藍(lán)牙NXT機(jī)器人編程指導(dǎo)

1、第1章：NXT軟件和硬件概述本章將介紹以下內(nèi)容：藍(lán)牙機(jī)器人硬件系統(tǒng)藍(lán)牙機(jī)器人軟件系統(tǒng)給藍(lán)牙機(jī)器人編寫一個(gè)最簡單的程序1.1藍(lán)牙機(jī)器人系統(tǒng)1.1.1硬件組成藍(lán)牙機(jī)器人硬件是由NXT控制器、伺服電機(jī)、傳感器等組成，如圖1.1.1所示。NXT控制器就像人的大腦，伺服電機(jī)好比人的肌肉，提供動力，傳感器就像人的五官，采集外界環(huán)境的數(shù)據(jù)，然后反饋回大腦進(jìn) 行處理。31. NXT控制器介紹性能參數(shù)主處理器協(xié)處理器 藍(lán)牙無線通訊USB2.0通訊輸入端口輸出端口顯示屏 揚(yáng)聲器 電源 連接線特點(diǎn)描述32位ARM7 處理器 AT91SAM7S256 256K 閃存，64K 靜態(tài)內(nèi)存 主頻：48MHZ 8位AVR 處

2、理器 ATmega48 4K閃存，512字節(jié)靜態(tài)內(nèi)存主頻：9MHZ藍(lán)牙核心規(guī)范2.0 + EDR系統(tǒng)支持串口規(guī)范內(nèi)置47K RAM，外置8Mbit閃存主頻：26MHZ傳輸速度12Mbit/s4個(gè)6線數(shù)字接口，支持?jǐn)?shù)字和模擬接口TYPE-4/ 歐洲標(biāo)準(zhǔn) EN 501703個(gè)六線數(shù)字接口，支持解碼器信號輸入100x64象素黑白圖像顯示可視區(qū)域8位分辨率的輸出頻道支持2 16KHZ6節(jié)AA 電池，1400mA的鋰電池板6線工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)連接線 RJ12右側(cè)卡口1個(gè)高速端口，符合國際總線標(biāo)準(zhǔn)IEC 6115826mm x 40.6mm采樣率2. NXT伺服電機(jī)特性mJ內(nèi)置角度傳感器可以測量速度和距離可以精準(zhǔn)

3、控制: 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，可以校準(zhǔn)速度控制精度可以精確到 1度電機(jī)上的孔結(jié)構(gòu)更容易固定和安裝每個(gè)電機(jī)內(nèi)置一個(gè)角度傳感器，這使你能準(zhǔn)確的控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，角度傳感器測量電機(jī)轉(zhuǎn)動能精確到 電機(jī)轉(zhuǎn)動1圈等于360度，因此如果你在程序里設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)動180度，電機(jī)輸出時(shí)將轉(zhuǎn)動半圈。3. NXT傳感器特性觸動傳感器性能上與RCX觸動傳感器一樣，但 NXT觸動傳感器 前端帶有十字孔，方便我們制作緩沖器觸動傳感器性能上與RCX觸動傳感器一樣，但 NXT觸動傳感器 前端帶有十字孔，方便我們制作緩沖器光電傳感器可以讀取周圍環(huán)境光的強(qiáng)度可以從紅外發(fā)射管的反射光來讀值可以識別顏色，靈敏度更高紅外發(fā)光管是可以關(guān)掉的，從而達(dá)到

4、只讀取環(huán)境光的強(qiáng) 度 聲音傳感器能測量普通聲音（dB）和用A計(jì)權(quán)測量的分貝（dBA） 能識別聲音模式能進(jìn)行音調(diào)的識別，頻率越高聲音的音調(diào)越高超聲波傳感器能測量距離，范圍在 0-255cm之間,檢測誤差+/-3cm,檢測角度150度能識別物體，通過檢測距離能識別物體運(yùn)動4. NXT藍(lán)牙特性藍(lán)牙（BlueTooth）是一種低成本大容量短距離無線通訊新規(guī)范，藍(lán)牙規(guī)范采用微波頻段工作，傳輸速 率每秒1MB字節(jié)，最少傳輸距離10米，通過增加發(fā)射功率可達(dá)到100米。NXT藍(lán)牙一般特性藍(lán)牙 V2.0( CLASS II)支持SPP (串行埠定義)傳輸范圍至少10M，最大范圍達(dá)到30M或甚至更遠(yuǎn) 具有很強(qiáng)的安

5、全性NXT藍(lán)牙的主要功能:與帶有藍(lán)牙功能的設(shè)備通訊。如：手機(jī)、電腦等 能同時(shí)可以與3個(gè)設(shè)備連接可以搜索其它藍(lán)牙設(shè)備能記住前一個(gè)連接的設(shè)備并快速連接可以將NXT隱藏可以關(guān)閉藍(lán)牙以節(jié)省電源1.1.2軟件組成The LEGO ? MINDSTORMS ? Education NXT Softwa re 是使用“ LabView ?引擎開發(fā)的圖形化編程軟 件，該軟件入門起點(diǎn)低，拓展面廣，具有循序漸進(jìn)式的友好的用戶界面，整個(gè)編程界面只使用了43個(gè)命該軟件在功能上做了很大提高，具體特點(diǎn)如下:1.基于Labview圖形化編程語言(G 語言(Graphical Language)。 G捷的程序編寫方法，編程環(huán)

6、境直觀明了， 例如循環(huán)、條件等都有相應(yīng)的圖標(biāo)，可以完成所有令圖標(biāo)，編程速度更快，功能更強(qiáng)大。軟件共分為”模塊界面、編程區(qū)、控制面板、參數(shù)設(shè)置面板和教學(xué) 區(qū)“五部分。相比其它圖形化編程軟件，G語言)語言是一個(gè)劃時(shí)代的高效用的圖形化編程開發(fā)環(huán)境，提供了一種更快它有幾百個(gè)模塊組成，用一個(gè)個(gè)圖形模塊代替?zhèn)鹘y(tǒng)的編程語句，C語言和VB等語言的功能，設(shè)計(jì)者只需要把所需的圖標(biāo)從功能模塊中抓取下來進(jìn)行連線即可實(shí)現(xiàn)程序編寫，無需編寫任何代碼，與傳統(tǒng)編程的表現(xiàn)形式有根本 區(qū)別，但其編程的邏輯思維與傳統(tǒng)編程一樣，和C、VB等一樣都是計(jì)算機(jī)的編程語言。所有這些特性使G語言更易于學(xué)習(xí)，從而減少程序開發(fā)時(shí)間，提高編程質(zhì)量。

7、 1 1 1 1-F.RZ= 2.循序漸進(jìn)式的戶界面交互式快速入門向?qū)В燃壘幊棠K區(qū)，從易到難，從基本模塊到高級模塊。 更加快方便、快捷。友好的用38個(gè)編程模塊，入門aGetting Startedhi$re 卿ith a qufck jnkoducHon to th電 basks193.任務(wù)驅(qū)動式的學(xué)習(xí)環(huán)境-39個(gè)活動案例1.2軟件安裝1.2.1系統(tǒng)配置要求在我們安裝 LEGO ? MINDSTORMS ? Education NXT Software 軟件之前，要確信電腦系統(tǒng)配置滿足最 低要求。PC機(jī)配置要求操作系統(tǒng)要求是Windows XP專業(yè)版或者家庭版，并且要帶有SP2補(bǔ)丁處理器

8、要求是英特爾奔騰處理器或者最小為800MHZ的處理器（推薦1.5G或者更高）內(nèi)存最小為256M （推薦512兆M ）要有大于300M可用的硬盤空間1個(gè)可用USB端口和CD-ROM 光驅(qū)支持藍(lán)牙適配器（可選）122 PC機(jī)上安裝步驟退出電腦上打開的程序窗口7將安裝光盤插入光驅(qū)7如果你發(fā)現(xiàn)電腦沒有自動安裝軟件 7單擊電腦屏幕左下角“開始”按鈕，點(diǎn)擊“運(yùn)行”7并輸入“ G:autorun.exe（G為光驅(qū)的盤符）7 接下來按照屏幕上提示的步驟安裝就行了。1.3硬件快速入門1.3.1安裝電池NXT控制器需要安裝6節(jié)AA電池，推薦使用堿性電池，NXT也可以使用AA/LR6類可充電電池，但是,NXT力量顯

9、示出來也許沒使用堿性電池大。當(dāng)NXT顯示電量低時(shí)，這個(gè)電量圖象會不停的閃動注意！不能在NXT內(nèi)使用不同類型的電池，要及時(shí)將用完電池取出, 不能在NXT內(nèi)直接對AA/LR6類充電電池充電NXT長期不使用時(shí)要將里面電池取出,132 NXT控制器全貌1. NXT輸入、輸出端口交換式伺服電機(jī)4聲音傳感器屮光電傳感器/觸動移感器4 NXT控制器是LEGO ? MINDSTORMS ?教育機(jī)器人的大腦，它有三個(gè)輸出端口、四個(gè)輸入端口和一個(gè) USB 端口。NXT控制器任意輸出端口（ A B、C）上，也可以使用套裝內(nèi)轉(zhuǎn)換線纜,伺服電機(jī)通過連接線可以連接到 將燈泡和RCX系列的電機(jī)連接到輸出端口上，在 NXT上

10、電機(jī)或燈泡默認(rèn)設(shè)置如下： 端口 A :此端口上電機(jī)或燈泡起到擴(kuò)展功能的作用端口 B :當(dāng)機(jī)器人由兩電機(jī)驅(qū)動運(yùn)動時(shí)， B端口連接一個(gè)電機(jī)，通常是機(jī)器人左邊的驅(qū)動部分 端口 C:當(dāng)機(jī)器人由兩電機(jī)驅(qū)動運(yùn)動時(shí)， C端口連接一個(gè)電機(jī)，通常是機(jī)器人右邊的驅(qū)動部分 傳感器通過連接線可以連接到 NXT控制器任意輸入端口（ 1、2、3、4）上，也可以使用套裝內(nèi)轉(zhuǎn)換線纜，將RCX系列的傳感器或第三方傳感器連接到輸入端口上，在NXT上傳感器默認(rèn)設(shè)置如下：端口 1 ：連接觸動傳感器可以測試程序里傳感器和電機(jī)的工作狀態(tài)0端口 2 :連接聲音傳感器 端口 3 :連接光電傳感器 端口 4 :連接超聲波傳感器2. NXT控制

11、器各個(gè)面板操作說明NXT 控制器包含 6 個(gè)操作面版，分別為 “ MyFiles ”、“ Try Me、“Settings ”、“ Bluetooth ”、“View ” “ NXTProgram”，下面簡單介紹每個(gè)操作面版功能。該彩單內(nèi)可以保存在NXT上編寫的程序和從電腦上下載的程序不需要在電腦上編寫程序來控制機(jī)器人，可以通過在NXT控制器上編寫程序控制機(jī)器人該操作面版可以查看 NXT不同設(shè)置，例如NXT揚(yáng)聲器、關(guān)機(jī)模式、NXT 版本信息，還可以刪除 NXT內(nèi)保存的程序在查看菜單里，可以快速查看當(dāng)前傳感器和電機(jī)的工作狀態(tài)和數(shù)據(jù), 能方便我們在程序設(shè)計(jì)中設(shè)置傳感器和電機(jī)的參數(shù)值可以通過藍(lán)牙無線

12、技術(shù)使 NXT與其他藍(lán)牙設(shè)備進(jìn)行連接，如：NXT設(shè)備、手機(jī)（帶有藍(lán)牙功能）和電腦。你也可以使用藍(lán)牙而無須USB連接線將程序從電腦上下載到 NXT你甚至可以下載程序到手機(jī)，用手 機(jī)來控制NXT機(jī)器人。3. NXT顯示器上各標(biāo)識的解釋1.3.3 菜單詳解1. NXT 主菜單-My Files2. NXT 主菜單一T ry Me町y測誠柑序甲島感髀科址機(jī)的I .件態(tài)注童！崔劃試上前要保庇電機(jī)、卅觸和怙感胖逮挾端口為KU諛.S瓚口，達(dá)樣扌能上?？圃?721 NIT捋制屎輸丸*鬻陽能rr3. NXT 主菜單NXT ProgramL -at .C蕊IL !再議屜功開黃撬圧下圈標(biāo)F-Vi_:T?STdd我們

13、可以將在NXT上編寫的程序進(jìn)行保存，程序?qū)⒈蛔詣颖４嬖凇癗XT Files ”中，以后可以在該文件夾中打開保存的程序。現(xiàn)在來編寫下以下程序，體會如何在程序中使用各種傳感器4. NXT 主菜單-Settings扌T關(guān)機(jī)模式INXT沒被使川時(shí)，低可以設(shè)選 /I- 2. 5. 10.題成者罰分鐘恬 M功關(guān)片然你也可口不殺駐. 這樣NM會一盛處干開肌狀態(tài)自 判禰將它關(guān)閉或注 意這祥電池屯悵會消狂很快！揚(yáng)聲器設(shè)置攔右箭頭可以誠小和級】大揚(yáng)聲器 ?出的聲音肖Si示為“0”時(shí)表 靈商音關(guān)閉並靈r“網(wǎng)農(nóng)示腸 離器序棧逍最大除程序該操件可以刪除NXT內(nèi)匹牛了文 伴丸中的甘屮.分別J廣弘 filesXxtfilx

14、 . Sound files* 根 Tiy MH files5. NXT 主菜單-View任企打菜單里.可W快速查看T前傳感器和電機(jī)的T作狀態(tài) 和數(shù)據(jù).施方便找們在程序計(jì)中設(shè)逍傳感器和電楓的參數(shù)注意！與我們在査看電機(jī)或傳感黠數(shù)據(jù)的時(shí)候*要保證電機(jī)利傳感 器與NXT $樓的址口要與選擇査看的端口對應(yīng)0li.選擇你建蠱看電機(jī)或傳感器 的閣標(biāo)，注意，鏗次只能諼 取一個(gè)電機(jī)或傳感器的數(shù)K百*選擇和當(dāng)前電機(jī)或傳感器與NXT連接相對應(yīng)的端口XXT顯示屏I 將會昭示斗前電 機(jī)或傳感器T作的數(shù)據(jù)值.該操作血版可以&SXT不同設(shè)閔 例如NH揚(yáng) 器、關(guān)機(jī)模武.、逞T版本営息.M以對揚(yáng)聲器 聲音大小和關(guān)機(jī)時(shí)間進(jìn)行更

15、改，還可以刪除XXT F內(nèi)保療的C序6. NXT 主菜單-BluetoothBluebioth可IU通過藍(lán)號無線技術(shù)應(yīng)XXT 瓦世藍(lán)牙設(shè)備進(jìn)行姪 接，如i冋設(shè)備、手機(jī)（蒂冇藍(lán)牙功陡）和電嘀.你 也可以便用藍(lán)牙M無碩ISB連接線將程序從電腦上卜 載刊ST你甚至可W下ae序利于札用予機(jī)X控制 NXT機(jī)器人，艸尤對NXl藍(lán)牙世a設(shè)赴.打開NXT藍(lán)牙L-G迅擇“Seaixh找剝乩bXT搜嗪瓦它陡連接到的藍(lán)F設(shè)籌.Mj Conxac is 列衣里顯示 像的）iXT搜索到的籃分iit備， 這理牙許器可以無頸新円 就訶以給你的XT發(fā)送數(shù)據(jù)* 要將藍(lán)牙設(shè)備添加刊“抵 Contacts* 列 表 里.Searc

16、h功能.便用Connections至和 顯示 訶tf與XXTii接的魅牙理站. 若你的QT肖+機(jī)（占川0 馳片你口嘆連接三個(gè)藍(lán)牙 設(shè)備（A K 2、3信逍人們 一次只能與其申一個(gè)藍(lán)牙設(shè) 備進(jìn)存辻接4（1） PC機(jī)上連接NXT川LSB連接線將NXT與K機(jī)逹接電腦務(wù)發(fā)現(xiàn)皎件井自劫安裝1.3.4與電腦通訊1 .使用USB通訊n n- NXT控制器注意：業(yè)將NXT連接要魏信電脳上U經(jīng)實(shí)裝育LEGCr lIYDSTORMVMiKakiiiXXT SMrzrd（2） MAC機(jī)上連接NXT將NXT連接到電腦之前要確信電腦上已經(jīng)安裝有LEGO ? MINDSTORMS ? Education NXT Soft

17、wa re打開NXT電源，用USB連接線將NXT與電腦進(jìn)行連接。2.使用藍(lán)牙無線通訊在進(jìn)疔盔T連接之前，你的電肪必細(xì)具有益牙功能，若你的電 腦沒有內(nèi)置藍(lán)才功幅 你磁須裝有一個(gè)藍(lán)牙適配器*但姿確S 藍(lán)手適配與你的NXT機(jī)蒂人能姊很好的攙容.通過藍(lán)牙技術(shù)在PC機(jī)上連接KXT首先打開NXr硝保藍(lán)牙處于打 開狀態(tài)，井且你的電腦必須rt有 藍(lán)牙歷在KXT編程鞭件右下幷找到NXT控制麗版* 打開控制而版，搜索藍(lán)才設(shè)備幷迸行連按.3.藍(lán)牙通訊的簡單介紹（略）1.4軟件快速入門1.4.1軟件菜單介紹1菜單和工具欄S Maria Froftlsd Lm： i| IbtcHanaoe Custom Palette

18、Defne Variables首九任編輯“茱單門酋卩檔亳代理二 打開r當(dāng)秦莎理“對話框，如右圖.單山* Creaie-|4鈕期建個(gè)欄案火* 入一 個(gè)名字（或咅是檔案輕川束Kff你的文件h冷扌開XXT軟性進(jìn)訐稈斥馮寫尉.ir TF -User pTofil/ F拎塢單址擇驚自己的檔案.勻你打開和保打瑪 呼的時(shí)攸.所就擇的檔案文幃波將被設(shè)為默認(rèn)文*LfetrMv profileITk A Q I腳本文件更默認(rèn)路用為我的文tUEGO treationsMID3TOia3S Projectsprofiles案希* 同時(shí)和之義1克也保白在杓案文什夾|51.4.2軟件面板痢 LEGO IIHDSTOUS

19、Education HIT回戰(zhàn)Eli* Edit ImH tiiltD 日噩Q Q血 * B 93 工具世UwPrA: mdinlVnU Llti-1s斤w名罕2. a程區(qū)面版Kcme MRabat Educator IS學(xué)區(qū)面扳CcirvimDn Palette-r-13,腔制面板陰 but；E SpeakerE Display(ZMetjrjUUtrawnc SenswHTouch Sflnsar3購氓 Sensor3SijfdQLampAl完整面帳自定岌面1、楔塊IB板m Cwn= 逵f Wwr Aun；丄卜| 詛i門 $4 Caj：iPwl:0 A Q & CvkT#o邑F 可bwm如

20、1 耳Muve BtutkU.a th-i biQck to sat your robot ba goar backpH-rds*in a Etri中ht linfi 呂匕 t口 bjrn by f口II口urig a cuma DaFna hov Far vfuY cb色t veII ga by uin th turtin pinpi詔屮.Mar Ihalp a幫助芒NXT整個(gè)工作面板分為“模塊面板”、“編程區(qū)面板”、“控制面板”、“參數(shù)設(shè)置面板”、“教學(xué)區(qū)面 板”五個(gè)面板，下面對每個(gè)面板功能進(jìn)行介紹。1.模塊面板介紹板”能模塊、等待功能模塊”、循環(huán)功能模塊、分支功能模塊”。下面就每個(gè)圖標(biāo)功

21、能作簡單介紹:如圖中所示“模塊面板”又分為“基本面版”、“完整面板”和“自定義面板”三個(gè)面板?！盎久姘ǔＳ玫?個(gè)功能模塊，從上到下依次為“輸出功能模塊、記錄功能模塊、聲音功能模塊、顯示功作為ROBOLAB編程里的“導(dǎo)航者”級別，那么“完整面板”就相當(dāng)于“發(fā)明家”級別。面板包括6個(gè)功能模塊，每個(gè)功能模塊里包含了子模塊，從上到下分別為“基本功能模塊、輸出功能模塊、傳感器設(shè)置模 塊、結(jié)構(gòu)模塊、數(shù)據(jù)運(yùn)算模塊、高級功能模塊”。“自定義面板”分為自己定義的模塊和網(wǎng)上下載的模塊，通過自定義模塊，我們可以設(shè)置自己的功能模塊, 比如說修改功能模塊的參數(shù)或?qū)讉€(gè)不同的功能模塊做成一個(gè)新的模塊，實(shí)現(xiàn)一個(gè)新的功能

22、，模塊將自動 保存在“我的文檔”默認(rèn)的“LEGO Creations ”文件夾中，可以方便我們以后調(diào)用。模塊功能介紹能自己設(shè)計(jì)模塊，根據(jù)需求可以設(shè)計(jì)成不同的圖標(biāo)，能進(jìn)行個(gè)性化命名，將一段程序模 塊化可以把任務(wù)分解成若干小任務(wù)來單獨(dú)完成，方便閱讀可以從網(wǎng)絡(luò)上下載模塊，滿足自己的需求2.控制面板Mkl 匸MCflfTWTWK-kKfBMg CvnAt hCT h:znw血 Cwrti9F OF：WWir UH3.編程區(qū)介紹25編程區(qū)是我們完成程序編寫的區(qū)域，可以關(guān)閉掉教學(xué)區(qū)域來增大編程區(qū)的 窗口，方便我們編寫和閱讀。左圖為程序開始圖標(biāo)。鎰a編寫程序時(shí)直接將要使用的功能模塊從“模塊面板” 中拖到編程

23、區(qū)進(jìn)行設(shè)置即可，可以用鼠標(biāo)移動模塊，能將模塊拖拉到編程區(qū)的任意位置，操作簡便。4.參數(shù)設(shè)置面板NXT軟件中只有43個(gè)功能模塊（不包括自定義模塊），但每個(gè)功能模塊都有對應(yīng)的參數(shù)面板，通過修改 參數(shù)可以使模塊實(shí)現(xiàn)不同的功能，相比ROBOLA敵件中，NXT軟件中每個(gè)模塊集成了多方面的功能，下面舉個(gè)例子看下。完成A C兩電機(jī)輸出，運(yùn)行2秒后停止。在ROBOLAB軟件中程序編寫如下：缶憊飾墾 4我們來比較一下，完成同一任務(wù)，在ROBOLAB軟件中編寫需要4個(gè)功能圖標(biāo)來實(shí)現(xiàn)，而在 NXT軟件中只需一個(gè)功能模塊就能完成。如上圖，模塊對應(yīng)的參數(shù)面板設(shè)置為圖，其中包括了電機(jī)輸出端口設(shè)置、運(yùn)行方向設(shè)置、轉(zhuǎn)彎設(shè)置、

24、電機(jī)能量級別設(shè)置、延續(xù)時(shí)間設(shè)置和停止設(shè)置，可以看出，在NXT軟件中編寫程序會更方便和簡潔，修改起來也非常容易，直接在參數(shù)面板里修改。1.4.3我的第一個(gè)程序一HELLO WORLD至鬼里，我們已經(jīng)了解和學(xué)習(xí)了NXT的硬件和軟件，現(xiàn)在來編寫一個(gè)簡單的程序，理解程序是如何下載到NXT的。第2章：普通面板本章將介紹以下內(nèi)容：運(yùn)動模塊判斷模塊等待模塊聲音模塊循環(huán)模塊顯示模塊記錄/學(xué)習(xí)模塊NXT之間相互通訊352.1 運(yùn)動模塊1. 模塊功能使用這個(gè)模塊控制機(jī)器人向前走或者向后走直線，還可以控制機(jī)器人走曲線。通過運(yùn)行特性確保機(jī)器 人走多遠(yuǎn)。C B這個(gè)模塊右上角的字母表示電機(jī)連接到NXT的哪個(gè)輸出端口。2.

25、這個(gè)圖標(biāo)表示機(jī)器人運(yùn)行的方向。3這個(gè)圖標(biāo)表示電機(jī)能量。機(jī)器人速度也可能受其他條件影響，比如地面的摩擦 力或者機(jī)器人是在上坡或者下坡。4這個(gè)圖標(biāo)表示你設(shè)置電機(jī)的延續(xù)特性是沒有限制，角度，圈數(shù)，或者時(shí)間。1這個(gè)圖標(biāo)表示方向?qū)傩栽O(shè)置為“停止”。該設(shè)置將停止所有電機(jī)。3.設(shè)定運(yùn)動模塊MoveSi Port!O AJty f DiracNon: Q 節(jié) B 0CPower!電寸鑒Jj ETng:3 彩 Duration:jionb 白Nfiit Action OB Bratw 印 Co寒HB&C ），電機(jī)將以相同的能量向前或者1選擇你所要控制的電機(jī)端口。如果你選擇控制兩個(gè)電機(jī)（舉例： 向后運(yùn)動。如果你選

26、擇三個(gè)電機(jī)，電機(jī)B&C保持同步。2選擇電機(jī)是向前，向后還是停止運(yùn)行。選擇停止將會重置電機(jī)。3如果使用兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動一輛小車（輪子在兩側(cè)），通過移動操縱滑條可以控制機(jī)器人走曲線的方向?；?條移動到任意一端，小車原地旋轉(zhuǎn)。0-100。4滑條和輸入框可以設(shè)置電機(jī)能量 5通過延續(xù)下拉菜單，可以設(shè)置電機(jī)永不間斷的運(yùn)行，或者一定時(shí)間（秒），圈數(shù)（默認(rèn)）或者角度。6選擇電機(jī)完成動作后是剎車或是緩?fù)！Ｈ绻阆胱寵C(jī)器人停在一個(gè)精確的位置，將電機(jī)設(shè)置為剎車。設(shè)置為剎車將會使機(jī)器人在運(yùn)動完之后稍微向后后退一點(diǎn)，這將會使NXT非常耗電，因?yàn)闉榱司_定位。7反饋工具箱可以檢測電機(jī)轉(zhuǎn)了多少角度或者幾圈。按重置按鈕將會將數(shù)值

27、重設(shè)為0。3.電機(jī)對應(yīng)機(jī)器人運(yùn)行方向當(dāng)通過配置面板給機(jī)器人設(shè)置好電機(jī)運(yùn)行方向后，有時(shí)會發(fā)現(xiàn)機(jī)器人并沒有按照設(shè)定的方向來運(yùn)行。其實(shí) 電機(jī)是有默認(rèn)運(yùn)行方向的，下圖顯示了電機(jī)默認(rèn)向前轉(zhuǎn)的安裝方式：下幅圖表顯示了電機(jī)數(shù)據(jù)中心接口的不同特性:2.2等待模塊通過該模塊機(jī)器人可以在繼續(xù)運(yùn)行之前等待一個(gè)特定的條件。使用滑條或者鍵入數(shù)值設(shè)置一個(gè)觸發(fā) 值，當(dāng)傳感器的值低于或高于這個(gè)出發(fā)值的時(shí)候程序繼續(xù)執(zhí)行。在下面會講到根據(jù)需要可以在設(shè)1等待模塊右上角的數(shù)字表示傳感器所連接的端口。 置面板里面修改端口號。2如果你選擇了等待光電， 等待聲音或者等待超聲波模塊，這個(gè)圖標(biāo)顯示觸發(fā)值的設(shè)這圖標(biāo)將顯示置點(diǎn)；橘黃色條越多，說明

28、觸發(fā)值越高。如果你選擇等待觸動傳感器， 觸動傳感器的狀態(tài)（反復(fù)碰撞，按下，或者彈開）。2. 設(shè)置等待模塊 超聲波傳感器些 ContrahPort I!Q C 1匸I 2 二 3E= 4晁j Sensor!iSlt血onicUntil!Dist-srwejIrx血通過超聲波傳感器，機(jī)器人能夠判斷離障礙物的距離。選擇超聲波傳感器所連接的端口。默認(rèn)是連接在4端口的。2如果選擇左側(cè)，則該模塊在小于觸發(fā)點(diǎn)時(shí)被觸發(fā)；如果選擇右側(cè)， 設(shè)置觸發(fā)值或者在輸入框內(nèi)輸入數(shù)值（如果定義為厘米，數(shù)值范圍則大于觸發(fā)點(diǎn)時(shí)被觸發(fā)。通過滑條來0-250或者如果定義為英寸，數(shù)值范圍是0-100）。注意根據(jù)所探測物體表面的反射率不

29、同距離會有所差異。3選擇讀取數(shù)值單位是厘米還是英寸。4通過反饋箱可以實(shí)時(shí)讀取超聲波傳感器的數(shù)值（ 器能夠探測到的最近距離。如果設(shè)置為厘米，數(shù)值為 為英寸，則所能探測到的最遠(yuǎn)距離為100。注意：超聲波傳感器的盲區(qū)為 3cm。聲音傳感器0-250 cm或者0-100英寸）。讀取數(shù)值為 0表示傳感250時(shí)代表傳感器所能探測到的最遠(yuǎn)距離。如果設(shè)置Wait Control:O StASonFswsofaSwind Sen&w1d Port; Until:Q 01 直1203 4Eouftdi聲音傳感器能夠使機(jī)器人產(chǎn)生聽覺，能夠感應(yīng)聲音頻率的高低。選擇聲音傳感器所連接端口。默認(rèn)是連接在2端口的。2使用滑條

30、來設(shè)置觸發(fā)值或者在輸入框內(nèi)輸入數(shù)值來定義觸發(fā)值。如果選擇滑條右側(cè)，只有當(dāng)監(jiān)測到的數(shù) 值大于觸發(fā)值時(shí)傳感器才會被觸發(fā)；如果選擇左側(cè)，則只有當(dāng)檢測到的數(shù)值小于觸發(fā)值時(shí)傳感器才會被觸 發(fā)。也可以通過數(shù)字旁的下拉菜單來選擇是大于還是小于。3反饋箱能夠?qū)崟r(shí)顯示聲音傳感器所讀取的數(shù)值（0-100）。你可以通過它來試出不同的觸發(fā)值。光電傳感器Wait1 Sensoral1 LightPort:Until ILjj 01Cl- 2504light;Fuirtforii選擇“光電傳感器”，你的程序?qū)却怆妭鞲衅鞅灰粋€(gè)特定的值觸發(fā)。1選擇光電傳感器所連接端口。默認(rèn)連接到三端口。2通過滑條可以設(shè)置觸發(fā)值，也可以

31、在輸入框里面鍵入觸發(fā)值。如果想大于觸發(fā)值觸發(fā)選擇滑條右側(cè)的圓 形按鈕，小于觸發(fā)值觸發(fā)則選擇左側(cè)的圓形按鈕。也可以通過滑條下發(fā)的下拉菜單來選擇。3如果選中“發(fā)光”，光電傳感器將會打開自身的紅燈并且檢測是否有光返回；如果不選中，則直接接收 反射光線。（可以通過該設(shè)置減少不必要光線的干擾）4反饋工具箱顯示傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測到的數(shù)值。通過它可以試出不同的觸發(fā)值。觸動傳感器Vf4it雪 Control囲 Sensori.?20 3嚴(yán)r q I Touch Swccf 9J 上J Action! 旦J E#Pr5s：edSensor0 仁J RekwedOBumpM觸動傳感器能夠讓機(jī)器人產(chǎn)生觸覺。通過感知觸動

32、傳感器被按下，松開還是按下后松開，來決定下一個(gè)動 作什么時(shí)候開始執(zhí)行。選擇觸動傳感器所連接端口。模塊默認(rèn)1端口連接觸動傳感器。1。2選擇觸動傳感器的狀態(tài)，是按下，松開還是按下后松開繼續(xù)執(zhí)行下一個(gè)動作。當(dāng)你想迅速按下然后松開 觸動傳感器后觸發(fā)下一個(gè)動作選擇按下后松開。如果想觸動傳感器按下后觸發(fā)下一動作選擇按下。如果當(dāng) 觸動傳感器松開時(shí)觸發(fā)下一動作選擇松開。3通過反饋箱能實(shí)時(shí)監(jiān)測觸動傳感器的狀態(tài)。當(dāng)觸動傳感器被按下，顯示數(shù)值NXT按鈕lUditCoTHrol:SerisoriLrButton:nUT Biuiwnm ElpAction 引PressedOEumpedSerEOr期 Entr but

33、tonNXT積木塊上的四個(gè)按鈕也可以當(dāng)作傳感器來使用，相當(dāng)于觸動傳感器，同樣有三種狀態(tài)：按下，松開 和按下后松開。.選擇哪一個(gè)按鈕（向左，向右，確認(rèn)和返回）繼續(xù)下一個(gè)動作。2當(dāng)想迅速按下再松開某個(gè)按鈕來觸發(fā)下一個(gè)動作，選擇按下后松開。想按下某個(gè)按鈕后觸發(fā)下一個(gè)動作,選擇按下。想松開某個(gè)按鈕后觸發(fā)下一個(gè)動作，則選擇松開。（內(nèi)置）角度傳感器CentralSensor!|Sanr0 Port:-一 fO AObOcRotation Sersor Q也p Action!Read會O U，通過角度傳感器來設(shè)置電機(jī)所轉(zhuǎn)的圈數(shù)或者角度值。1. 選擇電機(jī)所連接的端口。2. 選擇是向前還是向后。3通過下拉菜單選

34、擇是角度還是度數(shù)。4在程序運(yùn)行前輸入你所要運(yùn)行的圈數(shù)或者角度值。5通過反饋箱來實(shí)時(shí)顯示角度傳感器的數(shù)值。使用重啟按鈕來對反饋箱進(jìn)行清零。 計(jì)時(shí)器和LitCcrtrol:Sensw尊 Serisonh日 Tinrtftf：pHrer一號 ActboniN Until:Control:VJaU的內(nèi)部時(shí)鐘達(dá)到某一個(gè)特定時(shí)間值的時(shí)候才會觸發(fā)下一動作。如果選擇計(jì)時(shí)器，則當(dāng)NXT選擇你所要監(jiān)測的NXT計(jì)時(shí)器（1,2或者3）。2在輸入框內(nèi)輸入數(shù)值（秒）。通過下拉菜單選擇大于還是小于。可以通過上下箭頭來增加或減小數(shù)值(0-4294967)。時(shí)間TimeSetords:_通過時(shí)間模塊來決定等待多長時(shí)間再繼續(xù)執(zhí)行

35、下一個(gè)動作。.選擇等待的時(shí)間（秒）。能夠精確到0.1秒！2.3循環(huán)模塊1. 模塊功能通過循環(huán)模塊可以重復(fù)執(zhí)行某一段指令。設(shè)置條件可以結(jié)束循環(huán)：時(shí)間，循環(huán)的次數(shù)，一個(gè)邏輯信號 或者傳感器的狀態(tài)。你也可以設(shè)置一個(gè)死循環(huán)。顯示設(shè)置當(dāng)循環(huán)模塊屬性設(shè)置為“永久”時(shí)，將會在模塊尾部下端顯示一個(gè)無限（8）圖標(biāo)。2如果選中設(shè)置面板上的“顯示計(jì)數(shù)器”，會出現(xiàn)一個(gè)接頭，可以將你所設(shè)置循環(huán)的次數(shù)作為一個(gè)輸入值 在程序中隨時(shí)調(diào)用（如果你通過數(shù)據(jù)線連接到其他模塊的數(shù)據(jù)中心）。你也可以使用當(dāng)前的數(shù)值控制循環(huán) 本身。3如果你選擇傳感器來控制循環(huán)，循環(huán)尾部將會顯示你所選擇的傳感器。例如，你選擇了一個(gè)光電傳感器 控制循環(huán)，在循

36、環(huán)尾部你將會看到一個(gè)光電傳感器圖標(biāo)。當(dāng)然，傳感器的相關(guān)信息也會顯示在設(shè)置面板上。2. 添加模塊到循環(huán)模塊如果循環(huán)模塊已經(jīng)放在了橫梁上，你會看到循環(huán)模塊內(nèi)部有一小段橫梁；將鼠標(biāo)浮動到這段橫梁上面 拖拽則會得到添加模塊的區(qū)域，將所要添加的圖標(biāo)拖拽過來即可。當(dāng)然你也可以直接將所添加的圖標(biāo)拖拽 到那段橫梁上，程序會自動將模塊添加到循環(huán)模塊內(nèi)。移動循環(huán)模塊只有循環(huán)模塊能夠被選中，用鼠標(biāo)左 鍵選中模塊本身就可以移動循環(huán)模塊了；選中模塊周圍的部分或者模塊內(nèi)部是沒辦法來移動循環(huán)模塊的。3. 設(shè)置循環(huán)模塊循環(huán)模塊默認(rèn)是無限循環(huán)。同樣循環(huán)模塊也有很多，這里只以光電循環(huán)模塊為例。 光電傳感器Loop通宓 Contr

37、ol: 5erisor tight妙百弧剛 CountfirFunctionr O1 0 2 Q 30 4習(xí)心舞匕 ”李Light：0 魂 Gfifierattd light當(dāng)選擇了“光電傳感器”，循環(huán)內(nèi)部的程序模塊將等待光電傳感器測到一個(gè)特定的光值才會結(jié)束循環(huán)，程 序繼續(xù)向下執(zhí)行。1選擇光電傳感器連接的端口。默認(rèn)是連接到3端口。2通過滑條可以設(shè)置觸發(fā)值，也可以在輸入框里面鍵入觸發(fā)值。如果想大于觸發(fā)值觸發(fā)選擇滑條右側(cè)的圓 形按鈕，小于觸發(fā)值觸發(fā)則選擇左側(cè)的圓形按鈕。也可以通過滑條下發(fā)的下拉菜單來選擇。3如果選中“發(fā)光”，光電傳感器將會打開自身的紅燈并且檢測是否有光返回；如果沒有選中，則直接接

38、收反射光線。4反饋工具箱顯示傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測到的數(shù)值。5如果選中設(shè)置面板上的“顯示計(jì)數(shù)器”，會出現(xiàn)一個(gè)接頭，可以將你所設(shè)置循環(huán)的次數(shù)作為一個(gè)輸入值 在程序中隨時(shí)調(diào)用（如果你通過數(shù)據(jù)線連接到其他模塊的數(shù)據(jù)中心）。記數(shù)Loq pControl!fountShowi 匡如果選擇了“記數(shù)”，那么循環(huán)內(nèi)的任何程序都要等待記數(shù)器達(dá)到某一特定值后才能跳出循環(huán)。1輸入想要循環(huán)的次數(shù)。舉例，如果輸入數(shù)值為“2 ”，那么程序執(zhí)行兩次后自動結(jié)束。2通過選擇“顯示記數(shù)器”，能夠從循環(huán)的左側(cè)接口連接到右側(cè)的記數(shù)器。這樣能夠計(jì)算出循環(huán)的次數(shù)并 且在到達(dá)設(shè)定的值后跳出循環(huán)。| LogicLoo pShew:| Counter

39、邏輯Cort robf hl畫 Leave when ITrue O 建 Fsk電如果選擇“邏輯”，需要通過其它模塊的數(shù)據(jù)中心連接到其右側(cè)的接口，循環(huán)內(nèi)的程序?qū)⒏鶕?jù)接收到信息 的真假來結(jié)束循環(huán)。1. 選擇邏輯類型，真或者假。2如果選擇了配置面板上的“顯示記數(shù)器”，在循環(huán)的左側(cè)如同記數(shù)一樣能夠顯示一個(gè)接口，通過數(shù)據(jù)線 可以進(jìn)行動態(tài)定義。2.4判斷模塊eg1. 模塊功能通過該模塊可以在兩種不同情況間進(jìn)行選擇。比如，觸動傳感器判斷，當(dāng)觸動被按下的時(shí)候執(zhí)行一段 程序，當(dāng)彈開的時(shí)候執(zhí)行另一段程序。顯示設(shè)置筑議siC.C；O：這個(gè)圖標(biāo)顯示判斷的條件是傳感器還是其他條件。圖中所表示的狀態(tài)是觸動傳感器判斷模塊

40、。2當(dāng)觸動傳感器被按下上面的模塊將被執(zhí)行。3當(dāng)觸動傳感器松開則執(zhí)行下面的支路。卜磁Ir 衛(wèi)1如果你選擇數(shù)值條件來控制判斷模塊，一個(gè)數(shù)據(jù)線頭將會顯示在判斷模塊前端的下部；你必須從另外一 個(gè)模塊連接一個(gè)邏輯或者數(shù)值才能控制判斷模塊。 1引 Lj通過“顯示直線觀看”可以改變判斷模塊的顯示形式，去掉“直線觀看”前面的對勾判斷模塊將會將判 斷模塊變成標(biāo)簽顯示模式，可以通過單擊標(biāo)簽來選擇相應(yīng)條件下相對應(yīng)的程序，同樣可以對模塊進(jìn)行修改。2. 添加模塊到判斷模塊同循環(huán)模塊內(nèi)一樣，將所需模塊拖拽到判斷模塊相應(yīng)分支的空白位置即可。判斷模塊能夠自動適應(yīng)。 移動判斷模塊只有判斷模塊本身能夠被選中，用鼠標(biāo)左鍵選中模塊本

41、身就可以移動判斷模塊了；選中模塊周圍的部分 或者模塊內(nèi)部是沒辦法來移動判斷模塊的。3 .設(shè)置判斷模塊 判斷模塊種類也有很多，同樣以光電傳感器為例。光電傳感器:辱Control;SerisirSvitchEe nraorjbghft SensorQ Porti Oi 02 Q3 04Compare:ght!P Furxfdont0 峯 MhriS/如果想通過光電傳感器的數(shù)值變化來判斷執(zhí)行哪段程序選擇光電傳感器判斷控制特性。1通過“直線顯示”，判斷模塊分支可以變成通過標(biāo)簽來切換。單擊標(biāo)簽，可以觀察和編輯模塊，也可以 看清楚什么條件觸發(fā)相應(yīng)模塊運(yùn)行。2選擇光電傳感器所連接端口。默認(rèn)光電傳感器連接到3

42、端口。你可以根據(jù)需求來改變。3通過滑條設(shè)置觸發(fā)值或者在輸入框內(nèi)鍵入數(shù)值。默認(rèn)值為50 ,如果光電探測到的數(shù)值高于 50將運(yùn)行上面的分支，如果低于50則運(yùn)行下面的分支。4如果選中“發(fā)光”，光電傳感器將會打開自身的紅燈并且檢測是否有光返回；如果沒有選中，則直接接 收反射光線。5反饋工具箱顯示傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測到的數(shù)值。參考例程r 匚r-.第3章：高級面板本章將介紹以下內(nèi)容：數(shù)據(jù)中心 傳感器模塊 數(shù)據(jù)模塊 高級模塊3.1數(shù)據(jù)中心可以通過模塊下面的數(shù)據(jù)中心完成模塊之間的數(shù)據(jù)傳遞，數(shù)據(jù)的運(yùn)算等。許多模塊想被定義成函數(shù)的話，必須要有數(shù)據(jù)線連接。比如從一個(gè)隨機(jī)模塊輸出則必須通過數(shù)據(jù)線才能夠?qū)?shù)據(jù)輸出。3.1.1

43、打開數(shù)據(jù)中心和創(chuàng)建數(shù)據(jù)線當(dāng)一個(gè)模塊放到編程區(qū)后，單擊模塊左下角邊緣的突起部分即可打開模塊的數(shù)據(jù)中心。3 - -7l-h + lABCDEF3.2傳感器模塊注意：有些時(shí)候數(shù)據(jù)中心并不是完全打開的，有些是隱藏起來的。為了將所有的數(shù)據(jù)處理顯示出來，只 需再次單擊模塊左下角邊緣突起部分即可。連接好后也可以通過單擊突起部分將數(shù)據(jù)中心收回，這樣程序 看起來更簡潔。3.1.2數(shù)據(jù)類型同ROBOLAB軟件一樣，不同的數(shù)據(jù)類型通過不同顏色的線來表示。攜帶著信息的數(shù)據(jù)線從左側(cè)數(shù)據(jù)中心的插頭連出來到另外一個(gè)模塊的數(shù)據(jù)輸入端。輸入端輸出端數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)線（黃色） 邏輯數(shù)據(jù)線（綠色） 文本數(shù)據(jù)線（橙色） 壞線（灰色）光電傳感

44、器模塊3.2.11. 模塊功能用來監(jiān)測環(huán)境光值。通過數(shù)據(jù)線，能夠?qū)鞲衅鲗?shí)時(shí)采集到的數(shù)值和基于采集到的光值是高于觸發(fā)值 還是低于觸發(fā)值這樣一個(gè)邏輯信號（真/假）傳遞出來。觸發(fā)值是在某一范圍內(nèi)的特定值。比如，你想讓機(jī)器人當(dāng)光值大于60的時(shí)候開始向前運(yùn)行，那么觸發(fā)值就為60。通過滑條來設(shè)置觸發(fā)值或者在輸入框內(nèi)鍵入數(shù)值來設(shè)置觸發(fā)值。通過按鈕或者下拉菜單來指定范圍（高于或者低于觸發(fā)值），這將能夠生成“真” 信號。“真”部分將是桔色；“假”部分是灰色的。光電傳感器默認(rèn)觸發(fā)值為50。必須至少從光電傳感器的數(shù)據(jù)中心拖拽出一條數(shù)據(jù)線連接到其它模塊的數(shù)據(jù)中心！ 探測光電傳感器自身的反射光線如果選中“發(fā)光”，則光

45、電傳感器將打開其自身的紅色光源，并且監(jiān)測其所反射回來的光值。這一特 性在光線比較復(fù)雜的情況下（比如非常亮的房間內(nèi)）會非常有效。同樣這一特性也能夠當(dāng)作距離傳感器來使用。因此，可以通過這個(gè)特性可以使機(jī)器人繞開障礙物。1. 顯示光電傳感器所連接端口?？梢酝ㄟ^配置面板來進(jìn)行端口定義。2顯示所設(shè)置的觸發(fā)點(diǎn)是多少。顏色條越多，所設(shè)觸發(fā)值越大。3顯示“發(fā)光”特性是否打開。4將模塊放置到編程區(qū)后會自動打開光電傳感器模塊的數(shù)據(jù)中心。Port:2. 配置光電傳感器模塊Sensor0Light;Functioni 二-0 毎？light1選擇光電傳感器所連接端口，模塊默認(rèn)光電傳感器連接在3端口。可以根據(jù)需要來選擇。

46、2使用滑條來設(shè)置觸發(fā)值或者在輸入框內(nèi)輸入數(shù)值來定義觸發(fā)值?？梢酝ㄟ^下拉菜單來設(shè)置 “真” “假”；也可以通過選擇左側(cè)或者右側(cè)按鈕來設(shè)置。3如果選擇“發(fā)光”，光電傳感器將會打開自身的紅光并且接收其發(fā)射光。否則只接收外界的光線。反饋控制箱實(shí)時(shí)顯示光電傳感器所讀取的數(shù)值（0-100）。你可以通過它來嘗試出不同的觸發(fā)值。下幅圖表顯示了光電傳感器數(shù)據(jù)中心端口的不同特性建議使用：足球機(jī)器人中，當(dāng)找到足球后，離球越近機(jī)器人運(yùn)行速度越快。3.2.2 NXT按鈕模塊1. 模塊功能當(dāng)NXT某個(gè)按鈕被觸發(fā)的時(shí)候，該模塊將會通過數(shù)據(jù)線輸出一個(gè)“真” 信號。你要選擇一個(gè)按鈕并且這個(gè)按鈕觸發(fā)后就發(fā)出一個(gè)“真”信號。1.

47、顯示NXT按鈕被觸發(fā)的方式。2. 顯示哪一個(gè)NXT按鈕被觸發(fā)。3. 將該模塊放置到編程區(qū)域后會自動打開模塊的數(shù)據(jù)中心。2 .配置NXT按鈕模塊1. 選擇觸發(fā)哪一個(gè)按鈕。2. 選擇觸發(fā)按鈕的觸發(fā)方式。如果想要按鈕按下后觸發(fā)選擇按下；如果想要按鈕松開后觸發(fā)選擇松開；如 果想要按下且松開按鈕之后再觸發(fā)選擇緩沖。下幅圖表顯示了 NXT按鈕模塊數(shù)據(jù)中心端口的不同特性揍口據(jù)類型范圍fit值代表什么1-31 =向右鍵2=向左錐3=確認(rèn)詵數(shù)值0-20=按下松幵 2我下后松開邏期值3.2.3聲音傳感器模塊1.模塊功能用來監(jiān)測聲音。通過數(shù)據(jù)線能夠?qū)⒙曇魝鞲衅鞑杉降漠?dāng)前值和聲音是否高于觸發(fā)值或者低于觸發(fā)值 所產(chǎn)生

48、的邏輯信號（真/假）傳遞出來。觸發(fā)值是某種條件下某個(gè)特定的值。比如，想要機(jī)器人在聲音大于 60的時(shí)候開始向前運(yùn)行，那么觸發(fā)點(diǎn)就是60。聲音傳感器模塊默認(rèn)聲音值 50時(shí)會生成一個(gè)“真”信號。（為了確保能夠接收到反饋，確認(rèn)傳通過配制面板的反饋控制箱能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測聲音傳感器所讀取的數(shù)值 感器已經(jīng)連接到所選擇的端口，并且已經(jīng)建立連接）。必須至少有一個(gè)通過數(shù)據(jù)線連接到其他模塊的數(shù)據(jù)中心的數(shù)據(jù)輸出。 顯示設(shè)置1. 顯示聲音傳感器所連接的端口。可以根據(jù)需求在配制面板上進(jìn)行修改。世2. 顯示所設(shè)置觸發(fā)值的大小。顏色條顯示的越多，觸發(fā)值越高。2配置聲音傳感器模塊Sound3. 將模塊放置到編程區(qū)后會自動打開其數(shù)據(jù)

49、中心。至少有一個(gè)數(shù)據(jù)輸出到其他模塊的數(shù) 據(jù)中心。正 Port!010 2 O ? O 斗I雪 Compret Q .|.hI5ftundi1選擇聲音傳感器所連接端口。默認(rèn)聲音傳感器連接到2端口?？梢愿鶕?jù)需求自己來修改。2. 通過滑條來設(shè)定觸發(fā)值或者在輸入框內(nèi)鍵入數(shù)值來設(shè)定。如果想大于觸發(fā)值來觸發(fā)的話選擇右端；如果 想小于觸發(fā)值來觸發(fā)的話選擇左端。當(dāng)然也可以通過下拉菜單來設(shè)定“真”“假”。3.2.4觸動傳感器模塊1模塊功能該模塊在程序中的某一部分檢測觸動傳感器的狀態(tài)。通過數(shù)據(jù)線傳送出所檢測出來的狀態(tài)，即邏輯信 號（真或者假）。如果傳感器被觸發(fā)，將發(fā)送出一個(gè)“真”信號；如果沒有被觸發(fā)，將發(fā)送一個(gè)“

50、假”信 號。必須從這個(gè)模塊的數(shù)據(jù)中心拖拽出一條數(shù)據(jù)輸出線連接到另外一個(gè)模塊。1顯示觸動傳感器連接到了幾端口?？梢愿鶕?jù)需求在配置面板里面進(jìn)行修改。2顯示哪一種觸動傳感器的狀態(tài)來發(fā)送“真”信號（按下，松開，或者按下后松開）。3將觸動傳感器模塊拖拽到編程區(qū)后會自動打開其數(shù)據(jù)中心。2. 配置出動傳感器模塊Touch SeniorO pwfActioni巳O瑚Fussed1JI 詞 1ReleasedE炮Bumped口 3 口 4iZI411端口。你可以根據(jù)需要進(jìn)行修改。0.5秒）觸動傳感器來觸發(fā)模塊選擇緩1”。當(dāng)3.3.1比較模塊1.模塊功能g選擇觸動傳感器所連接端口。軟件默認(rèn)，觸動傳感器連接到2觸動傳感器的觸發(fā)有三種方式。如果想要按下后松開（延時(shí)少于沖。如果想要按下觸動傳感器來觸發(fā)模塊選擇被按下。如果想要松開觸動傳感器來觸發(fā)模塊選擇松開。 3通過反饋控制箱來測試你的觸動傳感器。當(dāng)觸動傳感器被觸發(fā)，將在反饋控制箱內(nèi)選擇數(shù)字“ 觸動傳感器被緩沖后按下“重置”將反饋控制箱清零。3.3數(shù)據(jù)模塊該模塊能夠決定一個(gè)數(shù)是大于，小于還是等于另外一個(gè)數(shù)。輸入的數(shù)值可以鍵入或者 是通過數(shù)據(jù)線