Trio運(yùn)動(dòng)控制器

1、Trio運(yùn)動(dòng)控制器性能介紹一、主要特點(diǎn)二、典型系統(tǒng)配置三、產(chǎn)品系列四、性能指標(biāo)六、MotionPerfect八、運(yùn)動(dòng)形式七、OCX Component十、應(yīng)用案例九、應(yīng)用行業(yè)Trio運(yùn)動(dòng)控制器五、指令系統(tǒng)主要特點(diǎn)一、將運(yùn)動(dòng)控制和邏輯算法有機(jī)結(jié)合，輕松實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)形式直線/圓弧/螺旋線插補(bǔ)電子凸輪電子齒輪同步跟蹤（如飛剪、繞線，貼標(biāo)，套?。┻\(yùn)動(dòng)疊加虛擬軸控制硬件位置鎖存位置比較輸出進(jìn)給保持主要特點(diǎn)二、可擴(kuò)展性提供多種功能模塊，可根據(jù)應(yīng)用要求按需組合主要特點(diǎn)二、可擴(kuò)展性提供多種功能模塊，可根據(jù)應(yīng)用要求按需組合1，運(yùn)動(dòng)軸擴(kuò)展 用子板(Daughter Board)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軸擴(kuò)展，單控制器最多可控制1

2、6軸。 可用Fiber Optic Network將多個(gè)控制器聯(lián)網(wǎng)，最多控制180個(gè)軸。 步進(jìn)軸（脈沖+方向）、伺服軸（模擬量指令+位置反饋）可混合配置。2，數(shù)字量輸入、輸出擴(kuò)展（最多可做256個(gè)雙向I/O點(diǎn)擴(kuò)展） 3，模擬量輸入、輸出擴(kuò)展（最多進(jìn)行32路12位的模擬量輸入擴(kuò)展）4，位置反饋接口擴(kuò)展（A/B/Z、SSI、SIN/COS）5，現(xiàn)場(chǎng)總線接口擴(kuò)展：CAN、SERCOS、EtherNet、ProfiBus、 USB、DeviceNet、ModBUS、RS232C、RS485、HostLink)三、強(qiáng)大的運(yùn)算處理能力除了運(yùn)動(dòng)控制外，Trio還具有強(qiáng)大的運(yùn)算處理能力：1，算術(shù)運(yùn)算：+、*、

3、/、SQR、EXP2，邏輯運(yùn)算：=、 、=、1107.5508522.75T(ms)speedRS0200 ，startprofile 程序注釋，無運(yùn)動(dòng)含義 start：SPEED=50 設(shè)定速度ACCEL=250 設(shè)定加速度DECEL=500設(shè)定減速度FORWARD設(shè)定正向運(yùn)動(dòng)直到取消移動(dòng)命令WA（2000）延時(shí)2sSPEED=22.75速度設(shè)定為22.75ACCEL=1000加速度調(diào)整為1000WAIT UNTIL MPOS=110等待移動(dòng)的距離為110SPEED=85速度改變?yōu)?5 WAIT UNTIL IN（0）=ON 等待輸入點(diǎn)0有效SPEED=7.5速度改為7.5 WA（500）延

4、時(shí)0.5s RAPIDSTOP 急停 GOTO start 跳轉(zhuǎn)到start標(biāo)記，重新開始執(zhí)行編程示例指令系統(tǒng)一、軸命令BASE、AXIS：指定以下運(yùn)動(dòng)指令所對(duì)應(yīng)的軸號(hào)UNITS：指定每一個(gè)編程單位所對(duì)應(yīng)的指令脈沖數(shù)ATYPE：指定軸類型SPEED：指定軸運(yùn)行速度ACCEL：指定軸加速度DECEL：指定軸減速度DATUM_IN：指定原點(diǎn)輸入點(diǎn)FWD_IN：指定正向限位輸入點(diǎn)FWD_JOG：指定正向點(diǎn)動(dòng)輸入點(diǎn)FS_LIMIT：正向軟限位設(shè)置REV_IN：指定負(fù)向限位輸入點(diǎn)REV_JOG：指定負(fù)向點(diǎn)動(dòng)輸入點(diǎn)RS_LIMIT：設(shè)置負(fù)向軟限位FASTJOG：設(shè)置快速點(diǎn)動(dòng)輸入點(diǎn)OFFPOS：位置偏置RE

5、PDIST：設(shè)定位置記數(shù)范圍MPOS：讀取實(shí)際位置DPOS：讀取指令位置DAC：設(shè)置模擬量輸出AIN：讀取模擬量輸入FHOLD_IN：設(shè)置進(jìn)給保持輸入點(diǎn)FHSPEED：設(shè)置進(jìn)給保持速度指令系統(tǒng)二、運(yùn)動(dòng)指令MOVE：相對(duì)運(yùn)動(dòng)MOVEABS：絕對(duì)運(yùn)動(dòng)MOVECIRC：圓弧插補(bǔ)MHELICAL：螺旋線插補(bǔ)FORWARD：恒速正向運(yùn)動(dòng)REVERSE：恒速負(fù)向運(yùn)動(dòng)RAPIDSTOP：停止DATUM：回原點(diǎn)CAM：凸輪運(yùn)動(dòng)（Time_Based）CAMBOX：凸輪運(yùn)動(dòng)（Position_Based）MOVELINK：同步控制CONNECT：電子齒輪ADDAX：虛擬軸運(yùn)動(dòng)REGIST：高速位置鎖存或色標(biāo)捕捉

6、MOVEMODIFY：運(yùn)動(dòng)中改變目標(biāo)位置DEFPOS：重新定義當(dāng)前位置ADD_DAC：全閉環(huán)控制WDOG：輸出使能指令系統(tǒng)三、輸入、輸出指令A(yù)IN：讀取模擬量輸入DAC：設(shè)置模擬量輸出IN：讀取開關(guān)量輸入OP：設(shè)置開關(guān)量輸出PSWITCH：位置比較輸出PRINT：顯示指令系統(tǒng)四、程序流程控制IF.THEN.ELSE.ENDIF：條件判斷FOR.TO.STEP.NEXT：循環(huán)控制GOTO：無條件跳轉(zhuǎn)GOTOSUB：調(diào)用子程序ON.GOTO：條件跳轉(zhuǎn)ON.GOTOSUB：條件調(diào)用子程序REPEAT.UNTIL：重復(fù)執(zhí)行控制WHILE：條件判斷WAIT IDLE：等待運(yùn)動(dòng)結(jié)束WAIT UNTIL：等

7、待WA：延時(shí)指令系統(tǒng)五、運(yùn)算處理指令1，算術(shù)運(yùn)算：+、*、/、SQR、EXP2，邏輯運(yùn)算：=、 、=、=、AND、NOT、OR、XOR3，三角函數(shù)：SIN、ASIN、COS、ACOS、TAN、ATN4，其他函數(shù)：ABS、SGN、INT、MODMotion PerfectMotion PerfectMotion PerfectMotion PerfectMotion PerfectMotion Perfect自動(dòng)檢測(cè)控制器里是否有程序并與電腦上程序比較脫機(jī)時(shí)也可在電腦上編程并做簡(jiǎn)單仿真控制.OCX ComponentOCX Component向工程中添加TrioPC OCX控件OCX Compo

8、nent向工程中添加TrioPC OCX控件OCX Component在工程中調(diào)用函數(shù)OCX Component在工程中調(diào)用函數(shù)運(yùn)動(dòng)形式一、直線插補(bǔ) ( MOVE 、MOVEABS) 圓弧插補(bǔ) ( MOVECIRC ) 螺旋線插補(bǔ) ( MHELICAL ) 運(yùn)動(dòng)形式二、凸輪運(yùn)動(dòng) ( CAM ) Time-BasedCAM（star point, end point, table multiplier, distance） Star point：描述位置的數(shù)據(jù)塊在TABLE表中的起點(diǎn)位置。End point：描述位置的數(shù)據(jù)塊在TABLE表中的終點(diǎn)位置。同時(shí)執(zhí)行的CAM（）指令可使用區(qū)域相同的數(shù)據(jù)

9、塊。Table multiplier：Distance：距離因子（而非實(shí)際意義上的運(yùn)動(dòng)距離）。用于控制執(zhí)行此CAM（）指令的速度。執(zhí)行完CAM（）指令所需時(shí)間由該軸當(dāng)前的SPEED設(shè)置和此距離因子確定。例如，系統(tǒng)的編程單位是mm，某軸當(dāng)前速度設(shè)置為10mm/s，如CAM指令中距離因子Distance設(shè)為100mm，那么執(zhí)行完此CAM（）指令所需時(shí)間為10s， 運(yùn)動(dòng)形式二、凸輪運(yùn)動(dòng) ( CAMBOX ) Position-BasedCAMBOX ( Start Point, EndPoint, Table Multiplier, Link Distance, Link Axis )Staet P

10、oint：描述位置的數(shù)據(jù)塊在TABLE表中的起點(diǎn)位置End Poniit: 描述位置的數(shù)據(jù)塊在TABLE表中的終點(diǎn)位置。同時(shí)執(zhí)行的CAM（）指令 可使用區(qū)域相同的數(shù)據(jù)塊。Table Multiplier：TABLE數(shù)據(jù)表倍率。Link Distance：輸入軸運(yùn)動(dòng)距離。Link Axis: 輸入軸軸號(hào)。 運(yùn)動(dòng)形式三、電子齒輪(Connect)可運(yùn)動(dòng)中改變電子齒輪比主軸升降速過程中也可保證嚴(yán)格同步運(yùn)動(dòng)形式四、同步跟蹤 ( MOVELINK )運(yùn)動(dòng)形式四、同步跟蹤 ( MOVELINK )運(yùn)動(dòng)形式五、運(yùn)動(dòng)疊加 ( ADDAX )運(yùn)動(dòng)形式六、虛擬軸控制所有未使用的控制軸都可作為純數(shù)學(xué)軸(理想軸沒有控

11、制偏差). 例如在同步控制時(shí),使被控制軸以虛擬軸做參考運(yùn)動(dòng)軌跡來跟蹤實(shí)現(xiàn)高精度多軸同步控制.運(yùn)動(dòng)形式七、高速硬件位置鎖存、高速色標(biāo)跟蹤觸發(fā)信號(hào)：外部開關(guān)量輸入 編碼器Z脈沖指令：Regist位置鎖存或色標(biāo)跟蹤由硬件電路完成，軟件延時(shí)不會(huì)影響其精度。應(yīng)用行業(yè)貼標(biāo)機(jī)應(yīng)用行業(yè)垂直包裝機(jī)械工作示意垂直包裝機(jī)械工作場(chǎng)景應(yīng)用行業(yè)應(yīng)用行業(yè)旋轉(zhuǎn)切刀應(yīng)用行業(yè)飛剪、飛鋸設(shè)備應(yīng)用行業(yè)信用卡印刷應(yīng)用行業(yè)瓷磚圖案印刷在此該機(jī)器運(yùn)用印刷術(shù)把花紋印在瓷磚上.上輥有一個(gè)可沾上墨水的印花圖案. 印花經(jīng)嚴(yán)格同步傳到下輥.當(dāng)瓷磚到達(dá)要印花時(shí),上下輥?zhàn)颖仨毧焖偌铀俨⑴c瓷磚同步.然后快速減速完成一轉(zhuǎn)或部分轉(zhuǎn)角.整個(gè)過程定位必須非常準(zhǔn)確

12、因?yàn)榇纱u必須通過同樣的四臺(tái)機(jī)器,也就是經(jīng)過同樣過程四次每次都要加主顏色和黑色.應(yīng)用行業(yè)工件抓取、堆放應(yīng)用案例注膠設(shè)備凸輪控制注膠頭工件 XOY平面內(nèi)一工件繞Z軸旋轉(zhuǎn)，膠體從注膠頭勻速擠出，從而使膠體涂滿工件外廓。根據(jù)不同的工藝要求，工件外廓可能為圓、橢圓或其他任意封閉的平面輪廓。 控制要求：1， 為了保證擠出的膠體在工件外廓上均勻分布，要求工件外廓上各點(diǎn)轉(zhuǎn)過點(diǎn)A時(shí)的線速度V保持恒定。2， 由于工件外廓不一定是正圓，為了保證注膠頭與工件外廓間隨時(shí)保證固定距離，需不斷調(diào)節(jié)注膠頭在X軸上的位置。點(diǎn)A應(yīng)用案例注膠設(shè)備凸輪控制運(yùn)動(dòng)規(guī)律分析及實(shí)現(xiàn)方法：1，工件外廓各點(diǎn)經(jīng)過點(diǎn)A時(shí)恒定的線速度設(shè)為V，則在各個(gè)

13、相等的時(shí)間片段ti內(nèi)，工件輪廓移過的弧長L應(yīng)該相等。三者之間有如下關(guān)系：L=Vti設(shè)在各個(gè)相等的時(shí)間片斷ti內(nèi)，工件轉(zhuǎn)過的角度為i，則有：L=iri （式中，ri為各相等時(shí)間片段所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑）由于在各個(gè)相等的時(shí)間片段ti內(nèi)，有不同的ri值，則工件應(yīng)轉(zhuǎn)過不同的角度i，因此，工件在各相等的時(shí)間片段ti所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速i=i/ti。（i的計(jì)算由控制系統(tǒng)自動(dòng)完成）按照如上推算，工件各點(diǎn)的線速度便可保證恒定。實(shí)現(xiàn)方法：按照以上數(shù)學(xué)模型，根據(jù)工件在各相等的時(shí)間片段ti內(nèi)，所轉(zhuǎn)過的弧長L相等的原則，計(jì)算出工件轉(zhuǎn)過的各個(gè)相應(yīng)角度i。過程如下：設(shè)工件輪廓總長為L，工件轉(zhuǎn)過一周所需時(shí)間為T，則：工件外廓各點(diǎn)經(jīng)過點(diǎn)A時(shí)恒定的線速度為：V=L/T。將工件輪廓總長作5000等分（具體等分?jǐn)?shù)視控制器TABLE表的長度而定），即：L=L/5000根據(jù)工件外廓曲線方程，可計(jì)算出這5000個(gè)相等的弧長L各自所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)角i（5000個(gè)）。將這5000個(gè)轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)i（絕對(duì)位置）依次填入Trio控制器MC206的Table表中，執(zhí)行 CAM指令，便可控制Z軸電機(jī)用5000個(gè)相等的時(shí)間片段ti=T/5000，轉(zhuǎn)過不同的角度i，在此過程中，恒有：iri=L=L/5000。亦即：5000個(gè)相等的時(shí)間片段ti=T/500內(nèi)，工件外廓有相等的弧長L經(jīng)過點(diǎn)