裝配機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告 題 目 裝配機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 姓 名 學(xué) 號(hào) 專業(yè)班級(jí) 07機(jī)械電子04班 指導(dǎo)教師 分 院 機(jī)電與能源工程分院 日 期 2011年 3月5日 摘要機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用，隨著工業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化的發(fā)展以及氣動(dòng)技術(shù)自身的一些優(yōu)點(diǎn)，氣動(dòng)機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動(dòng)化的各個(gè)行業(yè)。本文就氣動(dòng)機(jī)械手的應(yīng)用現(xiàn)狀和發(fā)展前景作了簡(jiǎn)單概述。擴(kuò)展我們的知識(shí)面和專業(yè)面，可以加強(qiáng)對(duì)自己的思維訓(xùn)練和能力培養(yǎng)，還可以填補(bǔ)空白，提高生產(chǎn)效率，很大的現(xiàn)實(shí)意義。關(guān)鍵詞：氣動(dòng)機(jī)械手；研究方向

2、；發(fā)展趨勢(shì)1.機(jī)械手國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀工業(yè)機(jī)械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)。工業(yè)機(jī)械手延伸和擴(kuò)大了人的 手足和大腦功能，它可替代人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機(jī)械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機(jī)械手與數(shù)控加工中心，自動(dòng)搬運(yùn)小車與自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。工業(yè)機(jī)械手是在第二次世界大戰(zhàn)期間發(fā)展起來的，始于40年代的美國橡樹嶺

3、國家實(shí)驗(yàn)室的搬運(yùn)核原料的遙控機(jī)械操作手研究，它是一種主從型的控制系統(tǒng)。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的；1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上，又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮，用液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁鼓做儲(chǔ)存裝置。不少球面坐標(biāo)式機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的；同年該公司和普曼公司合并成為萬能制動(dòng)公司，專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。1962年美國機(jī)械鑄造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Versatran機(jī)械手，原意是靈活搬運(yùn)，可做點(diǎn)位和軌跡控制：該機(jī)械手的中央立柱可

4、以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮，采用液壓驅(qū)動(dòng)，控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這2種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。從60年代后期起，噴漆、弧焊工業(yè)機(jī)器人相繼在生產(chǎn)中開始應(yīng)用。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制出一種UnimationVic.arm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)。聯(lián)邦德國機(jī)器制造業(yè)是從1970年開始應(yīng)用機(jī)械手，主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)：聯(lián)邦德國Kuka公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制；日本是工業(yè)機(jī)器人發(fā)展最快，應(yīng)用國家最多的國家，自1969年從美國引進(jìn)兩種典型機(jī)械手后，開始大力從事機(jī)

5、械手的研究，目前以成為世界上工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用最多的國家之一。前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應(yīng)用機(jī)械手，主要用于機(jī)械化、自動(dòng)化程序較低、繁重單調(diào)、有害于健康的輔助性工作。我國工業(yè)機(jī)械手的研究與開發(fā)始于20世紀(jì)70年代。1972年我國第一臺(tái)機(jī)械手開發(fā)于上海，隨之全國各省都開始研制和應(yīng)用機(jī)械手。從第七個(gè)五年計(jì)劃（1986-1990）開始，我國政府將工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展列入其中，并且為此項(xiàng)目投入大量的資金，研究開發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機(jī)器人，有由北京機(jī)械自動(dòng)化研究所設(shè)計(jì)制造的噴涂機(jī)器人，廣州機(jī)床研究所和北京機(jī)床研究所合作設(shè)計(jì)制造的點(diǎn)焊機(jī)器人，大連機(jī)床研究所設(shè)計(jì)制造的氬弧焊機(jī)器人，沈陽工業(yè)大學(xué)設(shè)計(jì)制造的裝卸載機(jī)器

6、人等等。這些機(jī)器人的控制器，都是由中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所和北京科技大學(xué)機(jī)器人研究所開發(fā)的，同時(shí)一系列的機(jī)器人關(guān)鍵部件也被開發(fā)出來，如機(jī)器人專用軸承，減震齒輪，直流伺服電機(jī)，編碼器，DCPWM等等。我國的工業(yè)機(jī)械手發(fā)展主要是逐步擴(kuò)大其應(yīng)用范圍。在應(yīng)用專業(yè)機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，研制出示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合式機(jī)械手等?？梢詫C(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機(jī)構(gòu)，組裝成各種用途的機(jī)械手，即便于設(shè)計(jì)制造，又便于跟換工件，擴(kuò)大了應(yīng)用范圍。2.機(jī)械手構(gòu)成與分類機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系

7、統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有23個(gè)自由度。 機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；

8、按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。 機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。 3.氣動(dòng)機(jī)械手的應(yīng)用現(xiàn)狀 由于氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)使用安全、可靠，可以在高溫、震動(dòng)、易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、輻射等惡劣環(huán)境下工作”。而氣動(dòng)機(jī)械手作為機(jī)械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、動(dòng)作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、容易實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速、易實(shí)現(xiàn)

9、過載保護(hù)、易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)作等優(yōu)點(diǎn)。所以，氣動(dòng)機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、半導(dǎo)體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事工業(yè)等。 現(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)線，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線，大多采用了氣動(dòng)機(jī)械手。車身在每個(gè)工序的移動(dòng)；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點(diǎn)焊機(jī)焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點(diǎn)焊，都采用了各種特殊功能的氣動(dòng)機(jī)械手。高頻率的點(diǎn)焊、力控的準(zhǔn)確性及完成整個(gè)工序過程的高度自動(dòng)化，堪稱是最有代表性的氣動(dòng)機(jī)械手應(yīng)用之一。 在彩電、冰箱等家用電器產(chǎn)品的裝配生產(chǎn)線上，在半導(dǎo)體芯片、印刷電路等各種電子產(chǎn)品的裝配流水線上，不僅可以看到各種大小不一、

10、形狀不同的氣缸、氣爪，還可以看到許多靈巧的真空吸盤將一般氣爪很難抓起的顯像管、紙箱等物品輕輕地吸住，運(yùn)送到指定目標(biāo)位置。對(duì)加速度限制十分嚴(yán)格的芯片搬運(yùn)系統(tǒng)，采用了平穩(wěn)加速的SIN氣缸。氣動(dòng)機(jī)械手用于對(duì)食品行業(yè)的粉狀、粒狀、塊狀物料的自動(dòng)計(jì)量包裝；用于煙草工業(yè)的自動(dòng)卷煙和自動(dòng)包裝等許多工序。如酒、油漆灌裝氣動(dòng)機(jī)械手；自動(dòng)加蓋、安裝和擰緊氣動(dòng)機(jī)械手，牛奶盒裝箱氣動(dòng)機(jī)械手等。4.發(fā)展前景及方向4.1重復(fù)高精度 精度是指機(jī)器人、機(jī)械手到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度，它與驅(qū)動(dòng)器的分辨率以及反饋裝置有關(guān)。重復(fù)精度是指如果動(dòng)作重復(fù)多次，機(jī)械手到達(dá)同樣位置的精確程度。重復(fù)精度比精度更重要，如果一個(gè)機(jī)器人定位不夠精確，通

11、常會(huì)顯示一個(gè)固定的誤差，這個(gè)誤差是可以預(yù)測(cè)的，因此可以通過編程予以校正。重復(fù)精度限定的是一個(gè)隨機(jī)誤差的范圍，它通過一定次數(shù)地重復(fù)運(yùn)行機(jī)器人來測(cè)定。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，以及氣動(dòng)伺服技術(shù)走出實(shí)驗(yàn)室和氣動(dòng)伺服定位系統(tǒng)的成套化。氣動(dòng)機(jī)械手的重復(fù)精度將越來越高，它的應(yīng)用領(lǐng)域也將更廣闊，如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。4.2模塊化 有的公司把帶有系列導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)裝置的氣動(dòng)機(jī)械手稱為簡(jiǎn)單的傳輸技術(shù)，而把模塊化拼裝的氣動(dòng)機(jī)械手稱為現(xiàn)代傳輸技術(shù)。模塊化拼裝的氣動(dòng)機(jī)械手比組合導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)裝置更具靈活的安裝體系。它集成電接口和帶電纜及氣管的導(dǎo)向系統(tǒng)裝置，使機(jī)械手運(yùn)動(dòng)自如。由于模塊化氣動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)部件采用了特殊設(shè)計(jì)的

12、滾珠軸承，使它具有高剛性、高強(qiáng)度及精確的導(dǎo)向精度。優(yōu)良的定位精度也是新一代氣動(dòng)機(jī)械手的一個(gè)重要特點(diǎn)。模塊化氣動(dòng)機(jī)械手使同一機(jī)械手可能由于應(yīng)用不同的模塊而具有不同的功能，擴(kuò)大了機(jī)械手的應(yīng)用范圍，是氣動(dòng)機(jī)械手的一個(gè)重要的發(fā)展方向。 智能閥島的出現(xiàn)對(duì)提高模塊化氣動(dòng)機(jī)械手和氣動(dòng)機(jī)器人的性能起到了十分重要的支持作用。因?yàn)橹悄荛y島本來就是模塊化的設(shè)備，特別是緊湊型CP閥島，它對(duì)分散上的集中控制起了十分重要的作用，特別對(duì)機(jī)械手中的移動(dòng)模塊。4.3無給油化 為了適應(yīng)食品、醫(yī)藥、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無污染要求，不加潤(rùn)滑脂的不供油潤(rùn)滑元件已經(jīng)問世。隨著材料技術(shù)的進(jìn)步，新型材料（如燒結(jié)金屬石墨材料

13、）的出現(xiàn)，構(gòu)造特殊、用自潤(rùn)滑材料制造的無潤(rùn)滑元件，不僅節(jié)省潤(rùn)滑油、不污染環(huán)境，而且系統(tǒng)簡(jiǎn)單、摩擦性能穩(wěn)定、成本低、壽命長(zhǎng)。4.4機(jī)電氣一體化 由“可編程序控制器-傳感器-氣動(dòng)元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動(dòng)化技術(shù)的重要方面；發(fā)展與電子技術(shù)相結(jié)合的自適應(yīng)控制氣動(dòng)元件，使氣動(dòng)技術(shù)從“開關(guān)控制”進(jìn)入到高精度的“反饋控制”；省配線的復(fù)合集成系統(tǒng)，不僅減少配線、配管和元件，而且拆裝簡(jiǎn)單，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。 而今，電磁閥的線圈功率越來越小，而PLC的輸出功率在增大，由PLC直接控制線圈變得越來越可能。氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)控制越來越離不開PLC，而閥島技術(shù)的發(fā)展，又使PLC在氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)控制中變得

14、更加得心應(yīng)手。5.課題研究的目的、意義：在機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下：一、以提高生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化程度應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。二、以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的，而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。在一些簡(jiǎn)單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。三、可以減輕人力，

15、并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都沒有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。6.結(jié)束語 本文是在我尊敬的張智煥老師悉心指導(dǎo)下完成的。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和精益求精的工作作風(fēng)使我受益匪淺。在此，我首先向老師表示誠摯的感謝，并致以崇高的敬意!在課題的研究和開發(fā)階段，得到了學(xué)校老師的大力支持和幫助，為我提供了許多有用的資料，在此一并向他們表示衷心的感謝。在日常生活和學(xué)習(xí)中，

16、學(xué)校的各位老師，以及全體同學(xué)給與我大力支持和幫助，在此我向他們表示衷心的感謝。感謝父母 、家人，感謝所有關(guān)心我的朋友和老師，感謝我的母校。參考文獻(xiàn)1. 左建民，液壓與氣壓傳動(dòng)TH，北京，機(jī)械工業(yè)出版社，2005.12. 涂善東，安全可靠性現(xiàn)代工業(yè)可持續(xù)發(fā)展的支持技術(shù)，科技期刊，1998.第3期3. 佚名，氣動(dòng)機(jī)械手的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展前景，2009.74. 陶湘廳.氣動(dòng)機(jī)械手的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展前景J.機(jī)床與液壓,2008,35(8):226-2285. 中國機(jī)械工程學(xué)會(huì)無損檢測(cè)學(xué)主編 2版 北京：機(jī)械工業(yè)出版社6. 武 江等，無損檢測(cè)綜合知識(shí) 北京：機(jī)械工業(yè)出版社7. 張俊哲等，無損檢測(cè)技術(shù)及應(yīng)用

17、北京：科學(xué)出版社8. 余達(dá)太、馬香峰等著，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程，19999. Blohoubek, P., Kolbal, Z.: The knowledge from the Research in the Field of Robotics at UT Brno, Czech Republic. In: Automazione/Automation 1993, BIAS, Milano, Italy, November 23-25, 1993, pp. 723-72610. Knofl ek, R.- Marek, J.: Obrbc centra a pr?myslov roboty s

18、paraleln kinematickou strukturou. In: Strojrensk vyroba, ro nk 45, 1997, .1-2, ISBN 0039-24567, pp. 9-1111. Kolbal, Z.: The theory of basic kinematic chain structures and its effect on their application in the design of industrial robot positioning mechanisms. CERM Akademick nakladatelstv, s.r.o. Br

19、no, 2001, ISBN 80-7204-196-7, p. 71開 題 報(bào) 告氣動(dòng)裝配機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)一選題背景及意義機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，它是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手能代替人類完成危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)力。機(jī)械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特

20、別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。目前，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強(qiáng)。當(dāng)工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對(duì)路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的需要。而目前我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動(dòng)化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。因此，進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)是非常有意義的。 在

21、機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下：一、以提高生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化程度應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。二、以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的，而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。在一些簡(jiǎn)單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作

22、，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都沒有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。二國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀工業(yè)機(jī)械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)。工業(yè)機(jī)械手延伸和擴(kuò)大了人的 手足和大腦功能，它可替代人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機(jī)械制造及金屬加工等工業(yè)

23、。工業(yè)機(jī)械手與數(shù)控加工中心，自動(dòng)搬運(yùn)小車與自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。工業(yè)機(jī)械手是在第二次世界大戰(zhàn)期間發(fā)展起來的，始于40年代的美國橡樹嶺國家實(shí)驗(yàn)室的搬運(yùn)核原料的遙控機(jī)械操作手研究，它是一種主從型的控制系統(tǒng)。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的；1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上，又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮，用液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁

24、鼓做儲(chǔ)存裝置。不少球面坐標(biāo)式機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的；同年該公司和普曼公司合并成為萬能制動(dòng)公司，專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。1962年美國機(jī)械鑄造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Versatran機(jī)械手，原意是靈活搬運(yùn)，可做點(diǎn)位和軌跡控制：該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮，采用液壓驅(qū)動(dòng)，控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這2種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。從60年代后期起，噴漆、弧焊工業(yè)機(jī)器人相繼在生產(chǎn)中開始應(yīng)用。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制出一種UnimationVic.arm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)。聯(lián)邦德國機(jī)器

25、制造業(yè)是從1970年開始應(yīng)用機(jī)械手，主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)：聯(lián)邦德國Kuka公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制；日本是工業(yè)機(jī)器人發(fā)展最快，應(yīng)用國家最多的國家，自1969年從美國引進(jìn)兩種典型機(jī)械手后，開始大力從事機(jī)械手的研究，目前以成為世界上工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用最多的國家之一。前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應(yīng)用機(jī)械手，主要用于機(jī)械化、自動(dòng)化程序較低、繁重單調(diào)、有害于健康的輔助性工作。我國工業(yè)機(jī)械手的研究與開發(fā)始于20世紀(jì)70年代。1972年我國第一臺(tái)機(jī)械手開發(fā)于上海，隨之全國各省都開始研制和應(yīng)用機(jī)械手。從第七個(gè)五年計(jì)劃（1986-1990）開始，我國政府將工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展

26、列入其中，并且為此項(xiàng)目投入大量的資金，研究開發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機(jī)器人，有由北京機(jī)械自動(dòng)化研究所設(shè)計(jì)制造的噴涂機(jī)器人，廣州機(jī)床研究所和北京機(jī)床研究所合作設(shè)計(jì)制造的點(diǎn)焊機(jī)器人，大連機(jī)床研究所設(shè)計(jì)制造的氬弧焊機(jī)器人，沈陽工業(yè)大學(xué)設(shè)計(jì)制造的裝卸載機(jī)器人等等。這些機(jī)器人的控制器，都是由中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所和北京科技大學(xué)機(jī)器人研究所開發(fā)的，同時(shí)一系列的機(jī)器人關(guān)鍵部件也被開發(fā)出來，如機(jī)器人專用軸承，減震齒輪，直流伺服電機(jī)，編碼器，DCPWM等等。我國的工業(yè)機(jī)械手發(fā)展主要是逐步擴(kuò)大其應(yīng)用范圍。在應(yīng)用專業(yè)機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，研制出示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合式機(jī)械手等?？梢詫?/p>

27、機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機(jī)構(gòu)，組裝成各種用途的機(jī)械手，即便于設(shè)計(jì)制造，又便于跟換工件，擴(kuò)大了應(yīng)用范圍。三課題的提出及主要任務(wù)31課題的提出隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的很多易燃、易爆等高危及重體力勞動(dòng)場(chǎng)合必將由機(jī)器人所代替。這一方面可以減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，另一方面可以大大提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。例如，目前在我國的許多中小型汽車生產(chǎn)以及輕工業(yè)生產(chǎn)中，往往沖壓成型這一工序還需要人工上下料，既費(fèi)時(shí)費(fèi)力，又影響效率。為此，我們把裝配機(jī)械手作為我們研究的課題。現(xiàn)在的機(jī)械手大多采用液壓傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)存在以下幾個(gè)缺點(diǎn):

28、(1)液壓傳動(dòng)在工作過程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等)；液壓傳動(dòng)易泄漏，不僅污染工作場(chǎng)地，限制其應(yīng)用范圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行部分的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性及正確性。(2)工作時(shí)受溫度變化影響較大。油溫變化時(shí)，液體粘度變化，引起運(yùn)動(dòng)特性變化。(3)因液壓脈動(dòng)和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。(4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價(jià)格較高;且使用維護(hù)需要較高技術(shù)水平。鑒于以上這些缺陷，本機(jī)械手?jǐn)M采用氣壓傳動(dòng)，氣動(dòng)技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn):(1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器:介質(zhì)清潔，管道不易堵塞，不存在

29、介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問題.(2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會(huì)像液壓傳動(dòng)那樣，造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。(3)動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動(dòng)系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動(dòng)系統(tǒng)也能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。(4) 能源可儲(chǔ)存。壓縮空氣可存貯在儲(chǔ)氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時(shí)，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。(5) 工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動(dòng)等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動(dòng)與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會(huì)因溫度變化影響傳動(dòng)及控制性能。(6

30、) 成本低廉。由于氣動(dòng)系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動(dòng)元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng) 觀 點(diǎn) 認(rèn)為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中要實(shí)現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動(dòng)技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對(duì)于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動(dòng)機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域里，對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)器人的實(shí)用性和前景存在不少疑慮。3.2課題主要內(nèi)容和要求本論文要完成的主要任務(wù)如下：（1） 選取合適的氣缸，并確

31、定其特征參數(shù)；（2） 選取機(jī)械手的坐標(biāo)型式和自由度；（3） 設(shè)計(jì)出機(jī)械手的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括：手部、手腕、手臂等部件的設(shè)計(jì)，并進(jìn)行計(jì)算、校核和CAD圖（4） 撰寫、修改、整理說明書四設(shè)計(jì)時(shí)要解決的幾個(gè)問題(一)具有足夠的握力(即夾緊力)在確定手指的握力時(shí)，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)，以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。(二)手指間應(yīng)具有一定的開閉角兩手指張開與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。對(duì)于移動(dòng)型手指只有開閉幅度的要求。(三)保證工件準(zhǔn)確定位為使手指和被夾持工件

32、保持準(zhǔn)確的相對(duì)位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動(dòng)定心。(四)具有足夠的強(qiáng)度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)的影響，要求有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形，當(dāng)應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。(五)考慮被抓取對(duì)象的要求根據(jù)機(jī)械手的工作需要，通過比較，我們采用的機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)是一支點(diǎn)兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設(shè)計(jì)成V型。五課題的進(jìn)度安排2010.11.2-2011.2.1 查找文獻(xiàn)資料、相關(guān)書，翻譯外文文獻(xiàn)

33、等2011.2.2-2011.3.16 開題報(bào)告及答辯 2011.3.17-2011.3.24 總體方案設(shè)計(jì)分析2011.3.25-2011.5.1 裝配機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、計(jì)算、校核和CAD圖2011.5.2-2011.5.15 撰寫、修改、整理說明書2011.5.16-2011.5.30 定稿2011.6.2-2011.6.15 答辯六參考文獻(xiàn)1.左建民，液壓與氣壓傳動(dòng)TH，北京，機(jī)械工業(yè)出版社，2005.12.涂善東，安全可靠性現(xiàn)代工業(yè)可持續(xù)發(fā)展的支持技術(shù)，科技期刊，1998.第3期3.佚名，氣動(dòng)機(jī)械手的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展前景，2009.74.陶湘廳.氣動(dòng)機(jī)械手的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展前景J.機(jī)床與液

34、壓,2008,35(8):226-2285.中國機(jī)械工程學(xué)會(huì)無損檢測(cè)學(xué)主編 2版 北京：機(jī)械工業(yè)出版社6.武 江等，無損檢測(cè)綜合知識(shí) 北京：機(jī)械工業(yè)出版社7.張俊哲等，無損檢測(cè)技術(shù)及應(yīng)用 北京：科學(xué)出版社8.余達(dá)太、馬香峰等著，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程，19999. Blohoubek, P., Kolbal, Z.: The knowledge from the Research in the Field of Robotics at UT Brno, Czech Republic. In: Automazione/Automation 1993, BIAS, Milano, Italy, Nov

35、ember 23-25, 1993, pp. 723-72610. Knofl ek, R.- Marek, J.: Obrbc centra a pr?myslov roboty s paraleln kinematickou strukturou. In: Strojrensk vyroba, ro nk 45, 1997, .1-2, ISBN 0039-24567, pp. 9-1111. Kolbal, Z.: The theory of basic kinematic chain structures and its effect on their application in t

36、he design of industrial robot positioning mechanisms. CERM Akademick nakladatelstv, s.r.o. Brno, 2001, ISBN 80-7204-196-7, p. 71外文翻譯工業(yè)機(jī)器人運(yùn)用平行運(yùn)動(dòng)機(jī)器出處: 布爾諾理工大學(xué)，機(jī)械工程，Technicka 2學(xué)部 ,616 69布爾諾，捷克共和國，電子郵箱：kolibalfme.vutbr.cz摘要：文章分析結(jié)構(gòu)所提出的在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)鏈。即就結(jié)束自己的定位和方向定位機(jī)制 效應(yīng)內(nèi)的并聯(lián)機(jī)床工作空間，在其附近，目的是方便自動(dòng)在適當(dāng)?shù)墓I(yè)機(jī)器人評(píng)選業(yè)務(wù)操作之間在

37、這樣一臺(tái)機(jī)器或生產(chǎn)系統(tǒng)的邊緣。關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)器人,運(yùn)動(dòng)鏈、連桿、整理、加工并行結(jié)構(gòu)中心,一.介紹控制系統(tǒng)的發(fā)展和電腦科技,生產(chǎn)設(shè)備建造,加工中心特別的, 目睹了所謂的復(fù)蘇的管家平臺(tái)定位在空間作為一個(gè)平面暫停在3到6個(gè)百分點(diǎn)均勻通過線性執(zhí)行機(jī)構(gòu)。相同的原則形式的基礎(chǔ)上用這并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的basickinematic鏈,TRICEPT考生只能參加寫在兩列。如此設(shè)計(jì)的加工中心的優(yōu)勢(shì)之一是建設(shè)成為他們工作單位的運(yùn)行相對(duì)容易。在這里，工業(yè)機(jī)器人的使用似乎是在適當(dāng)形式 - 業(yè)務(wù)操作之間。然而，機(jī)器人的選擇不能隨隨便便，必須有一個(gè)全 - 要對(duì)并聯(lián)機(jī)床的建設(shè)和處理的可能性機(jī)器人片面適應(yīng)，即在形態(tài)學(xué)方面的適應(yīng)（

38、建筑運(yùn)動(dòng)鏈，自由度數(shù)），在目的條款（選擇適當(dāng)?shù)淖罱K效應(yīng)，可能的話自動(dòng)更換），并在控制條件3。但是，如果加工中心未與其他操縱周邊裝置，例如可以看出圖（一），工業(yè)機(jī)器人已直接包含了服務(wù)加工中心的工作空間和物質(zhì)流（半 - 產(chǎn)品和工作 - 件）isaccomplished直接由這個(gè)工業(yè)機(jī)器人。從圖中的外圍情況（一）顯而易見的是，一個(gè)相關(guān)的工業(yè)機(jī)器人作進(jìn)一步的處理使用的是沒有顯著的主要條款限制了其形態(tài)選擇（運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)構(gòu)）; 因此，這些案件是不是目前的工作主題。 圖1a 圖1b英格索蘭公司加工中心 科爾尼公司的加工中心及Trecker一個(gè)完全不同的情況下，當(dāng)一個(gè)直接操縱的機(jī)器人與并聯(lián)加工中心的要求，其目的是

39、在目前的趨勢(shì)來看，即組件和該中心的機(jī)制幾乎涵蓋其工作空間（見圖。2）。圖2a加工中心的富士重工開姆尼茨并聯(lián)電流與加工中心（見圖2。）即可，在工業(yè)機(jī)器人的直接適用性，在排名上與空間的生產(chǎn)設(shè)備 - 服務(wù)能力有限，所以這應(yīng)該是考慮到為工業(yè)機(jī)器人的選擇。 圖2b 圖2c加工中心公司吉丁劉易斯 英格索蘭公司加工中心二.基本和派生類型的工業(yè)機(jī)器人 如現(xiàn)有的大部分的刊物指出，工業(yè)機(jī)器人的基本類型可以在圖中所描述的。 3： 圖3a 圖3b笛卡爾式（金）與TTT運(yùn)動(dòng)對(duì)連鎖 圓柱型（C）與運(yùn)動(dòng)對(duì)聯(lián)動(dòng)的RTT 圖3c 圖3d球型（S）的運(yùn)動(dòng)副聯(lián)動(dòng)隨機(jī)回應(yīng) 有人形的（角，環(huán)）類型（A）與運(yùn)動(dòng)對(duì)連鎖存款準(zhǔn)備金率進(jìn)一步的

40、實(shí)際應(yīng)用和發(fā)展監(jiān)測(cè)顯示機(jī)器人與聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng)對(duì)結(jié)構(gòu)的不同，所對(duì)應(yīng)的基本工作區(qū)，例如擔(dān)任了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)生與工業(yè)機(jī)器人“UM- 160”或GE -機(jī)器人; 其結(jié)構(gòu)ZKR可表示,圖看。 4，由運(yùn)動(dòng)對(duì)連鎖溫升率因此，理論的實(shí)踐證明，對(duì)于n設(shè)置 - 自由度的運(yùn)動(dòng)副的T可能存在的聯(lián)系號(hào)碼記：米=2n,其中n是自然數(shù)。圖4計(jì)劃，工業(yè)機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)UM- 160和GE -機(jī)器人對(duì)于自由每組3度的實(shí)用和常用的數(shù)字，這樣的基本分析的聯(lián)系號(hào)碼是擴(kuò)展總數(shù)達(dá)到米= 23 = 8組:TTT, RTT, TRT, TTR, RRT, RTR, TRR, RRR.這種聯(lián)系已經(jīng)包含了一套以上 - 從圖中提到的機(jī)器人結(jié)構(gòu)。 4;

41、因此，有可能指的是派生的基本運(yùn)動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)這一運(yùn)動(dòng)對(duì)由于其憑借機(jī)器人。每個(gè)運(yùn)動(dòng)副，受聘于基本運(yùn)動(dòng)鏈，但是，可以將進(jìn)一步由笛卡爾系統(tǒng)給予三種不同的方向之一，位于坐標(biāo)x，y，z為如下：翻譯的方向（T）的坐標(biāo)X，Y，Z軸，旋轉(zhuǎn)（R）以這些坐標(biāo)甲，乙，丙, 從那在各自的聯(lián)系,進(jìn)一步可能來自不同的安排，例如。Tx,Ty,Tz至Tx，雅軒，泰等對(duì)生產(chǎn)機(jī)械研究所，但制度和FME的機(jī)器人已經(jīng)付出了長(zhǎng)期關(guān)注的定位機(jī)制，安排的研究。部分，因此使用 - 所謂的組合算法1，2，5，其數(shù)學(xué)表達(dá)式，并與建筑形態(tài)分析評(píng)價(jià)使我們能夠評(píng)估在所有八個(gè)國家的聯(lián)系和安排 - 出于理論上的可能安排165 - 47各種非 - 同構(gòu)的解決方案

42、可用于建設(shè)實(shí)踐中。然而, 在工作區(qū)從而獲得一些所謂 - 所謂的“殼”字。到目前為止，13個(gè)已作出安排，用在這可以從下面的評(píng)價(jià)看到的做法：共3 +4 +5 +6 +6 +10 +7+6 = 47安排，這8個(gè)“空殼”了出來。阿進(jìn)行理論分析使我們能夠在可能的分類類型集（基本和派生）的IRAM的各類同時(shí)提供與建設(shè)為建設(shè)新校舍我們，例如機(jī)器人設(shè)計(jì)，配置以下服務(wù)，并聯(lián)加工中心。三.工業(yè)機(jī)器人的選擇與適性發(fā)展服務(wù)，并聯(lián)加工中心朗讀顯示對(duì)應(yīng)的拉丁字符的拼音朗讀顯示對(duì)應(yīng)的拉丁字符的拼音Lr jq rn shj, pizh yxi fw, bnglin jigng zhngxn.字典 - 查看字典詳細(xì)內(nèi)容從工業(yè)機(jī)

43、器人在圖基本類型的配置結(jié)構(gòu)。三, 顯然，這是“A”型，特別是不適合在圖加工服務(wù)中心。 2。質(zhì)疑的是，也是以上 - 描述型的“K”（連鎖TTT治療，安排xszsy）在基本的運(yùn)動(dòng)方向（X的）的基礎(chǔ)上完成，無疑將形成一個(gè)加工中心前不便的障礙。上面描述的類型的“K”，“C”類（連鎖內(nèi)河碼頭，安排CZX），并鍵入“S”型（聯(lián)動(dòng)隨機(jī)回應(yīng)，安排島）似乎更方便了需要維修，因?yàn)橛辛怂麄?- 作為基本運(yùn)動(dòng)鏈的末端的成員 - 一個(gè)突出的手臂和類型的“K”和“C” （連鎖內(nèi)河碼頭，安排CZX），甚至有一橫臂，可以適當(dāng)?shù)睾w了加工中心4工作區(qū)。最合適的解決方案以滿足這些要求是在類型為“K”的聯(lián)動(dòng)門戶設(shè)計(jì)（TTT治療）與

44、隨后在滑動(dòng)鞋設(shè)計(jì)（z）和水平的成員結(jié)束時(shí)（y）的垂直運(yùn)動(dòng)的基本成員鏈。因此，這是某某的安排，但在修訂的形式xportalzy（見圖5）。 圖5a 圖5b單橫臂 與旋轉(zhuǎn)式雙手臂加速操作周期對(duì)工業(yè)機(jī)器人的手臂運(yùn)動(dòng)水平聯(lián)系在一起不過有關(guān)其可能進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)一定的問題。該運(yùn)動(dòng)的基本運(yùn)動(dòng)鏈的末端效應(yīng)，如在圖5看到的，實(shí)際上演出的前面和后面的機(jī)器人基地，使一個(gè)完整的加工中心旋轉(zhuǎn)，其實(shí)是不可能的。一個(gè)可能的雙手臂（圖5B），可以形成一個(gè)最多不超過90 角。更合適的解決辦法是，如果機(jī)器人可以開車從加工中心一點(diǎn)點(diǎn)向前或如果它不是在加工中心位于中間?；谶@些原因，在形態(tài)分析的基礎(chǔ)上，將大概需要進(jìn)一步修改發(fā)展工業(yè)機(jī)器人

45、類型?？赡苄灾豢赡苁菤そY(jié)構(gòu)安排的CAX（CBY），如圖看到使用。 6A條，它可用于加工中心方便與外部周邊裝置（器），或與安排AAX（BBY）型SCARA機(jī)器人暫停修改圖看。 6B型，實(shí)現(xiàn)了進(jìn)一步的足夠長(zhǎng)的基本運(yùn)動(dòng)鏈第二個(gè)成員旋轉(zhuǎn)180以外的加工中心。 圖6a 圖6bCAX（CBY） AAX（BBY）結(jié)論所提出的選擇和機(jī)器人系統(tǒng)的開發(fā)與服務(wù)并聯(lián)加工中心的建議是基于長(zhǎng)期 - 的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人形態(tài)timeresearch，尊重從而獲得一個(gè)比較困難的工作區(qū)，這些加工中心。一份建議類型集遠(yuǎn)未完成; 而努力使對(duì)這個(gè)問題的規(guī)范和對(duì)可能的解決辦法作出貢獻(xiàn)。參考文獻(xiàn)1 Blohoubek, P.,

46、 Kolbal, Z.: Theknowledge from the Research inthe Field of Robotics at UT Brno, Czech Republic. In: Automazione/Automation 1993, BIAS, Milano, Italy, November 23-25, 1993, pp. 723-7262 Kolbal,Z.: The Theory of the Structures of Basic Kinematic Chains in Industrial Robots and this Effect on their Pra

47、ctical thApplication. In: 8International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region RAAD 1999, Edited by Franz Freyberger and Gnter Schmidt, Mnchen, June 17-19, 1999, Technische Universitat Mnchen, Germany, 1999, ISBN 3-00-5, pp. 127-1323 Knofl ek, R.- Marek, J.: Obrbc centra a pr?myslov roboty s paraleln kinematickou strukturou. In: Strojrensk vyroba, ro nk 45, 1997, .1-2, ISBN 0039-24567, pp. 9-114 Kolbal, Z.- Blohoubek, P.: Die Analyse der geeigneten Gestaltung