴速度監(jiān)控裝置。方案二：采用電容傳感測液位。在儲液瓶的瓶身正對著貼兩塊金屬薄片作為傳感電容。因?yàn)樗慕殡姵?shù)是空氣的七十多倍，水位的變化引起介電常數(shù)的變化，從而引起電容值變化，儲液液面下降，電容兩極間的介電常數(shù)減小，電容值隨之減小，經(jīng)過電容/電壓變換器后輸出電壓上升。當(dāng)儲液液面降到警戒線時，轉(zhuǎn)換電壓高于回差比較器閥值電壓，比較器翻轉(zhuǎn)輸出開關(guān)信號。不同種類的滴液由于介電常數(shù)不同，因而對測量精度有一定影響

21、。方案三：利用液面對光的反射原理來檢測儲液瓶的液位變化，當(dāng)光線成一定角度由光密媒質(zhì)（滴液）射入光疏媒質(zhì)（空氣）滿足全反射條件。在儲液瓶外面固定一個與水平面成一定角度的半導(dǎo)體激光器（斜向上），當(dāng)達(dá)到警戒水位時，激光通過液面反射,反射光投射到硅光電池上（見圖3）。激光器驅(qū)動可采用直流或20khz頻率脈沖。直流驅(qū)動簡單，但易受干擾，采用恒頻脈沖激勵，在接收端采用選頻放大，可有效地消除背景光的干擾。此方案簡單、易行、可靠性高。因此，本設(shè)計采用方案三。如圖6： 圖62.1.5 通信方案比較方案一：并行方式。采用并行方式通信速率最快，但不適合于遠(yuǎn)距離通信。方案二：使用can總線方式。can-bus總線在通

22、信能力、可靠性、實(shí)時性、靈活性、易用性、傳輸距離遠(yuǎn)。但與i2c總線一樣，一般單片機(jī)還沒配備，外接功能芯片會占用較多i/o口，用于此性價比不高。方案三：使用rs485總線方式。rs485作為一種多點(diǎn)差分?jǐn)?shù)據(jù)傳輸?shù)碾姎庖?guī)范被應(yīng)用在許多不同的領(lǐng)域作為數(shù)據(jù)傳輸鏈路。目前在我國應(yīng)用的工業(yè)控制現(xiàn)場中，大多使用rs485半雙工或全雙工異步通信總線，它也是被各個研發(fā)機(jī)構(gòu)廣泛使用的數(shù)據(jù)通信總線。但是，基于在rs485總線上只能有一個主機(jī)的特點(diǎn)，它往往應(yīng)用在集中控制樞紐與分散控制單元之間。由于rs485總線本身存在點(diǎn)許多局限性，隨著科技的發(fā)展，rs485的總線效率低、系統(tǒng)的實(shí)時性差、通信的可靠性低、后期維護(hù)成本高

23、、網(wǎng)絡(luò)工程調(diào)試復(fù)雜、傳輸距離不理想、單總線可掛接的節(jié)點(diǎn)少、應(yīng)用不靈活等缺點(diǎn)慢慢的暴露出來。方案四：采用一般芯片都有異步串行總線。兩根信號傳輸線加一條公共地線即可實(shí)現(xiàn)主站于256個從站間的雙向數(shù)據(jù)通訊，且軟件編程容易實(shí)現(xiàn)，通信協(xié)議可根據(jù)需要靈活定義。當(dāng)需要遠(yuǎn)距離傳輸時刻采用電流環(huán)來增強(qiáng)抗干擾性能，從而大大延長通信距離。因此，采用方案四。2.1.6 主從機(jī)網(wǎng)絡(luò)通訊構(gòu)建方案方案一：輻射型網(wǎng)絡(luò)為了使分散在各處的的從機(jī)的信息能夠簡單、及時、可靠的傳送到主機(jī)處，最簡單的辦法是每一個從機(jī)都向主機(jī)鏈接一組數(shù)據(jù)線，這樣可以使各個從機(jī)同主機(jī)之間的通訊使用不同的數(shù)據(jù)線而互不干擾?？煽啃?、實(shí)時性較好。方案二：總線型網(wǎng)

24、絡(luò)使用同一根數(shù)據(jù)總線，各個從機(jī)“掛”在總線上。需要向主機(jī)傳遞信息的從機(jī)處于發(fā)送/接收狀態(tài)，不需要信息傳遞的從機(jī)則保持偵聽狀態(tài)，等待主機(jī)的消息。這種總線的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)最大的優(yōu)點(diǎn)是連接線少，整個網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成只需要很少的幾根總線。而它最大的缺點(diǎn)則是如果多個從機(jī)一起發(fā)送請求時會造成數(shù)據(jù)丟失。3 理論分析3.1 pid控制算法pid是一種在單片機(jī)控制中常用的算法，pid控制由于其具有控制方法簡單、穩(wěn)定性好、可靠性高和易于現(xiàn)場調(diào)試等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)過程控制。其輸入e(t)與輸出u(t)的關(guān)系為數(shù)字pid控制算法是以模擬pid調(diào)節(jié)器為基礎(chǔ)的，由于單片機(jī)是一種采樣控制，它只能根據(jù)采樣時的偏差計算控制量。如果

25、采樣周期t取得足夠小，采樣數(shù)值計算的方法逼近可相當(dāng)準(zhǔn)確，被控過程連續(xù)控制十分接近。離散化后的pid算式為式中，k比例系數(shù)uo偏差為零時的控制作用ti積分系數(shù)td為分系數(shù)t采樣周期時間以上公式稱為位置式算法。由它可推出增量式算法在本設(shè)計中采用了增量式算法，這是由于增量式算法只需要保持以前三個時刻的偏差即可，既節(jié)省了資源又不會產(chǎn)生較大的累積誤差。式中各系數(shù)由反復(fù)時間后確定，實(shí)驗(yàn)證明，這種控制方式可以加快系統(tǒng)響應(yīng)，并且具較高的精度。4 系統(tǒng)設(shè)計4.1 主站部分主站采用89c52作為微處理器，以62256作為片外存儲單元。74hc373作為地址鎖存器，以實(shí)現(xiàn)單片機(jī)地址和數(shù)據(jù)的分時傳頌。串行e2prom

26、24lc16用于掉電存儲數(shù)據(jù)。max813l用作“看門狗”定時器和復(fù)位控制器使用。系統(tǒng)中還使用了一片gal16v8d對高位地址和讀寫控制信號進(jìn)行編碼，一邊簡化系統(tǒng)總線。友好的操作界面和靈活的監(jiān)控方式是主站設(shè)計的兩大特色。液晶顯示的中文菜單提示及操作信息使一個并不熟悉本系統(tǒng)的用戶可以正確的對本系統(tǒng)進(jìn)行操作，各種聲光報警信息和中文提示對話框可以幫助監(jiān)控者快速的了解并處理異常事件。對特定從站的遠(yuǎn)程監(jiān)控時監(jiān)控為用戶遠(yuǎn)程操作提供了極大方便。4.1.1 主站鍵盤和顯示部分12k64液晶顯示模塊可工作在字符和圖形兩種模式下，我們通過編寫功能函數(shù)實(shí)現(xiàn)了圖形和字符的混合顯示，進(jìn)而開發(fā)了菜單處理函數(shù)和消息框彈出函

27、數(shù)。是本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了全中文菜單操作，系統(tǒng)操作功能的選擇、數(shù)據(jù)的輸入都十分清晰明了，使人機(jī)交互變得簡單友好，符合以人為本的設(shè)計理念。圖示主站的操作菜單流程圖如圖7：圖7主機(jī)鍵盤顯示系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)電路如圖8：圖8gal16v8內(nèi)部邏輯：aa8=a8 aa9=a9 aa10=a10 aa11=a11asele=a15 & a12 & a13 & a14rde=rd wre=wrcdos=a8 & a9 & a10 & a11 & a12 &a13 & a14 & a15 & wr實(shí)控從機(jī)完成實(shí)際測控，由鍵盤顯示系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、步進(jìn)電機(jī)控制接口、傳感器調(diào)理電路和報警輸出電路組成。由于光電元件輸出的為不規(guī)

28、則的脈沖信號，故用電壓比較器和施密特觸發(fā)器整形后再送cpu計頻。報警蜂鳴器的驅(qū)動電流較大，故用oc門驅(qū)動。傳感器信號為兩路，一路測點(diǎn)滴速度，一路監(jiān)測液位高度。由于采用了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，電機(jī)控制接口只輸出脈沖信號即可。4.1.2 電源設(shè)計由于+5v.+12v和-12v為單片機(jī)系統(tǒng)常用的電源,所以我們提前設(shè)計制作了一套可同時提供這三種電壓的穩(wěn)壓電源,精確度較好.其+5v的電源原理圖如圖9：（12v的電路原理跟+5v相同）圖94.1.3 主站軟件流程主站軟件流程如圖10:圖104.2 從站部分從站采用89c52作為微處理器。24lc16用于掉電存儲數(shù)據(jù)。max813l用作“看門狗”芯片。系統(tǒng)中使用了

29、一個蜂鳴器和一個發(fā)光二極管實(shí)現(xiàn)聲光報警。gal16v8d對單片機(jī)輸出的三條電機(jī)控制線進(jìn)行譯碼，并將譯碼后的控制信號傳遞給步進(jìn)電機(jī)控制芯片l293b，以使步進(jìn)電機(jī)按照單片機(jī)的指令正常工作。從站核心部分電路圖11。圖11各從站除具備主站的控制功能外，還添加了手動控制功能，給現(xiàn)場的操作者更大的自主權(quán)。傳感器電路的合理設(shè)計與數(shù)字濾波的應(yīng)用使得計頻精度及穩(wěn)定性大大提高。4.2.1 點(diǎn)滴檢測當(dāng)輸液器滴液管中無水滴滴下時，紅外發(fā)光二極管發(fā)出的光線透過空氣直接射到接收頭上，見圖。光電檢測電路輸出端電壓呈低電平。當(dāng)有水滴經(jīng)過時，水滴相當(dāng)于一個凸透鏡。由于水滴很小，也即表面曲率半徑很小，導(dǎo)致凸透鏡焦距很短，當(dāng)光線

30、透過水滴到達(dá)光電檢測器時，呈發(fā)散狀態(tài)，見圖（12）,光電檢測電路接收到的有效光量大大減弱，光電檢測電路輸出端形成一個正脈沖。通過對脈沖周期的測定來實(shí)現(xiàn)對滴液速度的檢測。圖124.2.2 點(diǎn)滴速度控制模塊機(jī)械原理：由小電機(jī)通過變速箱帶動偏心輪擠壓輸液導(dǎo)管，從而達(dá)到調(diào)節(jié)點(diǎn)滴速度的目的。如圖13：圖13偏心輪是一個圓周上各點(diǎn)半徑不同的實(shí)心輪，通過轉(zhuǎn)動擠壓輸液導(dǎo)管，由于圓周上各點(diǎn)半徑不同，與擠壓輸液導(dǎo)管的擋板半徑距離不同，致使輸液導(dǎo)管的擠壓程度不同，只要控制外齒和內(nèi)齒的比值或齒輪數(shù)，就能精確控制點(diǎn)滴速度。因?yàn)橥恺X和內(nèi)齒的比值越大或齒輪數(shù)的比值越大或齒輪數(shù)越多，控制偏心輪轉(zhuǎn)動的角度越精確，如外齒輪和內(nèi)齒

31、輪的比值為120：1，齒輪數(shù)為3，即前級電機(jī)帶動齒輪轉(zhuǎn)動一圈（360度），后級帶動偏心輪的齒輪只轉(zhuǎn)動1度，所以只要控制小電機(jī)所轉(zhuǎn)圈數(shù)，就可以控制偏心輪的所轉(zhuǎn)角度，從而達(dá)到步進(jìn)電機(jī)精確控制的效果，而且力矩比同功率的步進(jìn)電機(jī)大幾百倍，同時齒輪上加安裝了紅外計數(shù)傳感器，用以檢測前級齒輪所轉(zhuǎn)圈數(shù)，從而可計算出后級齒輪所轉(zhuǎn)角度，再配以簡單的驅(qū)動電路和軟件控制，就可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)滴速度的精確控制。為了節(jié)省單片機(jī)定時器的資源，以便處理其他控制過程，本系統(tǒng)還采用可編程邏輯器件epm7064控制點(diǎn)滴速度，其原理圖見圖（14）。cpld模塊由三個部分組成：接口部分，預(yù)置分頻部分，輸出控制部分。接口部分負(fù)責(zé)和單片機(jī)接口，

32、將單片機(jī)傳來的串行脈沖轉(zhuǎn)化并行預(yù)置書，以便送到由race00模塊（內(nèi)部原理圖見圖14）組成大預(yù)置分頻部分來產(chǎn)生脈寬可調(diào)的方波，最后由輸出控制部分來決定脈寬可調(diào)的方波由out1還是out2輸出來控制電機(jī)大政反轉(zhuǎn)和速度。race00模塊通過改變8位可預(yù)置分頻器的預(yù)置數(shù)來達(dá)到脈寬可調(diào)的目的。其中8位可預(yù)置分頻器產(chǎn)生的脈沖上升沿不但使t觸發(fā)器反轉(zhuǎn)，而且還有使8位可預(yù)置分頻自鎖不計數(shù)的作用。這個自鎖過程將一直持續(xù)，直到經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)256分頻產(chǎn)生的脈沖上升沿來到才可解除，同時這個上升沿還使t觸發(fā)器反轉(zhuǎn)進(jìn)入下一個周期，如此循環(huán)便產(chǎn)生一連串脈寬可調(diào)的方波。其中兩個上升沿的時間間隔即為脈沖的寬度。電機(jī)控制部分利用ti

33、p41，tip42等中功率管實(shí)現(xiàn)了對電機(jī)的輕松控制，有效防止電機(jī)啟動時電流過大而燒壞三極管點(diǎn)情況。兩個控制端輸入信號可控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向。4.2.3 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動通常驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)可以用一個l297，一個l298組成驅(qū)動電路。但經(jīng)過仔細(xì)分析步進(jìn)電機(jī)的控制原理，設(shè)計了一種更為簡單的驅(qū)動電路如圖14：圖144.2.4 警戒檢測當(dāng)光電二極管的光源與接收器在同一介質(zhì)時，光電二極管導(dǎo)通，兩端電壓呈低電平。當(dāng)液面降至光源與接收器中間時，產(chǎn)生全反射現(xiàn)象，此時接收器無法收到光源發(fā)射出的光線，見圖，使光電二極管無法導(dǎo)通，兩端電壓呈高電平，觸發(fā)器報警系統(tǒng)發(fā)出報警信號。見圖15：圖15由于水與玻璃表面會產(chǎn)生“浸潤

34、”現(xiàn)象，如果將光源置于液面下方，則光線仍會透過液面浸潤部分傳播，從而被液面上方的接收器接收到，導(dǎo)致無法觸發(fā)報警系統(tǒng)。但由于光線傳播具有可逆性，可以任意設(shè)置光源與接收器的孰高孰低?，F(xiàn)將接收器置于夜間的下方，利用全反射現(xiàn)象，接受器只能就收到某一角度射來的光線l的特點(diǎn)，可以避免錯誤接收“浸潤”現(xiàn)象的雜散光線，避免警戒報警“失靈”現(xiàn)象。4.2.5 傳感及測量電路傳感及測量部分電路原理圖。傳感及測量部分電路原理圖如圖16：圖16紅外對射傳感器。紅外對射傳感器是紅外發(fā)射管和受光管組成的，它的主要功能是實(shí)現(xiàn)電紅外線電的轉(zhuǎn)換。由于紅外光波長比可見光長，受可見光的影響較小，且紅外系統(tǒng)具有尺寸小、重量輕、易于安裝

35、等優(yōu)點(diǎn)。因此是檢測水滴滴速首選傳感器。工作原理。為了減少環(huán)境光源的干擾、增強(qiáng)信噪比，我采用脈沖調(diào)制方式。發(fā)射、接收的具體電路如下，發(fā)射部分采用74hc14（具有施密特功能的六反相器）與電阻電容組成的電路來產(chǎn)生100hz、占空比為1：5的方波脈沖，如圖17：圖17公式推倒。施密特觸發(fā)器具有上限厥值電壓v2，下限厥值電壓v1的特性，且受芯片電源vdd限制。多諧振蕩器電路產(chǎn)生的信號周期的頻率滿足公式（f14）f= （f14）令lnv2(vdd-v1)/v1(vdd-v2)為k則公式（f14）化簡為 f=1/(krc) （f15）整理有 t=krc對于74hc14而言，當(dāng)vdd=5v時，下限厥值電壓v

36、1=1.4v,上限厥值電壓v2=3.6v。 所以有 k=1.89考慮到脈寬可調(diào)的狀況（見圖16）進(jìn)而有 1.89(/+)c=t （f16）（t表示方形脈沖的一個周期大?。?(/): (/+)=1:5 （f17）74hc14是具有施密特功能的六反相器，由74hc14構(gòu)成的多諧振蕩電路，如圖18：圖1874hc14輸入輸出點(diǎn)的波形如圖19：圖19解調(diào)電路原理與各點(diǎn)波形如圖20：圖20通過上邊的原理圖和時序圖，可以對解調(diào)有簡單的了解。延時測算公式為t=0.7r1c（t表示延時時間大?。?。4.2.6 數(shù)字濾波傳感器采集的信息常會受到干擾。為了提高采樣的可靠性，減小虛假信息的影響，采用數(shù)字濾波。它與模擬

37、濾波相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：數(shù)字濾波是用程序?qū)崿F(xiàn)的，不需要增加任何硬件設(shè)備，也不存在阻抗匹配問題，可以多個通道共用，提高穩(wěn)定性和可靠性?？梢詫︻l率很低的信號實(shí)現(xiàn)濾波，而模擬濾波器由于受電容容量的影響，頻率不能太低。數(shù)字濾波的靈活性好，可以有很多方法實(shí)現(xiàn)如中值濾波、平均值濾波等。本設(shè)計采用的程序是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)確定兩次采樣允許的最大偏差x。若先后兩次采樣的信號相減數(shù)值大于x，表明輸入的是干擾信號，應(yīng)該去掉，用上次采樣值作為本次采樣值。如小于x，表明信號沒有受到干擾，本次采樣之有效。4.2.7 掉電數(shù)據(jù)存儲每對從站進(jìn)行一次新的設(shè)置，從站單片機(jī)都將設(shè)置的數(shù)據(jù)存入串行e2prom 24lc16中，每次上電后從站單

38、片機(jī)都從24lc16中讀取最近一次設(shè)置值。4.2.8 從站軟件流程從站軟件流程如圖21：圖214.3 通信部分本系統(tǒng)采用can總線收發(fā)器pc82c250作為通信接口芯片，從而具備can總線通信的諸多優(yōu)點(diǎn)，例如：通信距離長（至少1000m），通信傳輸線少（僅有2根，且各系統(tǒng)不必共地）等。圖22是pca82c250的接口電路原理圖：圖22(1) pca82c250簡介pca82c250收發(fā)器是協(xié)議控制器物理輿線路之間的接口，在iso11898標(biāo)準(zhǔn)中描述的，它們可以高達(dá)1mbit/s的速率在兩條有差動電壓的總線電纜上傳輸數(shù)據(jù)：（iso11898標(biāo)準(zhǔn)是一個使用can總線協(xié)議的汽車內(nèi)高速通信國際標(biāo)準(zhǔn)）(

39、2) pca82c250的特性位速度/總線長度的關(guān)系如下表位速度/（kbit.s-1）總線長度/m100062.550012525025012550062.51000本系統(tǒng)使用的波特率為9600，即9.6kbit/s,遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于62.5kbit/s 由上表可見，本系統(tǒng)的通信距離將明顯長于1000米，完全適合各種醫(yī)院配置使用，具有很強(qiáng)實(shí)用價值4.3.1 主從機(jī)網(wǎng)絡(luò)通訊方案擴(kuò)展部分的要求主要是主從機(jī)間通訊，題目要求使用最少的通訊線路，根據(jù)前面分析，總線型的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涫褂镁€最少。但是由于多臺機(jī)器共同使用一條總線，信道分配、握手協(xié)議、命令分配等軟件編制工作量較大，但結(jié)合成本因素，決定選擇總線型結(jié)構(gòu)。4.3

40、.2 通信方案的選擇和硬件結(jié)構(gòu)單片機(jī)本身具有完整的串行口通信功能，可通過txd、rxd傳輸線及地線三線來實(shí)現(xiàn)多機(jī)通信，能實(shí)現(xiàn)全雙工通信。見圖23：圖23根據(jù)盡量減少信號傳輸線的要求，考慮本系統(tǒng)通信量很小，且對實(shí)時性的要求也不是很高，只需要半雙工通信就能較好的滿足要求，因此我采用兩線制總線串行傳輸方式：利用三態(tài)門實(shí)現(xiàn)傳輸線的rxd/txd切換，分時占用同一對信號線，使傳輸線數(shù)量達(dá)到最少，見圖24：圖244.3.3 通信報文協(xié)議此通信系統(tǒng)為主機(jī)與從機(jī)的多級半雙工通信系統(tǒng)，完成主機(jī)對從機(jī)的監(jiān)測與控制功能。開機(jī)時，從機(jī)設(shè)定從站號，主機(jī)對各從機(jī)進(jìn)行查詢，如果在規(guī)定時間內(nèi)無響應(yīng)，則認(rèn)為從機(jī)為關(guān)閉狀態(tài)，顯示

41、8條“”線。檢測到從機(jī)時，顯示從機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)。主機(jī)控制報文格式：從站號主機(jī)查詢模式0fh0fh0fh1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)從站號：首次報文的從站號地址。當(dāng)從站收到此報文時，如站號與此號相同，則查看后面的字節(jié)，否則轉(zhuǎn)發(fā)。主站查詢模式：用0bbh表示。主機(jī)應(yīng)答報文格式：從站號應(yīng)答模式0fh0fh0fh1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)從站號：同上應(yīng)答模式：分為正確和錯誤：0ddh表示正確；0cch表示錯誤。當(dāng)收到從機(jī)返回的正確應(yīng)答信號后，進(jìn)行校驗(yàn)，如正確為正確模式，否則為錯誤模式。從機(jī)返回的正確應(yīng)答報文格式：主機(jī)號當(dāng)前從機(jī)號實(shí)際速度告警校驗(yàn)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)主機(jī)號：主機(jī)的地址：用0

42、0h表示；當(dāng)前從機(jī)號：從機(jī)顯示的站號實(shí)際速度：檢測出的點(diǎn)滴實(shí)際速度告警：當(dāng)從機(jī)發(fā)生異常情況時，置為“1”，否則為“0”；校驗(yàn)：同上從機(jī)返回的通信出錯報文格式：主機(jī)號當(dāng)前從機(jī)號接受出錯0fh0fh1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)主站號：同上；當(dāng)前從機(jī)號：同上；接受錯誤：用0eeh表示5 調(diào)試5.1 硬件調(diào)試硬件的調(diào)試主要體現(xiàn)在傳感器調(diào)制信號的確定，只有選擇占空比合適的調(diào)制信號才能保證紅外管發(fā)出的信號透過滴過滴斗檢測到水滴，經(jīng)過反復(fù)調(diào)試，確定占空比在1：5左右效果最佳。為了排除噪聲干擾，我們采取一些抗干擾措施，如引線盡量短，減小交叉，對紋波的地方加濾波電容，調(diào)試表明，這些措施對消除某些引腳上的“毛刺

43、”及噪聲起到很好的效果5.2 軟件調(diào)試本系統(tǒng)的軟件部分，全部采用c諾言編寫，除去語法錯誤和邏輯錯誤后，通過直接下載到單片機(jī)來具體調(diào)試，采用了自下到上的調(diào)試方法，即先單獨(dú)調(diào)試好每一項(xiàng)功能，然后再連接成一個完整的系統(tǒng)調(diào)試，這樣保證了軟件編寫的正確性和可行性5.3 軟硬綜合調(diào)試調(diào)試整個系統(tǒng)時，我們把軟件編出的每一項(xiàng)功能結(jié)合相應(yīng)的硬件進(jìn)行調(diào)試，這樣保證在綜合治理調(diào)試的時候，順利查找錯誤，具體分析解決6 總結(jié)本設(shè)計在硬件上，充分使用了紅外傳感器技術(shù)，加上合理的背景光消除措施，使系統(tǒng)的抗干擾性能大大提高。另外，主站采用點(diǎn)陣式液晶顯示是本設(shè)計的一大特色，從而得到了設(shè)計所需的顯示畫面。在軟件方面，我們實(shí)現(xiàn)了a

44、vr單片機(jī)和89c52單片機(jī)的有機(jī)結(jié)合，充分利用了at90s8515型avr單片機(jī)的強(qiáng)大功能，實(shí)現(xiàn)了主從站的通訊；而在電機(jī)的控制方面則用avr單片機(jī)就得到了體現(xiàn)。其設(shè)計特點(diǎn)如下：1、采用水滴的外表面對紅外光的散射和水滴對紅外光吸收的特性，使紅外接收管的檢取信號幅值發(fā)生變化，并對信號的幅值波動及毛刺等進(jìn)行有效的處理，產(chǎn)生穩(wěn)定的滴數(shù)信號。2、液面檢測采用小功率半導(dǎo)體激光器（3mw、波長為0.63m）,其光斑小、光束可見，便于調(diào)節(jié)與定位，并采用20k脈沖驅(qū)動激光器，并對檢取信號進(jìn)行解調(diào)，有效消除背景光的干擾。3、采用有機(jī)械減速的直流電機(jī)控制滴瓶的上下，采用模糊控制可使滴瓶快速準(zhǔn)確的到達(dá)預(yù)定位置。停電

45、時，滴瓶無下滑，并有按鍵在檢測前可控制電機(jī)運(yùn)行到任意設(shè)定位置，為操作者提供方便。4、電機(jī)控制采用模糊控制與線性控制相結(jié)合的方法，實(shí)現(xiàn)滴瓶位置的粗調(diào)與細(xì)調(diào)，可快速準(zhǔn)確的控制滴瓶達(dá)到設(shè)定的位置。5、由于電機(jī)控制中的晃動，使滴液速度有變化，在軟件方面采用了采樣次數(shù)可變的算術(shù)平均濾波方法，為控制電機(jī)提供了準(zhǔn)確的控制依據(jù)。6、主站采用液晶漢字顯示，并有語音提示報警。從站采用蜂鳴器、發(fā)光二極管報警。7、從站采用avr單片機(jī)控制，其內(nèi)部的eeprom可保存設(shè)置滴數(shù)，掉電后信息不丟失,從而避免了每次上電需設(shè)置數(shù)據(jù)的繁瑣工作。此外利用片內(nèi)的看門狗定時器可防止軟件受干擾而實(shí)現(xiàn)自動復(fù)位。從最終的測試結(jié)果來看，本設(shè)計

46、具有貼近生活及具有較強(qiáng)的適應(yīng)能力，完成了題目的各項(xiàng)要求。本系統(tǒng)占用系統(tǒng)資源少，對工作環(huán)境要求不高，奔騰以上cpu，32m內(nèi)存即可運(yùn)行。操作系統(tǒng)支持win98/win2000/winnt。感謝之所以能過取得滿意的結(jié)果，和設(shè)計前期所作的大量資料收集和研究試驗(yàn)的工作密不可分。正是通過正確的平臺選擇、工具選擇，模塊化、對象化了各個功能模塊，使得整個系統(tǒng)能夠有合理的功能結(jié)構(gòu)、穩(wěn)定的性能和較高的工作效率。從問題的提出開始，經(jīng)歷了搜集資料、做通訊實(shí)驗(yàn)、總體設(shè)計、詳細(xì)設(shè)計、編碼調(diào)試各個階段。在每一個階段都要求得到階段性成果，同時也深深的感覺到書本知識和實(shí)踐的差距，如果沒有這種實(shí)踐的經(jīng)歷，書本知識永遠(yuǎn)只是書本知

47、識，會因?yàn)闆]有實(shí)踐的驗(yàn)證和鞏固而逐漸淡忘。只有將學(xué)到的知識用于實(shí)踐，知識才能真正意義上被掌握，被發(fā)揮作用。經(jīng)過幾個月的畢業(yè)設(shè)計實(shí)踐，我接觸到和學(xué)到了非常多的知識，有了非常大的收獲。同時我感謝老師一直以來的悉心教導(dǎo)，在幾百個風(fēng)雨無阻的日子里，辛勤付出，使我有機(jī)會了解電子信息科學(xué)與技術(shù)這門專業(yè)。當(dāng)然我們的能力有限，希望能夠在將來的實(shí)踐生活中得到歷練。在幾個月的畢業(yè)設(shè)計過程中，我得到劉云芳老師的認(rèn)真指導(dǎo)，他耐心的指導(dǎo)大家修改論文，并定時組織大家開會討論，甚至占用自己的休息時間，有時在下班后幾個小時后還待在辦公室，而且非常耐心的解答同學(xué)們的疑問。我深深欽佩老師的這種精神。再次感謝老師。同時我要感謝家人

48、的支持，沒有他們作為堅強(qiáng)的后盾，我深知自己不可能健康地成長到現(xiàn)在，并能夠參加這場畢業(yè)設(shè)計。還有，我要深深的感謝與我共同生活學(xué)習(xí)的同學(xué)朋友們，三年里，大家互相幫助、互相扶持，一起克服艱辛的困難、一起品嘗甜美的成功。在這短暫的四年里，我努力完善這自己的人格，使自己成為真正意義上的一個社會分子，使自己能夠保持原則并清醒擔(dān)負(fù)起社會責(zé)任，走向成熟。大學(xué)真正歷練了我，是我有別于進(jìn)入這個校門前的懵懂無知的天真少年，我真的很慶幸自己人生的這次完美經(jīng)歷。附錄一：參考文獻(xiàn)1 mcs-51系列單片機(jī)接口電路與應(yīng)用程序?qū)嵗?，陳粵初?北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1991.2 標(biāo)準(zhǔn)集成電路數(shù)據(jù)手冊，童本敏等.北京：電子工業(yè)出版社.3 模擬電子技術(shù)，邱麗芳主編.北京：科學(xué)出版社，2008年.4 avr單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)，李勛、耿德根.北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2002年6月.5 數(shù)字信號處理技術(shù)，謝芳芳主編.北京：科學(xué)出版社，2009年.6 數(shù)字電子技術(shù)，邱麗芳主編.北京：科學(xué)出版社，2008年.7 紅外線與超聲波遙控，蘇長贊.北京：人民郵電出版社，1998年3月.8 新型pid控制及應(yīng)用，陶永華.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2002年11月.9 單片機(jī)原理與接口技術(shù)，全力、遲榮強(qiáng).北京：高等教育出版社