西紅柿采摘機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究_郭凱敏

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6、BWE 194 Hi - ill 4jIL Vi- II u H 4 、斗” M P r d 第 鼻 M r nilJF 鼻 k - nifliiL q ；. wu nvq ?ie q m in 1 at Ad vldirl H-k N-Mhfl iitaifcirita P 2016年12月2007 ( 1 ) : 200 201. J.農(nóng)機(jī)化研究， 應(yīng)用農(nóng)機(jī) 化研究1995 , 30 ( 6 ) : 9 13.第12期3西門子(中國)有限公司 自動化與驅(qū)動集團(tuán)編.深入淺出M .北京：北京航空航天大學(xué)出版西門子S7 200 PLC 2003.社，4陳國清，J.鍛壓機(jī)械，沈其文.板材折彎 工藝

7、過程優(yōu)化1994 ( 1 ) : 52 54. J.機(jī)械制造與5劉俊.基于 PLC的液壓機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計2010 ( 2 ) : 45 48.自動化，6黃運 杰.基于PLC的液壓泵站遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的設(shè)計與實 D .長沙：湖南大學(xué)， 2010.現(xiàn)7李國屏.談PLC可編程控制器的原理和工業(yè)應(yīng)用J.寧 2005 ( 2 ) : 25 27.波職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報，J.鍛壓機(jī)械，8朱乃 燔.國內(nèi)外折彎機(jī)技術(shù)的最新發(fā)展9吳剛，.金屬加工，2010劉若愚. 折彎機(jī)器人J王海鵬，(17 ) : 43 45. 10 S. K. Gupta, David A. Bourne，K. H . Kim， S. S. Khri

8、shnan. Automated Process Planning for Sheet Metal Bending Operati ons D . Penn sylva nia Carn egie Mello n University， 1998. 11廖常初.可編程控制器的編程方法與工程應(yīng)用 M .重2001.慶：重慶大學(xué)出版社，12羅凱華.PLC在折彎機(jī)控制系統(tǒng) 設(shè)計中的應(yīng)用 J 計量 2007 （ 2 ） ： 50 53 與測試技術(shù)， 13 John T Winship， P E Press Brake Bend Toword CNC J Metal Starnping， 1955 （

9、2 ） ： 34 37 The PLC Control System Design of Equipment for Hanging Tendril Device Zhang Yingying ， Shang Xin ，Yang Shuchuan（ School of Mechanical Engineering， Ningxia University ， Yinchuan 750021 ， China ） Abstract ： Agriculture of vine plants mostly adopts hanging vine cultivation technology ，we de

10、signed and developed a hanging vine production equipment to processing hanging vine device，in order to improve the equipment level of automation machinery ，liberate the workforce ，thus more efficient processing hanging vines So the use of SIEMENS PLC control technology ，combined with hydraulic trans

11、mission technology and design ideas， analysis of the main hardware schematics and software ladder diagram， to achieve the automatic control of the crane Finally the design of the control system for the crane to carry out the processing test The results show that the structure of the program is compa

12、c，t the operation efficiency is high ，and the design requirements can be realized well Key words ： control system ； lift device ； hydraulic transmission ； PLC （ 上接第 221 頁） 7 Xiong J， Zou X， Zou H， et al Design and research of camera calibration system in binocular stereo visionJ Key Engineering Mate

13、rials， 2011 ， 460 461 ： 219 224. 8 Milan Sonka, Vaclav Hlavac,R oger Boyler.圖像處理、 分析.艾 海舟，與機(jī)器視覺M 譯.北京：清華大學(xué)出版社，2011. Abstract ID： 1003 188X（ 2016 ） 12 0217 EA Research on Tomato harvestingR obot Visual System Guo Kaimin ， Cui Tianshi ， Zhang Zhen ， Guo Zhiqiang ， Zhu Tiexin ， Xie Xuegang （ Northeast

14、Agricultural University ， Harbin 150030 ， China ） Abstract ： Aimed at the problem of low recognition rate of fruit picking robots ， design a set of binocular stereo vision system is used to identify and locate tomato ， provide more favorable conditions of picking robot operation The Bumblebee binocu

15、lar stereo vision system， the identification of visual system is developed through the difference between the color characteristics of ripe tomatoes and plant after camera calibration， feature point extraction and feature points matching， the space coordinates is obtained through 3D reconstruction The experiment results show that the identification rate of the vision system can reach 99%， and identification average time is about 0 15s ， the absolute error of distance measuring can