菱伺服系統(tǒng)教育訓(xùn)練講義ppt課件

1、攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI 課程名稱：三菱泛用課程名稱：三菱泛用AC伺服系統(tǒng)基本及應(yīng)用伺服系統(tǒng)基本及應(yīng)用 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI何何 謂謂 伺伺 服服 SERVO語(yǔ)源自拉丁語(yǔ)語(yǔ)源自拉丁語(yǔ)，原意為，原意為奴隸奴隸的意思，的意思， 取原意稱取原意稱“依指令確實(shí)執(zhí)行動(dòng)作之驅(qū)動(dòng)裝置；依指令確實(shí)執(zhí)行動(dòng)作之驅(qū)動(dòng)裝置； 能夠能夠高精度的靈敏動(dòng)作表現(xiàn)，自我動(dòng)作狀態(tài)高精度的靈敏動(dòng)作表現(xiàn)，自我動(dòng)作狀態(tài) 常時(shí)確認(rèn)常時(shí)確認(rèn)。日本工業(yè)規(guī)格日本工業(yè)規(guī)格JIS定義：定義：伺服機(jī)構(gòu)是監(jiān)控物體伺服機(jī)構(gòu)是監(jiān)控物體的位置、方位、姿勢(shì)等，的位置、方位、姿勢(shì)等，追隨追隨目

2、標(biāo)的任意目標(biāo)的任意變化量變化量的控制系統(tǒng)的控制系統(tǒng) 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI伺伺 服服 機(jī)機(jī) 構(gòu)構(gòu) 系系 統(tǒng)統(tǒng) 伺服機(jī)構(gòu)系統(tǒng)，大致上可分為下例幾項(xiàng)：伺服機(jī)構(gòu)系統(tǒng)，大致上可分為下例幾項(xiàng)： 1. 指令部：動(dòng)作指命信號(hào)的輸出裝置。 2. 控制部：接收控制指令，并驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的裝置。 3.驅(qū)動(dòng)、檢出部：驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象、并檢出狀態(tài)的裝置。攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI伺伺 服服 馬馬 達(dá)達(dá) 的的 種種 類類 伺服馬達(dá)的種類，大致可區(qū)分成：伺服馬達(dá)的種類，大致可區(qū)分成：1. 1.同步形同步形：采用永磁式同步馬達(dá)，停電時(shí)發(fā)電效應(yīng)，因此：采用永磁式同步馬達(dá)，

3、停電時(shí)發(fā)電效應(yīng)，因此 煞車容易，煞車容易， 但因制程材料上的問題，馬達(dá)容量但因制程材料上的問題，馬達(dá)容量 受限制。回轉(zhuǎn)子：永久磁鐵；固定子：線圈受限制?；剞D(zhuǎn)子：永久磁鐵；固定子：線圈2. 2.感應(yīng)形感應(yīng)形：感應(yīng)形馬達(dá)與泛用馬達(dá)構(gòu)造相似，構(gòu)造堅(jiān)固、：感應(yīng)形馬達(dá)與泛用馬達(dá)構(gòu)造相似，構(gòu)造堅(jiān)固、 高速時(shí)轉(zhuǎn)矩表現(xiàn)良好，但馬達(dá)較易發(fā)熱，容量高速時(shí)轉(zhuǎn)矩表現(xiàn)良好，但馬達(dá)較易發(fā)熱，容量 (7.5KW(7.5KW以上以上) )大多為此形式。大多為此形式。 回轉(zhuǎn)子、固定子皆為線圈回轉(zhuǎn)子、固定子皆為線圈3. 3.直流形直流形：直流伺服馬達(dá)，有碳刷運(yùn)轉(zhuǎn)磨耗所產(chǎn)生粉塵的問：直流伺服馬達(dá)，有碳刷運(yùn)轉(zhuǎn)磨耗所產(chǎn)生粉塵的問 題，

4、于無塵要求的場(chǎng)所就不宜使用，以小容量為題，于無塵要求的場(chǎng)所就不宜使用，以小容量為 主。主。 回轉(zhuǎn)子：線圈；固定子：永久磁鐵；整流子：回轉(zhuǎn)子：線圈；固定子：永久磁鐵；整流子： 磁刷磁刷 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHISM 同同 步步 伺伺 服服 馬馬 達(dá)達(dá)特長(zhǎng)優(yōu)點(diǎn)：特長(zhǎng)優(yōu)點(diǎn)：1.免維護(hù)。免維護(hù)。2.耐環(huán)境性佳。耐環(huán)境性佳。3.轉(zhuǎn)矩特性佳，大轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)矩特性佳，大轉(zhuǎn)矩。4.停電時(shí)可發(fā)電剎車。停電時(shí)可發(fā)電剎車。5.尺寸小、重量輕。尺寸小、重量輕。6.高效率。高效率。缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：1.AMP較較DC形構(gòu)造復(fù)雜。形構(gòu)造復(fù)雜。2.MOTOR及及AMP必需必需1：1 搭配使用。搭配使用

5、。3.永久磁石有消磁的可能。永久磁石有消磁的可能。 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHIIM 感感 應(yīng)應(yīng) 形形 伺伺 服服 馬馬 達(dá)達(dá) 特長(zhǎng)優(yōu)點(diǎn)：特長(zhǎng)優(yōu)點(diǎn)：1.維護(hù)容易。維護(hù)容易。2.耐環(huán)境性佳。耐環(huán)境性佳。3.高速時(shí)，轉(zhuǎn)矩特性佳。高速時(shí)，轉(zhuǎn)矩特性佳。4.可制做大容量，效率佳?？芍谱龃笕萘?，效率佳。5.構(gòu)造堅(jiān)固。構(gòu)造堅(jiān)固。缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：1.小容量機(jī)種，效率差。小容量機(jī)種，效率差。2.AMP較較DC形構(gòu)造復(fù)雜。形構(gòu)造復(fù)雜。3.停電時(shí)，無法動(dòng)態(tài)剎車。停電時(shí)，無法動(dòng)態(tài)剎車。4.隋溫度變動(dòng)影響特性。隋溫度變動(dòng)影響特性。5.AMP與與MOTOR必需必需1：1 使用。使用。攝攝 陽(yáng)陽(yáng) S

6、ETSUYO三三 菱菱MITSUBISHIDC 直直 流流 形形 伺伺 服服 馬馬 達(dá)達(dá) 特長(zhǎng)優(yōu)點(diǎn)：特長(zhǎng)優(yōu)點(diǎn)：1.伺服驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造簡(jiǎn)單。伺服驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造簡(jiǎn)單。2.停電時(shí)可發(fā)電剎車。停電時(shí)可發(fā)電剎車。3.體積小、價(jià)格低。體積小、價(jià)格低。4.效率佳。效率佳。缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：1.1.整流子外圍需定期保養(yǎng)。整流子外圍需定期保養(yǎng)。2.2.碳刷磨耗產(chǎn)生碳刷磨耗產(chǎn)生( (碳粉碳粉) )，無法，無法應(yīng)用于要求凊絜的場(chǎng)所。應(yīng)用于要求凊絜的場(chǎng)所。3.3.因整流器碳刷的問題，高速因整流器碳刷的問題，高速時(shí)轉(zhuǎn)矩差。時(shí)轉(zhuǎn)矩差。4.4.永久磁石有消磁的可能永久磁石有消磁的可能。 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBI

7、SHI 1.相對(duì)值型編碼器相對(duì)值型編碼器 2.絕對(duì)值型編碼器絕對(duì)值型編碼器項(xiàng)項(xiàng) 目目相對(duì)值形編碼器相對(duì)值形編碼器 絕對(duì)值形編碼器絕對(duì)值形編碼器 輸出內(nèi)容輸出內(nèi)容回轉(zhuǎn)角度。變化相對(duì)值脈波輸出。 絕對(duì)值輸出。回輕角度的絕對(duì)值輸出。 停止時(shí)的停止時(shí)的對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng) 停電中孌動(dòng)位置時(shí)，需于復(fù)電后重新做原點(diǎn)復(fù)歸。 停電再?gòu)?fù)電后不需再做原點(diǎn)復(fù)歸。 構(gòu)造價(jià)格構(gòu)造價(jià)格 構(gòu)造簡(jiǎn)單、且便宜。構(gòu)造復(fù)雜、且昂貴。 ENCODERENCODER的種類：的種類：攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI相相 對(duì)對(duì) 值值 編編 碼碼 器器 Incremental Encoder：回轉(zhuǎn)圓盤上有很多的光學(xué)刻度設(shè)計(jì)，當(dāng)發(fā)

8、光二極體的光源通過固定式刻度盤、回轉(zhuǎn)圓盤時(shí)。隨時(shí)檢測(cè)出刻度變換的相對(duì)電氣信號(hào)位置裝置。當(dāng)回轉(zhuǎn)圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，連續(xù)脈波數(shù)的累計(jì)數(shù)值取得。 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI絕絕 對(duì)對(duì) 值值 編編 碼碼 器器Absolute Encoder：馬達(dá)軸安裝絕對(duì)值編碼器，常時(shí)對(duì)馬達(dá)軸位置做儉測(cè)工作。及脈波計(jì)數(shù)工作，當(dāng)斷電再?gòu)?fù)電后不需再做原點(diǎn)復(fù)歸。 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHIINC及及ABS指令方式指令方式 位置決定時(shí)的位置指命方式：位置決定時(shí)的位置指命方式：1.INC：必需對(duì)位置值加以計(jì)算，：必需對(duì)位置值加以計(jì)算，Roll等、往返運(yùn)動(dòng)時(shí)一定位等、往返運(yùn)動(dòng)時(shí)

9、一定位 置量的控制系統(tǒng)。置量的控制系統(tǒng)。 2.ABS：直接下達(dá)位置值，可用于：直接下達(dá)位置值，可用于XY軸、軸、table等，一般的機(jī)械等，一般的機(jī)械 均可使用。于指命程序中較為簡(jiǎn)便。均可使用。于指命程序中較為簡(jiǎn)便。 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI增增 量量 型型 定定 位位 控控 制制 A A 10 B B 20 C C 30 D D 40 P110P210P310P4-30攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI絕絕 對(duì)對(duì) 型型 定定 位位 控控 制制 A A 10 B B 20 C C 30 D D 40 P120P230P340P410攝攝 陽(yáng)

10、陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI伺服系統(tǒng)的最大特色，透過回饋信號(hào)的控制方式可做指令值與目標(biāo)值伺服系統(tǒng)的最大特色，透過回饋信號(hào)的控制方式可做指令值與目標(biāo)值的比較，因而大幅減少誤差狀況。的比較，因而大幅減少誤差狀況。何謂回饋信號(hào)；向控制對(duì)象下達(dá)指令后，正確的追蹤并查明現(xiàn)在值，且何謂回饋信號(hào)；向控制對(duì)象下達(dá)指令后，正確的追蹤并查明現(xiàn)在值，且隨時(shí)回饋控制內(nèi)容的偏差值、待目標(biāo)物到達(dá)目的地后，回饋位置值，如隨時(shí)回饋控制內(nèi)容的偏差值、待目標(biāo)物到達(dá)目的地后，回饋位置值，如此反復(fù)動(dòng)作。此反復(fù)動(dòng)作?？刂屏鞒?，檢測(cè)機(jī)械本體之位置檢出控制流程，檢測(cè)機(jī)械本體之位置檢出，回路為封閉系統(tǒng)，稱之為閉回路，回路

11、為封閉系統(tǒng)，稱之為閉回路 。相反，檢測(cè)馬達(dá)軸或機(jī)械軸端，之回路系統(tǒng)就稱為半閉回路相反，檢測(cè)馬達(dá)軸或機(jī)械軸端，之回路系統(tǒng)就稱為半閉回路 。 伺伺 服服 的的 原原 理理 構(gòu)構(gòu) 成成攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI伺伺 服服 控控 制制 回回 路路 的的 組組 成成 SERVO內(nèi)部信號(hào)流程圖內(nèi)部信號(hào)流程圖： 依回饋方式可分為三種：依回饋方式可分為三種：1.位置回路位置回路：編碼器脈波信號(hào) 位置控制單元2.速度回路速度回路：編碼器脈波信號(hào) 速度控制單元3.電流回路電流回路：編碼器脈波信號(hào) 電流控制單元各控制回路的響應(yīng)速度依序?yàn)椋弘娏鞲骺刂苹芈返捻憫?yīng)速度依序?yàn)椋弘娏?速度速度

12、位置位置 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI定位方式比較定位方式比較 分分類類速度控制方式速度控制方式位置控制方式位置控制方式方方式式Limit switch 方式 脈波計(jì)數(shù)方 脈波指令方 硬硬體體構(gòu)構(gòu)成成INV+感應(yīng)馬達(dá) +Brake+減速用開關(guān)+停止用開關(guān) PLC（DA模組、高速Counter)+INV+感應(yīng)馬達(dá)+EncoderPLC（定位模組）+侍服驅(qū)動(dòng)器+侍服馬達(dá)（含Encoder）停停止止精精度度約 0.5 5.0mm約 0.5 5.0mm約 0.0001 0.05mm攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI控制模式種類控制模式種類 模式模式 位

13、置控制模式位置控制模式速度控制模式速度控制模式 扭力控制模式扭力控制模式 指令指令脈波模擬電壓(0 10V) 模擬電壓(0 8V) 應(yīng)用例應(yīng)用例1.滾輪送料 2.制袋機(jī)3.X-Y Table 等1.輸送帶2.定速機(jī)械等 1.卷取機(jī)械 2.沖壓機(jī)械 等 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI位位 置置 控控 制制 模模 式式 位置控制的區(qū)分：位置控制的區(qū)分：1.半閉回路控制半閉回路控制馬達(dá)軸馬達(dá)軸端檢出端檢出2.半閉回路控制半閉回路控制螺旋導(dǎo)螺旋導(dǎo)桿軸端檢出桿軸端檢出3.全閉回路控制機(jī)械位置全閉回路控制機(jī)械位置檢出檢出 使用使用AC伺服馬達(dá)于位置控制，一般是指由與伺服馬達(dá)伺服馬

14、達(dá)于位置控制，一般是指由與伺服馬達(dá) 軸心一體化的位置檢出器軸心一體化的位置檢出器(編碼器、角度檢測(cè)器等編碼器、角度檢測(cè)器等)取得取得 回授訊號(hào)，當(dāng)與位置指令量一致時(shí)，使馬達(dá)軸停止之回授訊號(hào)，當(dāng)與位置指令量一致時(shí)，使馬達(dá)軸停止之 控制，并執(zhí)行伺服鎖定之機(jī)能（控制，并執(zhí)行伺服鎖定之機(jī)能（SERVO LOCK。）。） 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI(位置控制模式位置控制模式) 腳位說明(一) 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI適用于位置控制適用于位置控制 AC伺服馬達(dá)用于位置控制，以用途分別可區(qū)分為伺服馬達(dá)用于位置控制，以用途分別可區(qū)分為2大項(xiàng)大項(xiàng) 1

15、.點(diǎn)至點(diǎn)的控制點(diǎn)至點(diǎn)的控制(POINT TO POINT): :BAa.點(diǎn)至點(diǎn)控制 不重視走行路 2.輪廓控制輪廓控制(補(bǔ)間控制補(bǔ)間控制)： BA直線補(bǔ)間 BAb.圓弧補(bǔ)間以A-B間為直徑的圓弧 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI步進(jìn)馬達(dá)與步進(jìn)馬達(dá)與AC伺服差異伺服差異 一般使用于定位控制之定位方式，步進(jìn)馬達(dá)的使用率不一般使用于定位控制之定位方式，步進(jìn)馬達(dá)的使用率不比比AC伺服馬達(dá)來得少伺服馬達(dá)來得少( (依機(jī)械特性而言依機(jī)械特性而言) )。步進(jìn)馬達(dá)沒有像伺服馬達(dá)般的檢出器做回授控制，完全步進(jìn)馬達(dá)沒有像伺服馬達(dá)般的檢出器做回授控制，完全因應(yīng)指令做電氣角度的回轉(zhuǎn)。因應(yīng)指令做

16、電氣角度的回轉(zhuǎn)。屬于開回路的控制、使用簡(jiǎn)單、多使用于小形搬運(yùn)機(jī)執(zhí)屬于開回路的控制、使用簡(jiǎn)單、多使用于小形搬運(yùn)機(jī)執(zhí)行點(diǎn)到點(diǎn)的定位控制。行點(diǎn)到點(diǎn)的定位控制。優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)價(jià)格便宜價(jià)格便宜簡(jiǎn)單、使用容易簡(jiǎn)單、使用容易 缺點(diǎn)缺點(diǎn)不穩(wěn)定、易受干擾不穩(wěn)定、易受干擾高速時(shí)轉(zhuǎn)矩小高速時(shí)轉(zhuǎn)矩小低分解能低分解能容量小容量小(200W(200W以下以下) ) 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 礎(chǔ)礎(chǔ) - 1 伺服系統(tǒng)的位置精度：伺服系統(tǒng)的位置精度： 伺服馬達(dá)伺服馬達(dá)1回轉(zhuǎn)的機(jī)械移動(dòng)量?；剞D(zhuǎn)的機(jī)械移動(dòng)量。 伺服馬達(dá)伺服馬達(dá)1回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)的Encoder脈波數(shù)。脈波

17、數(shù)。 機(jī)械系統(tǒng)的間隙問題，機(jī)械精度。機(jī)械系統(tǒng)的間隙問題，機(jī)械精度。 伺服系統(tǒng)、位置決定控制的基礎(chǔ)：伺服系統(tǒng)、位置決定控制的基礎(chǔ)：?jiǎn)挝唬簡(jiǎn)挝唬篜ulsePulse；mmmm；inchinch；degreedegree例）指令脈波頻率？定位模塊例）指令脈波頻率？定位模塊 馬達(dá)馬達(dá)1 1回轉(zhuǎn)所需脈波數(shù)回轉(zhuǎn)所需脈波數(shù)PulsePulse 馬連馬連1 1回轉(zhuǎn)移動(dòng)量回轉(zhuǎn)移動(dòng)量mmmm AMP AMP電子齒輪比電子齒輪比 電子齒輪比分子電子齒輪比分子 電子齒輪比分母電子齒輪比分母 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 礎(chǔ)礎(chǔ) 2 1.伺服馬達(dá)伺服馬達(dá)

18、 HC-SFS352-K2.上位控制器上位控制器 A1SD75P/A1SD75M #若欲以若欲以3000Rpm/Min運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)必需輸入必需輸入6.5Mpps輸入指令脈波輸入指令脈波 3000 / 60 * 131072 = 6553600 3000 / 60 * 3000 = 150000#更改伺服馬達(dá)精度公式更改伺服馬達(dá)精度公式 131073 * Pr.4 / Pr.3 = ? P/r攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 礎(chǔ)礎(chǔ) 脈波脈波 1.Encoder3000 P/r2.ControllerA1SD75P Max output4

19、00kpps3.PB10mm4.以以3000rpm/min;10圈圈#伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375#定位模塊參數(shù)設(shè)定定位模塊參數(shù)設(shè)定: 一回轉(zhuǎn)脈波數(shù)一回轉(zhuǎn)脈波數(shù) = 1 一回轉(zhuǎn)移動(dòng)量一回轉(zhuǎn)移動(dòng)量 = 1#PLC : 位置位置 30000 速度速度 150000 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI位置定位控制基礎(chǔ)位置定位控制基礎(chǔ) mm/inch 1.Encoder3000 P/r2.ControllerA1SD75P Max output400kpps3.PB10mm4.以以3000rpm/min;10圈圈#伺服

20、驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375#定位模塊參數(shù)設(shè)定定位模塊參數(shù)設(shè)定: 一回轉(zhuǎn)脈波數(shù)一回轉(zhuǎn)脈波數(shù) = 3000 P/r 一回轉(zhuǎn)移動(dòng)量一回轉(zhuǎn)移動(dòng)量 = 10mm#PLC : 位置位置 100mm 速度速度 3000* 10 = 30000度度 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 礎(chǔ)礎(chǔ) degree 1.Encoder3000 P/r2.ControllerA1SD75P Max output400kpps3.以以3000rpm/min;10圈圈#伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定:

21、 Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375 #定位模塊參數(shù)設(shè)定定位模塊參數(shù)設(shè)定: 一回轉(zhuǎn)脈波數(shù)一回轉(zhuǎn)脈波數(shù) = 3000 P/r 一回轉(zhuǎn)移動(dòng)量一回轉(zhuǎn)移動(dòng)量 = 360 #PLC : 位置位置 3600 速度速度 360 * 3000 = 1080000度度攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI速速 度度 控控 制制 模模 式式 AC伺服馬達(dá)與其它一般的可變速裝置：伺服馬達(dá)與其它一般的可變速裝置：(變頻器、直流馬達(dá)、渦電流繼手形可變頻器、直流馬達(dá)、渦電流繼手形可變速馬達(dá)等變速馬達(dá)等)一樣，運(yùn)轉(zhuǎn)速度可變換。其特長(zhǎng)：一樣，運(yùn)轉(zhuǎn)速度可變換。其特長(zhǎng)：a.緩起動(dòng)、停止機(jī)能： 加

22、減速時(shí)產(chǎn)生的沖擊，加速及減速的變動(dòng)率。b.廣大的速度控制范圍： 從低速至高速之間的控制范圍(1：1000 5000)速度控制范圍內(nèi)、定轉(zhuǎn)矩 特性。c.速度變動(dòng)率小： 即使負(fù)載變動(dòng)，速度依然不會(huì)有太大的改變產(chǎn)生。 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI(速度控制模式速度控制模式)腳位說明腳位說明(二二) 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI AC伺服馬達(dá)以電流做高精度的輸出轉(zhuǎn)矩控制。一般的用途為位置控制或速度控制時(shí)速度偏差的結(jié)果所做電流控制。由外部直接控制電流值亦可控制馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩如膠布機(jī)等張力控制可運(yùn)用。 a.張力控制時(shí)，卷取的滾輪半徑越大時(shí)、負(fù)載轉(zhuǎn)矩相

23、對(duì)增加。伺服馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩相對(duì)增加。b.卷取途中材料切斷時(shí)，負(fù)載瞬間變輕，但馬達(dá)高速回轉(zhuǎn)，此時(shí)伺服馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩減少。c.使用轉(zhuǎn)矩控制運(yùn)動(dòng)時(shí)，必需留意馬達(dá)的溫度與轉(zhuǎn)矩特性的關(guān)系。 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 矩矩 控控 制制 模模 式式攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI三菱泛用伺服分類三菱泛用伺服分類 1.MR-C系列：系列：30W400W2.MR-J系列：系列：50W3.5KW3.MR-J2系列：系列：50W3.5KW4.MR-J2-Super系列：系列：50W55KW5.MR-H-N系列：系列：50W55KW(30KW 50KW為為440V)6.MR-E-A/AG系列系列:100W2KW7

24、.MR-Jr系列系列:10W30WA-type：泛用標(biāo)準(zhǔn)界面(MR-J2-A、MR-J2S-A 、MR-HAN)B-type：SSC-NET(BUS-LINK) (MR-J2-B、MR-J2S-B MRHBN)C-type：1軸控制內(nèi)藏(MR-J2-C、MR-HACN、MR-J2S-CP) 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI三菱泛用伺服組成三菱泛用伺服組成 馬達(dá)HC-KFS43 HC-SFS102 驅(qū)動(dòng)器MR-J2S-40A MR-J2S-100A CN1接頭MR-J2CN1 MR-J2CN1 端子臺(tái)SMR-TB20+CABLE SMR-TB20+CABLECN2接頭MR

25、-J2CNM MR-J2CNS 連接線MR-JCCBLM MR-JHSCBLM 電源接頭MR-PWCNK1 MR-PWCNS1(MR-PWCNS2) 回升電阻內(nèi)藏 內(nèi)藏?cái)z攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI198019851990199520002005年產(chǎn)業(yè)界的需求生產(chǎn)性向FMS機(jī)能、性能技術(shù)革新占有率(%)POWER TRANSISTOR 模塊化 釹鐵磁石 8、16BIT微處理 免保養(yǎng)高速應(yīng)答、CIM低價(jià)位化小型化低噪音省配線化規(guī)格對(duì)應(yīng)耐環(huán)境性高速高性能網(wǎng)路化開放化診斷機(jī)能d-q變換(向量制 32BIT微處理 CAE高密度實(shí)裝技術(shù) IPMDSP RISC微處理 具有機(jī)械系

26、控制邏輯 網(wǎng)絡(luò)技術(shù) 5%10%17%23%30%35%ASA、SBJCHJ2-SuperJ2依控制器脈波列作定位 與泛用SV同時(shí)展開 全數(shù)字式伺服 無線的放大器BUS形的AMP開發(fā)d-q軸控制筆記本大小之普及型之開發(fā) 內(nèi)含自動(dòng)調(diào)諧機(jī)能 標(biāo)準(zhǔn)ABS編碼器 標(biāo)準(zhǔn)CE、UL規(guī)格 依馬達(dá)ID識(shí)別 高密度卷線及連結(jié)CORE，因此馬達(dá)小型化 機(jī)械分析機(jī)能 適應(yīng)制振控制 機(jī)械仿真機(jī)能 增益搜尋機(jī)能 MODEL適應(yīng)控制 實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)諧 SERIAL高速SCNET BUS對(duì)應(yīng) 采用32 BIT RISC CPU 共振濾波器 產(chǎn)業(yè)界最小之SERVO AMP 內(nèi)含IPM MELSERVO演進(jìn)圖演進(jìn)圖攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SET

27、SUYO三三 菱菱MITSUBISHI產(chǎn)品特長(zhǎng)產(chǎn)品特長(zhǎng)基本性能提升基本性能提升( (發(fā)揮機(jī)械性能之極限發(fā)揮機(jī)械性能之極限) ) 使用方便、安裝時(shí)間縮短使用方便、安裝時(shí)間縮短 高性能實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)諧高性能實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)諧應(yīng)答頻率、編碼器分辨率提升應(yīng)答頻率、編碼器分辨率提升 伺服馬達(dá)種類齊全伺服馬達(dá)種類齊全共振濾波器、適應(yīng)制振控制共振濾波器、適應(yīng)制振控制 整體支持含有機(jī)械系整體支持含有機(jī)械系 模式適應(yīng)控制模式適應(yīng)控制機(jī)械分析機(jī)能、機(jī)械仿真機(jī)能機(jī)械分析機(jī)能、機(jī)械仿真機(jī)能增益搜尋機(jī)能增益搜尋機(jī)能耐環(huán)境、規(guī)格、與既有品可互換耐環(huán)境、規(guī)格、與既有品可互換 耐振動(dòng)提升耐振動(dòng)提升海外規(guī)格、馬達(dá)保護(hù)構(gòu)造海外規(guī)格、馬達(dá)保

28、護(hù)構(gòu)造伺服馬達(dá)伺服馬達(dá)ID外形尺寸、安裝、各信號(hào)的互換性外形尺寸、安裝、各信號(hào)的互換性 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI產(chǎn)品區(qū)分產(chǎn)品區(qū)分 MR-J2高應(yīng)答版性能容量(W)10305010040010003.5K22K55K100KMR-J2-JrDC24V1030WMR-H5022KWMR-J2503.5KW3055KWMR-H400V大容量MR-J2 SUPERMR-C30400W7KW30KW50W攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI形名構(gòu)成形名構(gòu)成 M R - J 2 SM R - J 2 S - - 1 01 0 A A 1 1無無:三相AC

29、200V、單相AC230V，1:單相AC100V (預(yù)定販賣) A:標(biāo)準(zhǔn)脈波列、模擬I/F B:SSCNET C:Controller 10、20、40、60、70、100、200、350、(500、700)伺服驅(qū)動(dòng)器系列名伺服驅(qū)動(dòng)器系列名 于既有之型名追加于既有之型名追加Super之之S 減速機(jī)與既有品相同減速機(jī)與既有品相同 外形尺寸及安裝具互換性外形尺寸及安裝具互換性 馬達(dá)系列馬達(dá)系列 MFS、KFS、SFS、RFS、UFS 串行通信用串行通信用 伺服伺服馬達(dá)馬達(dá)H CH C - - K F SK F S 0 50 5 3 3 軸端加工軸端加工 K:槽鍵 D:D型軸 減速機(jī)減速機(jī):G1、G

30、1H、G2 電磁剎車電磁剎車: B:附電磁剎車附電磁剎車 額定旋轉(zhuǎn)速度額定旋轉(zhuǎn)速度 r/min 1:1000 2:2000 3:3000額定輸出額定輸出 05:50W70:7KW伺服馬達(dá)系列名伺服馬達(dá)系列名 伺服伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI馬達(dá)容量區(qū)分馬達(dá)容量區(qū)分 對(duì)應(yīng)之伺服驅(qū)動(dòng)器(MR-J2-SUPER系列) HC-系列旋轉(zhuǎn)速度r/min額定/最高容量(W)3050 10050075085010002000300035007000用途小容量低慣性KFS新規(guī)開發(fā)超低慣性MFS中容量中慣性SFS低慣性RFS扁平型扁平型UFS3000/45003000/

31、45001000/15002000/30003000/30003000/45002000/30003000/4500皮帶驅(qū)動(dòng)裝置ROBOT嵌入機(jī)插件機(jī)運(yùn)輸裝置繞線機(jī)X-Y TABLE食品機(jī)械 高頻度定位裝置 食品機(jī)械ROBOT縫紉機(jī) KFS馬達(dá)慣性為MFS馬達(dá)之35倍，可構(gòu)筑更安定的系統(tǒng) 使用方便使用方便攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI應(yīng)答頻率應(yīng)答頻率高性能高性能0100200300400500600700Hz年199019921994199619982000JJ高應(yīng)答J2J2高應(yīng)答J2-Super波特圖波特圖-3db所對(duì)應(yīng)的頻率增益(db)頻率(Hz)J2-SUPER

32、-3db5502002攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI定位整定時(shí)間定位整定時(shí)間 運(yùn)轉(zhuǎn)模式運(yùn)轉(zhuǎn)模式指令定位整定時(shí)間馬達(dá)動(dòng)作條件條件伺服馬達(dá):HC-MFS13伺服驅(qū)動(dòng)器:MR-J2S-10A負(fù)荷慣性比:3倍定位整定時(shí)間J2-SuperJ20.9msec5msec高性能高性能攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI高性能高性能標(biāo)準(zhǔn) 準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn) J2-SuperJ2IIMINAS-A容量全容量-750W1KW-750W750W以上-750W750W以上編碼器(bit)INC/ABSINC/ABSINC/ABSINCABSINCABSINCABSINCINC/ABS1

33、213141516171819201KW以上1000010000從小容量到中容量之機(jī)種，均采用絕對(duì)編碼方式:17bit(131072p/rev)含高分辨率編碼器之馬達(dá)尺寸與既有品相同同業(yè)狀況編碼器的高度解析化編碼器的高度解析化攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI無論條件多么嚴(yán)格的狀態(tài)下，均能正確推定出負(fù)荷慣性 例:HC-MFS13、螺桿螺距6mm、負(fù)荷慣性瞬時(shí)比5.6倍之場(chǎng)合、垂直軸不平衡負(fù)荷20%、磨擦轉(zhuǎn)矩約15%、加減速轉(zhuǎn)矩額定之1.4% HC-MF13 :推定值 :實(shí)際之負(fù)荷慣性瞬時(shí)比 HC-MFS13 :推定值 :實(shí)際之負(fù)荷慣性瞬時(shí)比既有自動(dòng)調(diào)諧高性能即時(shí)自動(dòng)調(diào)諧3

34、020100慣性倍率時(shí)間sec051015啟動(dòng)3020100慣性倍率時(shí)間sec051015啟動(dòng)高性能實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)諧高性能實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)諧攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI新共振濾波器新共振濾波器 轉(zhuǎn)矩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)負(fù)荷機(jī)械頻率(Hz)共振濾波器于共振點(diǎn)使用共振濾波于共振點(diǎn)使用共振濾波器器使用方便使用方便在機(jī)械系剛性低的地方，轉(zhuǎn)矩在機(jī)械系剛性低的地方，轉(zhuǎn)矩傳動(dòng)部份會(huì)有軸共振情形發(fā)生。傳動(dòng)部份會(huì)有軸共振情形發(fā)生。 可使用共振濾波器來抑制軸共可使用共振濾波器來抑制軸共振，最多可使用振，最多可使用2 2個(gè)。個(gè)。 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI適應(yīng)制振控制適應(yīng)制振控制

35、 即時(shí)自動(dòng)地檢出共振點(diǎn)并抑制共振 。時(shí)間適應(yīng)制振控制開始 使用方便使用方便攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI機(jī)械分析機(jī)能機(jī)械分析機(jī)能 伺服馬達(dá)加振時(shí)，機(jī)械系的頻率分析開始進(jìn)行 短時(shí)間30秒內(nèi)分析完畢 轉(zhuǎn)矩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)負(fù)荷機(jī)構(gòu)機(jī)械系的診斷機(jī)械系的診斷 機(jī)械系的模塊化機(jī)械系的模塊化 與機(jī)械仿真軟件組合作最合適的控制與機(jī)械仿真軟件組合作最合適的控制 共振點(diǎn)共振點(diǎn)的測(cè)定的測(cè)定由電腦做由電腦做最適調(diào)整最適調(diào)整攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI增益搜尋機(jī)能增益搜尋機(jī)能 定位整定時(shí)間為表示從指令終了到定位完了信號(hào) 指令定位整定時(shí)間馬達(dá)動(dòng)作定位完了信定位完了信號(hào)號(hào)收尋最

36、合適的增益12346789增益B增益A51011121315161718增益B增益A14最合適的設(shè)定結(jié)果1234自動(dòng)收尋最合適的增益由電腦做由電腦做最適調(diào)整最適調(diào)整攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI馬達(dá)容量 :容量選定軟件機(jī)能面 :依各種資料檢討性能及特性:依實(shí)機(jī)測(cè)試及經(jīng)驗(yàn) 值推定問題點(diǎn)假設(shè)要獲得性能及特性時(shí)，須對(duì)電機(jī)品及機(jī)械系再檢討、變更及改造，并重新評(píng)估運(yùn)轉(zhuǎn)模式。 時(shí)間的損耗大時(shí)間的損耗大既有之選定方法既有之選定方法于設(shè)計(jì)階段，仿真機(jī)械系、電機(jī)品及運(yùn)轉(zhuǎn)模式，可獲得其特性與性能并確認(rèn)之。在裝置設(shè)計(jì)階段，可同時(shí)使用仿真軟件作電機(jī)品的選定，不必等到實(shí)機(jī)測(cè)試。且不用依賴感覺及

37、經(jīng)驗(yàn)仍可進(jìn)行。 開發(fā)效率大幅提升開發(fā)效率大幅提升仿真軟件方式仿真軟件方式 由電腦做由電腦做最適調(diào)整最適調(diào)整全面支持伺服系統(tǒng)之軟件全面支持伺服系統(tǒng)之軟件機(jī)械仿真軟件機(jī)械仿真軟件(1) 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI機(jī)械仿真軟件機(jī)械仿真軟件(2) 指令系情報(bào)輸入模擬結(jié)果輸入機(jī)械系情報(bào)亦可從機(jī)械分析輸入由電腦做由電腦做最適調(diào)整最適調(diào)整攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI通信介面通信介面RS-422RS-422的場(chǎng)合的場(chǎng)合( (最大至最大至3232軸軸) )RS-232C/RS422轉(zhuǎn)換模組轉(zhuǎn)換模組擴(kuò)充性擴(kuò)充性RS-232CRS-232C的場(chǎng)合的場(chǎng)合攝攝

38、陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI由J2至J2-Super之變更內(nèi)容總結(jié) 驅(qū)動(dòng)器的演算處理高速化驅(qū)動(dòng)器的演算處理高速化應(yīng)答頻率250Hz550Hz 使用更加方便使用更加方便自動(dòng)調(diào)諧機(jī)能提升共振濾波器及適應(yīng)制振控制增益搜尋、機(jī)械分析及仿真機(jī)能顯示LED 4位5位 擴(kuò)充性擴(kuò)充性 SSCNET對(duì)應(yīng)、RS232C、RS422 高分辨率編碼器的標(biāo)準(zhǔn)化高分辨率編碼器的標(biāo)準(zhǔn)化 13bit(8192)，14bit(16384)17bit(131072) 耐環(huán)境性提升耐環(huán)境性提升 馬達(dá)保護(hù) 小容量等級(jí) IP44IP55耐振動(dòng)性 小容量 2G5G使用更加方便使用更加方便 高慣性馬達(dá) HC-KFS系

39、列 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI操作說明攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI驅(qū)動(dòng)系種類 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI自動(dòng)調(diào)諧機(jī)能 Gain調(diào)整功能 Pr.2的設(shè)定 負(fù)荷 慣性比的推定自動(dòng)設(shè)定的參數(shù) 使用者可調(diào)整的參數(shù)自動(dòng)調(diào)諧模式1 010 常時(shí)推定 PG1(Pr.6),GD2(Pr.34)PG2(Pr.35),VG1(Pr.36)VG2(Pr.37),VIC(Pr.38) Pr.2的應(yīng)答性設(shè)定 自動(dòng)調(diào)諧模式2 020 Pr.34值固定 PG1(Pr.6),PG2(Pr.35)VG1(Pr.36),VG2(Pr.37)V

40、IC(Pr.38) GD2(Pr.34)Pr.2的應(yīng)答性設(shè)定 手動(dòng)模式1 030 PG2(Pr.35)VG1(Pr.36) PG1(Pr.6),GD2(Pr.34)VG2(Pr.37),VIC(Pr.38) 手動(dòng)模式2040 PG1(Pr.6),GD2(Pr.34)PG2(Pr.35),VG1(Pr.36)VG2(Pr.37),VIC(Pr.38) 補(bǔ)簡(jiǎn)模式 000 常時(shí)推定 GD2(Pr.34),PG2(Pr.35)VG2(Pr.37),VIC(Pr.38) PG1(Pr.6)VG1(Pr.36) 攝攝 陽(yáng)陽(yáng) SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI自動(dòng)調(diào)諧機(jī)能 START2軸以上補(bǔ)簡(jiǎn)補(bǔ)簡(jiǎn)模式自動(dòng)調(diào)諧模式1YesNoOK?自動(dòng)調(diào)諧模式2OK?No手動(dòng)模式1OK?No