控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真課設(shè)計(jì)報(bào)告

1、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真課程設(shè)計(jì)報(bào)告目 錄摘要1一、 概 述2二、 設(shè)計(jì)任務(wù)與要求 22.1 設(shè)計(jì)任務(wù)22.2 設(shè)計(jì)要求2三、 理論設(shè)計(jì) 33.1 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)總設(shè)計(jì) 33.2 設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器53.2.1.2 確定時(shí)間常數(shù)53.2.1.3 選擇電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)53.2.1.4 校驗(yàn)近似條件53.2.1.5 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容63.3 速度環(huán)設(shè)計(jì) 63.3.1 確定時(shí)間常數(shù)73.3.2 選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)73.2.2.3 檢驗(yàn)近似條件73.2.2.4 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容73.2.2.5 校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量7四、 系統(tǒng)建模及仿真實(shí)驗(yàn) 84.1 matlab 仿真軟件介紹 84.2 仿真建模及實(shí)驗(yàn) 84

2、.2.1 單閉環(huán)仿真實(shí)驗(yàn)84.2.2 電流環(huán)仿真實(shí)驗(yàn)104.2.3 雙閉環(huán)仿真實(shí)驗(yàn)104.2.4 反饋回路擾動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)14五、總結(jié) 15六、體會(huì)16參考文獻(xiàn) 17. 摘 要從七十年代開(kāi)始，由于晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)的高效、無(wú)噪音和快速響應(yīng)等優(yōu)點(diǎn)而得到廣泛應(yīng)用。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)就是一個(gè)典型的系統(tǒng)，該系統(tǒng)一般含晶閘管可控整流主電路、移相控制電路、轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速控制電路、以及缺相和過(guò)流保護(hù)電路等給定信號(hào)為010v直流信號(hào)，可對(duì)主電路輸出電壓進(jìn)行平滑調(diào)節(jié)。采用雙pi調(diào)節(jié)器，可獲得良好的動(dòng)靜態(tài)效果。電流環(huán)校正成典型i型系統(tǒng)。為使系統(tǒng)在階躍擾動(dòng)時(shí)無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差，并具有較好的抗擾性能，速度環(huán)設(shè)計(jì)成典型型系統(tǒng)。

3、根據(jù)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，用matlab做了雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真綜合調(diào)試，分析系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，并進(jìn)行校正，得出正確的仿真波形圖。本文還對(duì)實(shí)際中可能出現(xiàn)的各種干擾信號(hào)進(jìn)行了仿真，另外本文還介紹了實(shí)物驗(yàn)證的一些情況。關(guān)鍵詞：matlab 直流調(diào)速 雙閉環(huán) 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 電流調(diào)節(jié)器 干擾 一、 概 述 我們都知道，對(duì)于調(diào)速系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，閉環(huán)調(diào)速比開(kāi)環(huán)調(diào)速具有更好的調(diào)速性能。而雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)又要比單環(huán)調(diào)速系統(tǒng)具有更好的動(dòng)態(tài)性能和抗擾性能?；镜碾p環(huán)就是轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)，相應(yīng)的要運(yùn)用轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器對(duì)轉(zhuǎn)速和電流進(jìn)行調(diào)節(jié)。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，可在v-m調(diào)速系統(tǒng)中設(shè)計(jì)兩個(gè)調(diào)

4、節(jié)器，分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。二者之間實(shí)行嵌套聯(lián)接。把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器upe。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱(chēng)作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊，稱(chēng)作外環(huán)，形成轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。采用pi調(diào)節(jié)的單個(gè)轉(zhuǎn)速閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差。為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下的最快起動(dòng)，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值的恒流過(guò)程。按照反饋控制規(guī)律，采用某個(gè)物理量的負(fù)反饋就可以保持該量基本不變，那么，采用電流負(fù)反饋應(yīng)該能夠得到近似的恒流過(guò)程。應(yīng)該在起動(dòng)過(guò)程中只有電流負(fù)反饋，沒(méi)有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，達(dá)到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，又希望只要轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，不

5、再讓電流負(fù)反饋發(fā)揮作用。但是電流會(huì)有一定的超調(diào)，用matlab/simulink工具分析設(shè)計(jì)直流電動(dòng)機(jī)速度控制系統(tǒng)。 二、設(shè)計(jì)任務(wù)及要求2.1設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)一個(gè)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，要求利用晶閘管供電，整流裝置采用三相橋式電路。直流電動(dòng)機(jī)參數(shù)：l 額定功率60kw，額定電壓220v，額定電流308a，l 額定轉(zhuǎn)速 1000r/m，=0.196vmin/r， l 允許過(guò)載倍數(shù)=1.5。l 晶閘管裝置放大系數(shù)：=35l 電樞電阻：ra=0.09l 電樞回路總電阻：2ra=0.18l 時(shí)間常數(shù)：機(jī)電時(shí)間常數(shù)=0.12s， 電磁時(shí)間常數(shù)=0.012sl 電流反饋系數(shù)：=0.05v/al 轉(zhuǎn)速反饋

6、系數(shù)：=0.007v min/rl 轉(zhuǎn)速反饋濾波時(shí)間常數(shù)：=0.015s，=0.0025sl 總飛輪力矩：gd=5.2n.ml h=62.2設(shè)計(jì)要求：l 穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差，電流超調(diào)量 ；啟動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速退飽和超調(diào)量 。l 系統(tǒng)具有過(guò)流、過(guò)壓保護(hù).3、 理論設(shè)計(jì)3.1 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 為了同時(shí)改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)與動(dòng)態(tài)性能，提出了轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器asr與電流調(diào)節(jié)器acr串級(jí)聯(lián)接的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流。兩者之間實(shí)行嵌套連接，且都帶有輸出限幅電路。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器asr的輸出限幅電壓決定了電流給定電壓的最大值；電流調(diào)節(jié)器acr的輸出限幅電壓限制了電力電子變換器的最大輸出電壓。 圖3-1 雙閉環(huán)調(diào)

7、速系統(tǒng)的原理圖直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)由給定電壓、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器、三相集成觸發(fā)器、三相半波整流、電動(dòng)機(jī)及轉(zhuǎn)速、電流檢測(cè)裝置組成，其中主電路中串入平波電抗器，以抑制電流脈動(dòng)，消除因脈動(dòng)電流引起的電機(jī)發(fā)熱以及產(chǎn)生的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)生產(chǎn)機(jī)械的不利影響。如圖3-2所示，為雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖，即把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)做電流調(diào)節(jié)器的輸入再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制其他的。由于電流檢測(cè)信號(hào)中常含有交流分量，為了不使它影響到調(diào)節(jié)器的輸入，需加低通濾波。這樣的濾波傳遞函數(shù)可用一階慣性環(huán)節(jié)來(lái)表示，其濾波時(shí)間常數(shù)按需要選定，以濾平電流檢測(cè)信號(hào)為準(zhǔn)。然而，在抑制交流分量的同時(shí)，濾波環(huán)節(jié)也延遲了反饋信號(hào)的作用，為了平

8、衡這個(gè)延遲作用，在給定信號(hào)通道上加入一個(gè)等時(shí)間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)，稱(chēng)作給定濾波環(huán)節(jié)。由測(cè)速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓含有換向紋波，因此也需要濾波，濾波時(shí)間常數(shù)用表示，根據(jù)和電流環(huán)一樣的道理，在轉(zhuǎn)速給定通道上也加入時(shí)間常數(shù)為的給定濾波環(huán)節(jié)。系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般原則是：先內(nèi)環(huán)后外環(huán)。在這里，首先設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器，然后把整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。圖3-2 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖框圖3.2、設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器含給定濾波和反饋濾波的模擬式pi 型電流調(diào)節(jié)器原理圖如下圖所示。圖中為電流給定電壓，為電流負(fù)反饋電壓，調(diào)節(jié)器的輸出就是電力電子變換器的控制電壓uc。根據(jù)運(yùn)算放大器的電路原理，可以

9、容易地導(dǎo)出 給定濾波和反饋濾波的pi型電流調(diào)節(jié)器3.2.1確定時(shí)間常數(shù)1）、整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)ts=0.00172）、電流濾波時(shí)間常數(shù)toi=0.0025s3）、電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)ti=ts+toi=0.0017+0.0025=0.00423.2.2選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)根據(jù)設(shè)計(jì)要求 并保證穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差，可按典i型pi調(diào)節(jié)器3.2.3計(jì)算電流調(diào)節(jié)超前時(shí)間常數(shù)i=tl=0.012時(shí)應(yīng)取kiti=0.53.2.4校驗(yàn)近似條件電流環(huán)截止頻率1)、校驗(yàn)晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件 滿(mǎn)足近似條件2）、校驗(yàn)忽略反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件 滿(mǎn)足近似條件3）、校驗(yàn)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件 滿(mǎn)足近似條件3

10、.2.5計(jì)算調(diào)節(jié)器的電阻和電容按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能之便為4.3%5%，滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求3. 3轉(zhuǎn)速環(huán)設(shè)計(jì)含給定濾波和反饋濾波的pi型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖如下圖所示，圖中為轉(zhuǎn)速給定電壓，為轉(zhuǎn)速負(fù)反饋電壓，調(diào)節(jié)器的輸出是電流調(diào)節(jié)器的給定電壓。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)與電阻、電容值的關(guān)系為給定濾波和反饋濾波的pi型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器其中u*n是給定輸入n是轉(zhuǎn)速反饋輸入u*i是調(diào)節(jié)的輸出是電流調(diào)節(jié)器的給定輸入3.3.1確定時(shí)間常數(shù)1）、電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)。已取kiti=0.5則2） 、轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)ton。取ton=0.015s3） 、轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)tn。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取3.3.2 選擇轉(zhuǎn)速調(diào)

11、節(jié)器結(jié)構(gòu) 根據(jù)設(shè)計(jì)要求，并保證穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差，可按典i型pi調(diào)節(jié)器3.3.3計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)取h=6，則asr的超前時(shí)間常數(shù)為可求得轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)增益可求的asr的比例系數(shù)為3.3.4 檢驗(yàn)近似條件1）、電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件2）、轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件3.3.5計(jì)算調(diào)節(jié)器的電阻和電容3.3.6超調(diào)量相關(guān)計(jì)算1）校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量當(dāng)h=6時(shí)，查表得，=37.6%，不能滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求，實(shí)際上，由于表是按線(xiàn)性系統(tǒng)分析的，突然加階躍給定時(shí)，asr飽和，不符合線(xiàn)性系統(tǒng)的前提，應(yīng)該按asr退飽和的情況重新計(jì)算超調(diào)量。2）退飽和超調(diào)量的計(jì)算當(dāng)h=6時(shí)，由表查得=81.2%,=2（）（）=2*81.2%*1.5*

12、=12.210/%滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求4、 系統(tǒng)建模及仿真實(shí)驗(yàn)4.1 matlab 仿真軟件介紹 matlab是美國(guó)mathworks公司出品的商業(yè)數(shù)學(xué)軟件，用于算法開(kāi)發(fā)、數(shù)據(jù)可視化、數(shù)據(jù)分析以及數(shù)值計(jì)算的高級(jí)技術(shù)計(jì)算語(yǔ)言和交互式環(huán)境，主要包括matlab和simulink兩大部分。它將數(shù)值分析、矩陣計(jì)算、科學(xué)數(shù)據(jù)可視化以及非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的建模和仿真等諸多強(qiáng)大功能集成在一個(gè)易于使用的視窗環(huán)境中，代表了當(dāng)今國(guó)際科學(xué)計(jì)算軟件的先進(jìn)水平。 matlab和mathematica、maple并稱(chēng)為三大數(shù)學(xué)軟件。它在數(shù)學(xué)類(lèi)科技應(yīng)用軟件中在數(shù)值計(jì)算方面首屈一指。matlab可以進(jìn)行矩陣運(yùn)算、繪制函數(shù)和數(shù)據(jù)、實(shí)現(xiàn)算法

13、、創(chuàng)建用戶(hù)界面、連 matlab開(kāi)發(fā)工作界面接其他編程語(yǔ)言的程序等，主要應(yīng)用于工程計(jì)算、控制設(shè)計(jì)、信號(hào)處理與通訊、圖像處理、信號(hào)檢測(cè)、金融建模設(shè)計(jì)與分析等領(lǐng)域。matlab具有以下六個(gè)特點(diǎn)： 1.編程效率高 2. 用戶(hù)使用方便 3擴(kuò)充能力強(qiáng) 4語(yǔ)句簡(jiǎn)單，內(nèi)涵豐富 5高效方便的矩陣和數(shù)組運(yùn)算 6方便的繪圖功能 4.2 仿真建模及實(shí)驗(yàn)4.2.1 單閉環(huán)仿真實(shí)驗(yàn) 單閉環(huán)調(diào)速指標(biāo)要求不高的場(chǎng)合一般采用單閉環(huán)轉(zhuǎn)速負(fù)反饋?zhàn)鳛檎{(diào)速方案,并且選用pl調(diào)節(jié)器,解決系統(tǒng)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性和靜態(tài)精度之間的矛盾,同時(shí)設(shè)置電流截止環(huán)節(jié)以防止起動(dòng)電流的沖擊。圖4-1單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)模擬仿真圖 圖4-2單閉環(huán)仿真結(jié)果圖圖4-3給

14、定為額定值時(shí)的圖 圖4-4是給定小于額定時(shí)的圖 由上圖兩圖進(jìn)行比較可以得出，在單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中給定不同就會(huì)使系統(tǒng)達(dá)到平衡時(shí)所需要的時(shí)間不同，給定靠近額定值時(shí)達(dá)到平衡時(shí)間就短，可以看出有靜差調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速對(duì)于給定電壓具有很好的跟隨性，給定電壓越大，最終轉(zhuǎn)速越高。且動(dòng)態(tài)模型中，轉(zhuǎn)速會(huì)慢慢趨于穩(wěn)定。4.2.2 電流環(huán)仿真實(shí)驗(yàn) 圖4-5電流閉環(huán)模擬仿真圖圖4-6電流閉環(huán)仿真結(jié)果圖 在直流電動(dòng)機(jī)的恒流升速階段，電流值低于,其原因是電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)受到電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢(shì)的擾動(dòng)，所以系統(tǒng)做不到無(wú)靜差，而是id低于idm4.2.3 雙閉環(huán)仿真實(shí)驗(yàn)本設(shè)計(jì)運(yùn)用matlab的simulink來(lái)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行模擬仿真。根據(jù)直流雙

15、閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖以及上面計(jì)算出的系統(tǒng)參數(shù)，可以建立直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)仿真模型，如圖3-2所示。系統(tǒng)運(yùn)行，空載及突加額定負(fù)載時(shí)得到系統(tǒng)的電流和轉(zhuǎn)速仿真曲線(xiàn)，圖4-7直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖圖4-9雙閉環(huán)系統(tǒng)主通道上未加擾動(dòng)的仿真結(jié)果圖圖4-8matlab仿真框圖圖4-10雙閉環(huán)系統(tǒng)主通道上增加加擾動(dòng)的仿真結(jié)果圖轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程分析如下：1、 起動(dòng)過(guò)程分析 對(duì)于系統(tǒng)而言，被控對(duì)象是速度。從圖4-9的仿真結(jié)果可以看到，電流id從零長(zhǎng)到idm.然后在一段時(shí)間內(nèi)維持不變等于idm，以后又下降并經(jīng)調(diào)節(jié)后達(dá)到穩(wěn)態(tài)值idl.轉(zhuǎn)速波形先是緩慢上升，然后以恒

16、速上升，產(chǎn)生超調(diào)后，到達(dá)給定值。從電流與轉(zhuǎn)速變化過(guò)程分為電流上升、恒流升速和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)三個(gè)階段，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器在此三個(gè)階段中經(jīng)歷了快速進(jìn)入飽和、飽和及退飽和三種情況。1） 、電流上升階段2） 、恒流升速階段3） 、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段2、 動(dòng)態(tài)抗擾性能分析1） 、抗負(fù)載擾動(dòng)2） 、抗電網(wǎng)電壓擾動(dòng) 從圖4-10可知：在雙閉環(huán)系統(tǒng)中，由于增加電流環(huán)，電流波動(dòng)可以通過(guò)電流反饋得到比較及時(shí)的調(diào)節(jié)，不必等它影響到轉(zhuǎn)速以后才反饋回來(lái)，因此使抗擾性能得到改善。因此，在雙閉環(huán)系統(tǒng)中，由于電網(wǎng)電壓波動(dòng)引起的轉(zhuǎn)速變化會(huì)比單閉環(huán)系統(tǒng)小得多。綜上所述，雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過(guò)程有以下三個(gè)特點(diǎn)：飽和非線(xiàn)性、轉(zhuǎn)速超調(diào)、準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)化。

17、4.2.4反饋回路增加擾動(dòng)圖4-11matlab仿真框圖 圖4-12雙閉環(huán)系統(tǒng)反饋通道上增加加擾動(dòng)的仿真結(jié)果圖圖4-13雙閉環(huán)系統(tǒng)反饋通道上增加加擾動(dòng)的仿真結(jié)果圖從圖4-12的仿真結(jié)果可以看到，電流id從零長(zhǎng)到idm.然后在一段時(shí)間內(nèi)維持不變等于idm，以后又下降并經(jīng)調(diào)節(jié)后達(dá)到穩(wěn)態(tài)值idl.轉(zhuǎn)速波形先是緩慢上升，然后以恒速上升，產(chǎn)生超調(diào)后，到達(dá)給定值。然后在反饋回路突加干擾系統(tǒng)就會(huì)出現(xiàn)上圖的情況，圖4-13是當(dāng)系統(tǒng)還沒(méi)有達(dá)到穩(wěn)定是給反饋回路加擾動(dòng)沒(méi)有產(chǎn)生圖4-12的情況。5、 總結(jié) 通過(guò)對(duì)圖4-9圖4-10圖4-11圖4-13圖4-14的分析和對(duì)比，還有就是通過(guò)對(duì)單閉環(huán)和雙閉環(huán)系統(tǒng)的分析和對(duì)比

18、，我們可以看出雙閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性比單閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，調(diào)速性能也比較好，雙閉環(huán)系統(tǒng)對(duì)系統(tǒng)的干擾的抑制比較好，在主回路上的干擾可以通過(guò)系統(tǒng)進(jìn)行抑制，而反饋回路上的干擾不能被抑制。通過(guò)上述仿真可以得出轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，它使轉(zhuǎn)速n很快地跟隨給定電壓變化穩(wěn)態(tài)時(shí)可以減小轉(zhuǎn)速誤差，對(duì)負(fù)載變化起抗擾作用，其輸出限幅值決定電動(dòng)機(jī)的最大電流。電流調(diào)節(jié)器作為內(nèi)環(huán)對(duì)電網(wǎng)電壓的波動(dòng)起及時(shí)抗擾的作用，在轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)過(guò)程中，保證獲得電動(dòng)機(jī)的最大電流，從而加快動(dòng)態(tài)過(guò)程，當(dāng)電動(dòng)機(jī)過(guò)載時(shí)，限制電樞電流的最大值，起快速的自動(dòng)保護(hù)作用。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動(dòng)恢復(fù)正常。這個(gè)作用對(duì)系統(tǒng)的可靠運(yùn)行來(lái)說(shuō)是十分重要。六、心得體會(huì)

19、課程設(shè)計(jì)是培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí),發(fā)現(xiàn),提出,分析和解決實(shí)際問(wèn)題,鍛煉實(shí)踐能力的重要環(huán)節(jié),是對(duì)學(xué)生實(shí)際工作能力的具體訓(xùn)練和考察過(guò)程。隨著科學(xué)技術(shù)發(fā)展的日新月異，雙閉環(huán)直流調(diào)速已經(jīng)成為當(dāng)今電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)應(yīng)用中空前活躍的領(lǐng)域， 在生活中可以說(shuō)是無(wú)處不在。因此作為二十一世紀(jì)的大學(xué)來(lái)說(shuō)掌握雙閉環(huán)直流調(diào)速技術(shù)是十分重要的?；仡櫰鸫舜握n程設(shè)計(jì)，至今我仍感慨頗多，從選題到定稿，從理論到實(shí)踐，在將近一個(gè)星期的日子里，可以說(shuō)得是苦多于甜，但是可以學(xué)到很多的東西，不僅鞏固了以前所學(xué)過(guò)的知識(shí)，而且學(xué)到了很多在書(shū)本上所沒(méi)有學(xué)到過(guò)的知識(shí)。通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)使我懂得了只有理論知識(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，只有把所學(xué)的理論知識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合起來(lái)，從理論中得出結(jié)論，才能真正為社會(huì)服務(wù)，從而提高自己的實(shí)際動(dòng)手能力和獨(dú)立思考的能力。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中遇到了很多問(wèn)題，同時(shí)也發(fā)現(xiàn)了自己的不足之處，意識(shí)到自己對(duì)以前所學(xué)過(guò)的知識(shí)理解得不夠深刻，掌握得不夠牢固，了解到理論知識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合的重要意義，