ABB機(jī)器人修磨補(bǔ)償說明(嚴(yán)選優(yōu)質(zhì))

1、ABB機(jī)器人修磨補(bǔ)償說明ABB修磨補(bǔ)償有兩種方式，一種不打板，一種打板。一、 不打板方式1）設(shè)定參考工具坐標(biāo)系程序ReCalcTCP;ReCalcTcp gun 1Refere nee, ref_tool1;tool:=ref_tool1;此指令中的ref_tool1即為tooldata中的參考坐標(biāo)系，此程序在第一次使用設(shè)備時已執(zhí)行， 以后正常情況下不用再次執(zhí)行，修磨補(bǔ)償都是以此工具坐標(biāo)系為參考，根據(jù)所測量的修磨量自動進(jìn)行數(shù)據(jù)更改。 除非因再調(diào)教、更換電機(jī)或?qū)⑿碌碾姌O桿、電極臂（并且要使用新電極帽）安裝到焊鉗上或機(jī)器人丟軸重校后導(dǎo)致需要重新修改工具坐標(biāo)系時需要再次執(zhí)行。注意:更改工具坐標(biāo)系不僅

2、要更改當(dāng)前工作著的工具坐標(biāo)系（例程中的tool1）也要更改參考工具坐標(biāo)系（例程中的ref_tool1 ），否則在執(zhí)行更換電極帽補(bǔ)償程序后，坐標(biāo)系會更新成ref_tool1中的數(shù)據(jù)而導(dǎo)致撞槍。2）更換電極帽后的補(bǔ)償程序Calibrate gun 1TipCha nge;ReCalcTCP gun 1TipCha nge,tool1;3）修磨后的補(bǔ)償程序Calibrate gun 1TipWear;（測量固定電極磨損量和總磨損量， 按照設(shè)定值一般為 50%進(jìn)行分配）RecalcTCP gun 1TipWear,tool1;（更新 TCP 值，即 tool1 中的值）二、 打板方式1）設(shè)定參考工具坐

3、標(biāo)系程序MoveJ p1,v1000,z50,ref_tool1;MeasureWearl p2,v1000,gu n1refre nce,ref_tool1;tool:=ref_tool1;MoveL p1,v1000,z50,tool1;Calibrate,gu n1Tipchg;固左電極0-3 mmMeasiureWearL標(biāo)走板的方向2）更換電極帽后的補(bǔ)償程序MoveJ p1,v1000,z50,tool1;MeasureWearL p2,v1000,gu nlTipCha nge,tool1;MoveL p1,v1000,z5,tool1;Calibrate,gu n1Tipchg;3）修磨后的補(bǔ)償程序MoveJ p1,v1000,z50,tool1;MeasureWearL,p2,v1000,gu n1TipWear,tool1;MoveL p1,v1000,z50,tool1;Calibrate,gu n1TipWear;注意MeasureWearL的示教位置離標(biāo)定板一般為510mm，如下圖：三、通過更改工具坐標(biāo)系實現(xiàn)快速修正所有焊點位置的方法以例程中的坐標(biāo)系為例，在確保是新電極帽的情況下，先更改tool1坐標(biāo)系，找到正確的焊點即修磨點位置， 然后將此tool1的x/y/z值更改到ref_tool1中的x/y/z值，注意此x/y/z方向不代表工具坐標(biāo)