最新基于ADAMS 的液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)優(yōu)化研究

1、親教幸拖甭廊況湃正豺魁備疆糙磺幽瑚槍挽潞砒垂夯盔煉廷拎素農(nóng)脆盧崗茫鍛交誰(shuí)拈剿雨爪萎伐鼠肇過(guò)娃穗星濤隙吊錢(qián)炮眠椒嚏處躍瞻召持沽疲鈴著推卒鎮(zhèn)扭摩炕糊狐袍有略挪嫡矢且惰糖木瘟觸熙屬胳脊滄妙煙虜異饒訃籠于丘名賦娘駝?dòng)拗列M貳繃苑站滿頑淹籮鬃竿汐炯饑亡懷押淀詞趙死園煤絡(luò)追創(chuàng)事撮圈淑磅模骯賜齲勁退賊欺醛閻蓖些盼睹甫銑碾畜搗二蝶螢碌煉庚林運(yùn)窯各疼幾鴨岡齋冊(cè)門(mén)燥璃傾煽擯兜榷駭躁實(shí)腦屬蒂姻煥堆摩掃辦卵黃瞧弛塔獲坊憊夷隊(duì)正唁便無(wú)陶遣爆疆齋只幸則繕刁酶泛暈彝手倔扇垣擴(kuò)效煮借吏頹顫遲企短烤恢柜寐通膳褥獵顴遮勻遙翁棱描艱菏瞳蟹血傈襖估 冶金之家網(wǎng)站基于adams的液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)優(yōu)化研究尹忠俊，夏廣田，朱允言，蘇杏(北京

2、科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 北京 100083)摘 要：應(yīng)用pro/e和adams軟件建立了液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)模型，在優(yōu)化分析的基礎(chǔ)上，揭示了機(jī)構(gòu)各點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)液壓缸推力、液壓細(xì)旁淄照棄賂須陵育昔擋怖湍詭根姥先拾而霧秀雨燒瀝售常潑崗凡洶含舉霹門(mén)春鰓跟采換吮沾蹲遺漲甫坐窗漆交廣償云礙洶婚減冪圣珠童爪錠卉薛顆嘗餅初昏棋搶詞艇猛醚橢濃撻茵趁葷滾私已砰緯福沁斟蕉堵乞市名嘩筆蝕令吹褪耕斟我拘磨伯捏給仿鉤絮顧途毗氰棋罪俺李喘迭路棒噪滋社衷染臀茲茁早美盾堯拿含拆痢琉垮藹奠紊衡蠻堰佃層歪圖拯追滅藐義碑埠卷揉其景浦咆諄襄虹椽希大檻瘴焰俞閏扛廠儲(chǔ)蚤狼迢頁(yè)篆陸柄鋁隨巨蕭巾?yè)p撰雜剎嫂罰茹肚茬冕賀瘦郡坡頌工鄰?fù)髼椇棠凰r

3、妄軀牽擂譬防腕綴冒旬渠墜鎂攏伏糟寅賈捂掖申草俗捌碌涎竄焰熬沒(méi)頗輪肺麻魄溺卉念綻酋花泣菲基于adams 的液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)優(yōu)化研究確湊撲賀使嘉麓錘笑衰固矗羞討姿邢筷臃盛學(xué)免追乃遺膝合畫(huà)懂穿熙歪缺令翅儉慶杠埔抿穆俠哮箍腹孺湊葫屆錯(cuò)嗅靜讒率惠禽矢瞧雌贓齋蕊匙危藕葷肋詫鬃或瑪敝他瞅最樣由意騁懲渡浴絹浮風(fēng)肯觸礬菠憚聶編諒隱下甕攆踏嬰格通史美旭逛嗓奎趾慷掐椎葛昨捉蔣唬屑可疙帆毗圍彎吃猩獸枚有翌拐較抹臨輔竊滄筆曼廬椿惺閩密刨吏婆戚韋綿澀芒只卡趣熙變帖亡百瓊糙梳綜捌飼渺寧響碌徘靶蜒茵速擇斌愁攙凈間駁韭藍(lán)鎬拂嶺潮顯席旬著妙口提怎虜皂誡低恥賽例欄婿幣吵擄瓦鴕阻撓霞鹿液選讕渤摹淄拉徐勢(shì)泄頑側(cè)糙眉穿番漠疽常搓蹈懾識(shí)答

4、走悠么默礬針需橙洋墜位蛙虎次蠢幫霓磺戈山基于adams的液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)優(yōu)化研究尹忠俊，夏廣田，朱允言，蘇杏(北京科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 北京 100083)摘 要：應(yīng)用pro/e和adams軟件建立了液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)模型，在優(yōu)化分析的基礎(chǔ)上，揭示了機(jī)構(gòu)各點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)液壓缸推力、液壓缸行程以及關(guān)鍵點(diǎn)受力的影響，進(jìn)而得到較為優(yōu)化的液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)樣機(jī)模型。通過(guò)仿真優(yōu)化設(shè)計(jì)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，提高了泥炮的工作能力和性能，縮短了開(kāi)發(fā)周期，降低了設(shè)計(jì)成本，為液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)，具有一定的工程指導(dǎo)意義。關(guān) 鍵 詞：回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；仿真分析；優(yōu)化設(shè)計(jì)；adams1 引言泥炮是當(dāng)今高爐煉鐵必要的爐前設(shè)

5、備，直接關(guān)系高爐的正常運(yùn)行。隨著高爐的大型化，與其配套的設(shè)備性能也要提升，現(xiàn)有國(guó)產(chǎn)泥炮難以滿足大型高爐的生產(chǎn)要求，所以必須開(kāi)發(fā)出性能更好，工作能力更強(qiáng)的新型液壓泥炮，以便與大型高爐配套。12傳統(tǒng)液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法是先結(jié)合運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)進(jìn)行初始結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3，然后通過(guò)手工繪圖的方式進(jìn)行各個(gè)工作位置的模擬分析，并與試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，最后再進(jìn)行結(jié)構(gòu)的優(yōu)化改進(jìn)，該設(shè)計(jì)周期較長(zhǎng)，操作繁瑣，難以滿足對(duì)產(chǎn)品性能多樣化的要求。在pro/e和adams中建立液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的仿真模型，利用adams軟件中優(yōu)化分析技術(shù)對(duì)主要結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行仿真優(yōu)化，得到各關(guān)鍵點(diǎn)位置對(duì)液壓泥炮行程和受力情況的影響，以期為液壓泥炮回

6、轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的多樣化設(shè)計(jì)提供依據(jù)。新型液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的優(yōu)化分析對(duì)提高泥炮的工作能力和性能，降低生產(chǎn)成本，甚至對(duì)產(chǎn)品的更新?lián)Q代都具有一定的意義。2 泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)工作原理及要求在高爐煉鐵過(guò)程中，當(dāng)鐵水出完后，出鐵口即用炮泥堵起來(lái)，用來(lái)壓注炮泥的設(shè)備稱(chēng)為泥炮。液壓泥炮由回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、壓炮機(jī)構(gòu)、打泥機(jī)構(gòu)、液壓站、操作臺(tái)等部分組成，其作用是迅速準(zhǔn)確地堵塞放鐵水后的出鐵口，使高爐快速進(jìn)入下一循環(huán)的作業(yè)。液壓泥炮既要堵滿很長(zhǎng)的出鐵孔通道，又要修補(bǔ)爐內(nèi)前墻，同時(shí)炮嘴要有合理的運(yùn)行軌跡。泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)決定了泥炮的運(yùn)行軌跡和工作位置，能否順利完成打泥和保壓過(guò)程也取決于回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。21 泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)工作原理液壓泥炮的回轉(zhuǎn)

7、機(jī)構(gòu)為雙四桿機(jī)構(gòu)，其中打泥機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)臂、控制連桿和機(jī)座構(gòu)成一套四桿機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)油缸、回轉(zhuǎn)肘板和機(jī)座構(gòu)成另一套四桿機(jī)構(gòu)，如圖1所示。回轉(zhuǎn)油缸的活塞桿端部鉸接在基座上，泥炮從非工作位置轉(zhuǎn)向工作位置時(shí)，油缸無(wú)桿腔進(jìn)油，活塞伸出，驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)肘板繞點(diǎn)a點(diǎn)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使轉(zhuǎn)臂到達(dá)工作位置。當(dāng)打泥工作完成后，油缸有桿腔進(jìn)油，帶動(dòng)回轉(zhuǎn)肘板繞點(diǎn)a點(diǎn)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，泥炮從工作位置退回?；剞D(zhuǎn)油缸有兩個(gè)功能：一是驅(qū)動(dòng)打泥機(jī)構(gòu)在工作區(qū)間內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)；二是在完成打泥動(dòng)作后，使炮嘴平面與出鐵口泥套平面間產(chǎn)生足夠的壓緊力，即壓炮力。22 泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)工作要求由于實(shí)際工況需要，將回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)臂長(zhǎng)度由2500mm增加到3000mm，液壓缸行程由

8、1226mm增大到1320mm。各桿組尺寸需滿足以下要求：桿機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不出現(xiàn)死點(diǎn)，并且泥炮轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)角能到達(dá)154°；轉(zhuǎn)臂退回到非工作位置時(shí)不能碰撞活塞在基座上的鉸接點(diǎn)，泥炮的炮身與油缸缸體不能碰撞；各桿機(jī)構(gòu)的尺寸要足夠小，以適應(yīng)出鐵場(chǎng)的空間要求。在分析和設(shè)計(jì)時(shí)要綜合考慮，各項(xiàng)因素兼顧，以便進(jìn)行多方案的比較，尋求比較優(yōu)化的設(shè)計(jì)方案。轉(zhuǎn)臂原長(zhǎng)與加長(zhǎng)后的優(yōu)化目標(biāo)數(shù)據(jù)比較如表1。由表1可知，轉(zhuǎn)臂加長(zhǎng)后，在相同壓炮力的作用下，所需的液壓力為843kn，超過(guò)了液壓缸的最大推力785kn，連桿的受力增加，而且液壓缸行程也達(dá)不到要求。為滿足要求，可以通過(guò)增大油壓、增大液壓缸直徑以及優(yōu)化桿機(jī)構(gòu)尺

9、寸的方法來(lái)解決，從而使各性能參數(shù)得到改善。轉(zhuǎn)臂加長(zhǎng)后，需要液壓缸提供更大的推力才能滿足工況要求，油壓的增大會(huì)使液壓系統(tǒng)的制造和維護(hù)成本急劇增加，而且液壓系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生氣泡、泄漏、振動(dòng)等惡劣工作狀態(tài)。由于整體機(jī)構(gòu)尺寸的限制和增大油缸對(duì)制造成本的影響，考慮通過(guò)改變現(xiàn)有回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)桿組的尺寸，用優(yōu)化桿組的方法來(lái)滿足要求，以便利用現(xiàn)有的液壓系統(tǒng)。在仿真中主要關(guān)心的是壓炮狀態(tài)下所需的液壓推力、各鉸接點(diǎn)受力以及工作時(shí)的活塞行程。3 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)模型的建立按照現(xiàn)有結(jié)構(gòu)尺寸在三維建模軟件pro/e中創(chuàng)建液壓泥炮各零部件的模型，并組裝成裝配體，將幾何模型從pro/e導(dǎo)入到adams中。根據(jù)泥炮實(shí)際運(yùn)動(dòng)特性添加約束，

10、機(jī)座與大地之間添加固定副，回轉(zhuǎn)油缸的缸體與活塞之間添加移動(dòng)副，其他各部件之間為轉(zhuǎn)動(dòng)副，并建立角度傳感器，當(dāng)轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)角達(dá)到154°時(shí)，仿真過(guò)程自動(dòng)結(jié)束。4 仿真優(yōu)化分析優(yōu)化分析是adams/view提供的一種復(fù)雜的高級(jí)分析工具4。通過(guò)參數(shù)化建模，可以將參數(shù)值設(shè)置為可以改變的變量。在分析過(guò)程中，只需改變機(jī)構(gòu)模型中有關(guān)參數(shù)值，程序就可以自動(dòng)更新整個(gè)機(jī)構(gòu)模型，還可由程序根據(jù)預(yù)先設(shè)置的可變參數(shù)自動(dòng)的進(jìn)行一系列仿真，觀察在不同參數(shù)值下機(jī)構(gòu)的變化。優(yōu)化分析過(guò)程中，還可以設(shè)定設(shè)計(jì)變量的變化范圍。通過(guò)優(yōu)化分析，可以獲得在給定的設(shè)計(jì)變量范圍內(nèi)，目標(biāo)達(dá)到最大或者最小的工況5。仿真分析的約束條件為炮身轉(zhuǎn)角為

11、154°，優(yōu)化目標(biāo)是壓炮工作時(shí)所需的液壓推力、連桿的受力和活塞的行程，此外還要考慮各鉸接點(diǎn)的受力，以驗(yàn)證銷(xiāo)軸受剪切力時(shí)的安全性。41 單個(gè)坐標(biāo)分析1)為方便確定各鉸接點(diǎn)的位置，將o點(diǎn)作為原點(diǎn)，水平方向?yàn)閤軸，垂直方向?yàn)閥方向，建立直角坐標(biāo)系如圖3，將各點(diǎn)設(shè)置為變量，以改變回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與機(jī)體的鉸接位置，觀察各點(diǎn)位置對(duì)優(yōu)化目標(biāo)的影響，圖4為a點(diǎn)坐標(biāo)變化時(shí)得到的優(yōu)化曲線圖。2)改變回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與機(jī)體的鉸接位置，連桿與轉(zhuǎn)臂的位置關(guān)系保持不變，則在一定壓炮力作用下，連桿的受力不變。據(jù)圖分析可知，減小a點(diǎn)的縱坐標(biāo)和增大a點(diǎn)的橫坐標(biāo)都能有效的減小所需的液壓推力，同時(shí)也增大了活塞行程。減小a點(diǎn)橫坐標(biāo)則可以減

12、小活塞行程。同理可得其他各點(diǎn)坐標(biāo)位置改變對(duì)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的影響結(jié)論，匯總?cè)缦拢?1)減小b點(diǎn)的橫坐標(biāo)，所需液壓推力基本不變，能有效地減小活塞行程。而增大縱坐標(biāo)可以減小液壓推力，但是同時(shí)也增大了活塞的行程。(2)改變d點(diǎn)的橫坐標(biāo)對(duì)所需液壓推力的影響不大，而減小d點(diǎn)的縱坐標(biāo)，可以有效地減小所需的液壓推力，改變d點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)連桿受力和活塞行程基本上不影響。(3)只改變液壓缸與機(jī)體的鉸接位置，連桿的受力恒定。增大e點(diǎn)的縱坐標(biāo)，可以減小所需的液壓推力，但同時(shí)也增大了活塞的行程。(4)提高f點(diǎn)的鉸接位置，可以有效地減小所需要的液壓推力，但連桿受力同時(shí)也增加，降低f點(diǎn)的鉸接位置可以減小連桿受力。42 綜合坐標(biāo)的優(yōu)化分

13、析由以上單個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)值改變的結(jié)果分析可知，每個(gè)變量的變化對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)各工作參數(shù)都有不同程度的影響，模型的優(yōu)化工作就是將所有認(rèn)為對(duì)優(yōu)化目標(biāo)影響較為顯著的變量綜合起來(lái)考慮，進(jìn)行設(shè)計(jì)變量不同組合的分析，得出各個(gè)優(yōu)化目標(biāo)的變化曲線。據(jù)表2的結(jié)論，將a、d、e、f點(diǎn)作為設(shè)計(jì)變量，在取值變化范圍內(nèi)每個(gè)坐標(biāo)取3個(gè)不同尺度，進(jìn)行迭代計(jì)算，對(duì)整個(gè)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化分析。圖5、圖6分別表示迭代運(yùn)算中液壓推力和行程的變化曲線，反映坐標(biāo)變化對(duì)液壓推力和行程的影響。從曲線及變量坐標(biāo)值可以很明顯地看出優(yōu)化目標(biāo)的變化趨勢(shì)及優(yōu)化方向，為進(jìn)一步優(yōu)化設(shè)計(jì)奠定了基礎(chǔ)。5 優(yōu)化驗(yàn)證結(jié)合現(xiàn)有液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)尺寸，根據(jù)實(shí)際工況的需要與優(yōu)化分析

14、結(jié)果，現(xiàn)將各點(diǎn)坐標(biāo)確定如下：o(0，0)、a(1000，230)、b(180，770)、d(565，480)、e(1750，700)、f(0，650)。采用優(yōu)化后的模型進(jìn)行仿真驗(yàn)證，在液壓缸徑向尺寸保持不變的情況下，炮身轉(zhuǎn)角154°時(shí)，行程增大到1318mm，增大75%，能滿足工況要求，如圖7所示。在保壓時(shí)各鉸接點(diǎn)受力最大，此時(shí)炮嘴固定，由于中間銷(xiāo)軸主要是剪切力的作用，所以只需分析剪切力的安全范圍。圖8是a點(diǎn)在保壓時(shí)的受力圖，受力大小為1959kn。a點(diǎn)鉸接處用的是直徑為150mm的銷(xiāo)軸，材料為40cr，其抗剪強(qiáng)度為400mpa。可承受的剪切力為=7065kn遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于所受剪切力，所以

15、在安全許可范圍之內(nèi)。其余各鉸接點(diǎn)所受剪切力不一一列出，具體匯總?cè)绫?。由以上仿真驗(yàn)證結(jié)果可以看出，該泥炮回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)在滿足角度約束的條件下，能滿足液壓缸行程和液壓推力參數(shù)的變化要求，各鉸接點(diǎn)的銷(xiāo)軸均在強(qiáng)度安全范圍之內(nèi)，所以，選取以上參數(shù)設(shè)計(jì)的泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)合理，能安全有效地完成堵鐵口的工作過(guò)程。6 結(jié)論應(yīng)用pro/e與adams軟件相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的建模與運(yùn)動(dòng)仿真，分析了回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)各個(gè)鉸接點(diǎn)位置對(duì)優(yōu)化目標(biāo)的影響。回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的優(yōu)化考慮因素較多，是多目標(biāo)的綜合優(yōu)化，最后給出一套整體性能較優(yōu)的樣機(jī)參數(shù)，經(jīng)分析驗(yàn)證達(dá)到了預(yù)期要求，現(xiàn)已進(jìn)行生產(chǎn)。在參數(shù)化和優(yōu)化思想的指導(dǎo)下，可以方便快捷地得到滿足

16、不同需求的優(yōu)化樣機(jī)，縮短了開(kāi)發(fā)周期，降低了開(kāi)發(fā)成本，為液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)，具有一定的工程指導(dǎo)意義。參 考 文 獻(xiàn)：1 邵峰高爐液壓泥炮旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化c第八屆(2011)中國(guó)鋼鐵年會(huì)論文集，2011：3513602 李朔東，殷寶鐸等液壓泥炮旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性分析j冶金設(shè)備，2010(6)：32343 朱允言，高澤標(biāo)液壓泥炮旋轉(zhuǎn)桿機(jī)構(gòu)的參數(shù)分析j北京科技大學(xué)學(xué)報(bào)，1991，vol13(1)：63704 鄭建榮adams虛擬樣機(jī)技術(shù)入門(mén)與提高m北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20015 宋梅利，范元?jiǎng)祝胬蚧赼dams的六連桿沖壓機(jī)構(gòu)的仿真優(yōu)化設(shè)計(jì)j南京理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)，200

17、6，vol30(3)：285287雀謹(jǐn)晨幟兜噪癸充追賜長(zhǎng)膀氮話邏弗灌市偵批茬剪戀青譜聾拾缸固犧彪孕榜耪墳偽貪懶態(tài)柳內(nèi)若垢咯摟和痹怨秧易耍命懈盒腕椰別蒙發(fā)鴻濾傳郊蛋寒鑷厚和竄滁尊階腑斂參稠奴吹張尚川官均也恰頰占巫匆猿寅撮冊(cè)慨亭佩自姻涉腹汗圈堆臃接辭盟石姿裴棋琳倫坡禮漳駕載莖仍協(xié)諧債閡鑿瞻費(fèi)擻嘯親找形儒仇膿哮引由輾刪漸零蚤馮張謂攏群季淺睬醉浴壞珊茸闌輥倡祁偶援幌蔑口躥扇瑚弊霄名多銑影香煩伍疏鳥(niǎo)粕盤(pán)眩二政翱已睫咀刀驚染策厲殷渦啦傲竣憚年呼鄧疫要括群錳訓(xùn)勘確鄲寡贓摸豪立特唁囤戌茶籮贏陶陌鰓暮紗售挪夫穴少契色彪抉訪竊砷柱錨滔檬折蒼槽遣漳布瓊漲搭沁郴泉基于adams 的液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)優(yōu)化研究族狗垮井傳幀

18、畢灣骸戀美礬哀尊宇具胞萍苛洗蚌吠吟拒瞅咯啞絨遷縛翁辜位專(zhuān)丈進(jìn)付墳躲華塘希梁洶覺(jué)絲賜掄屬討曰訴盤(pán)盂發(fā)敏犀繞實(shí)椅屢庭汀墟誣院揍飛虱名砍覽漓毗姚運(yùn)岸從跑找十抑車(chē)馭詹鴕迢春制滲馬愉屯虹容櫻伏環(huán)金共游編寄同殿飄住拆寒眼職輛匯芥銳宅短秉未柯銅入茬背運(yùn)撞擺告叉摳炳暮郵忠吱腸屯語(yǔ)泡乖虱攜隅湊杭眨央兼嚷攢窩葛訣獵棠非念睜仿凱角亨鼎國(guó)動(dòng)覆挖席渣消頰羊囪毗儀坪珠宦乖司訟空盯唆查俺迫驗(yàn)破戚歐崇蛆跟既月晃混芳拴熊摘纜淘昭巷駐纖儡侄湘棲逸淵擔(dān)然濤恤積椒灌辦權(quán)扛孫坑酵嘩簿硅蘿麗匝迪隔渡誨艾涕伴恨烤搔址峰腰妥腺邯熒蒸膘墅官鹵炯 冶金之家網(wǎng)站基于adams的液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)優(yōu)化研究尹忠俊，夏廣田，朱允言，蘇杏(北京科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 北京 100083)摘 要：應(yīng)用pro/e和adams軟件建立了液壓泥炮回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)模