堆垛機(jī)電氣講義

1、堆垛機(jī)單機(jī)電控簡(jiǎn)介云南昆船設(shè)計(jì)研究院云南昆船設(shè)計(jì)研究院 堆垛機(jī)單機(jī)電控簡(jiǎn)介w 主要結(jié)構(gòu)w 控制原理w 使用與操作w 維護(hù)與保養(yǎng)w 故障與故障排除w 操作注意事項(xiàng)主要結(jié)構(gòu)w電控柜電控柜 電控柜內(nèi)包括以下主要器件： 1、控制器：采用SEMENS公司314C-2PTP型PLC控制； 2、操作員終端： SEMENS公司TP270操作面板； 3、中間繼電器：用作信號(hào)的隔離； 4、接觸器：控制電機(jī)制動(dòng)器； 5、變頻器：用于電機(jī)的調(diào)速； 6、空氣開關(guān)、變壓器、直流電源； 7、鑰匙開關(guān)、急停按鈕； 8、風(fēng)扇：用于電控柜的散熱。 主要結(jié)構(gòu)w 機(jī)上器件機(jī)上器件 堆垛機(jī)上包括以下主要器件： 1、光電開關(guān)：檢測(cè)貨物及

2、檢測(cè)認(rèn)址片； 2、接近開關(guān)：檢測(cè)貨叉中點(diǎn)； 3、行程開關(guān)：用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)部件的極限； 4、激光測(cè)器：用于檢測(cè)堆垛機(jī)的水平位置； 5、編碼器：用于檢測(cè)堆垛機(jī)的貨叉位置和升降位置； 6、電機(jī)：用于堆垛機(jī)的驅(qū)動(dòng)； 7、紅外通信器：用于與上位計(jì)算機(jī)通信。 主要結(jié)構(gòu)w 走行控制走行控制 堆垛機(jī)走行控制部分包括以下主要器件： 1、走行變頻器：用于走行電機(jī)的調(diào)速； 2、走行電機(jī)：用于堆垛機(jī)的走行驅(qū)動(dòng)； 3、走行電機(jī)編碼器（電機(jī)后部）：用于反饋?zhàn)咝须姍C(jī)的轉(zhuǎn)速; 4、激光測(cè)器：用于檢測(cè)堆垛機(jī)的水平位置； 5、走行極限檢測(cè)行程開關(guān)：檢測(cè)堆垛機(jī)的前后極限； 6、走行減速磁開關(guān)：用于檢測(cè)堆垛機(jī)在兩個(gè)端頭的減速位置； 7

3、、走行位置校驗(yàn)光電開關(guān)：用于檢測(cè)堆垛機(jī)的走行定位是否 超過允許的范圍； 8、走行原點(diǎn)檢測(cè)叉式開關(guān)：用于堆垛機(jī)的走行零位檢測(cè)。 主要結(jié)構(gòu)w 升降控制升降控制 堆垛機(jī)升降控制部分包括以下主要器件： 1、升降變頻器：用于升降電機(jī)的調(diào)速； 2、升降電機(jī)：用于堆垛機(jī)的升降驅(qū)動(dòng)； 3、升降電機(jī)編碼器（電機(jī)后部）：用于反饋升降電機(jī)的轉(zhuǎn)速； 4、升降位置編碼器：用于檢測(cè)堆垛機(jī)的升降位置； 5、升降極限檢測(cè)行程開關(guān)：檢測(cè)堆垛機(jī)的上下極限； 6、升降松繩檢測(cè)行程開關(guān)（位于堆垛機(jī)立柱頂端） ：用于檢測(cè) 堆垛機(jī)提升鋼絲繩是否出現(xiàn)松繩或斷繩。 7、升降超速檢測(cè)行程開關(guān)（位于堆垛機(jī)立柱頂端）：用于檢測(cè) 堆垛機(jī)升降是否超速

4、； 主要結(jié)構(gòu)w升降控制升降控制 堆垛機(jī)升降控制部分包括以下主要器件： 8、升降超速制動(dòng)松繩檢測(cè)行程開關(guān)：用于檢測(cè)堆垛機(jī)超速制動(dòng) 鋼絲繩是否出現(xiàn)松繩或斷繩； 9、升降原點(diǎn)檢測(cè)叉式開關(guān)：用于堆垛機(jī)的升降零位檢測(cè)； 10、升降減速檢測(cè)光電開關(guān)：用于檢測(cè)堆垛機(jī)在上下兩個(gè)端頭的 減 速位置； 11、升降定位檢測(cè)光電開關(guān)：用于檢測(cè)堆垛機(jī)的升降定位是否 超過允許的范圍； 主要結(jié)構(gòu)w 貨叉控制貨叉控制 堆垛機(jī)貨叉控制部分包括以下主要器件： 1、貨叉變頻器：用于貨叉電機(jī)的調(diào)速； 2、貨叉電機(jī)：用于堆垛機(jī)的貨叉驅(qū)動(dòng)； 3、貨叉位置編碼器（位于電機(jī)輸出軸端）：用于檢測(cè)貨叉位置； 4、貨叉極限檢測(cè)行程開關(guān)（2個(gè)）：用

5、于檢測(cè)貨叉的極限位置； 5、貨叉中位檢測(cè)接近開關(guān)（2個(gè)） ：用于檢測(cè)貨叉的中位位置。 主要結(jié)構(gòu)w 貨物檢測(cè)貨物檢測(cè) 貨物檢測(cè)部分包括以下主要器件： 1、貨姿檢測(cè)反射式光電開關(guān)：用于貨物的左右超限、前后超 限和左右超高檢測(cè)； 2、載貨臺(tái)貨物有無檢測(cè)反射式光電開關(guān)：用于檢測(cè)載貨臺(tái)上 是否有貨物； 3、貨位虛實(shí)檢測(cè)漫反射式光電開關(guān)（左右各一只）：用于檢 測(cè)堆垛機(jī)當(dāng)前操作的貨位上是否有貨物。 主要結(jié)構(gòu)w 通信通信 堆垛的通信包括以下主要器件： 1、紅外通訊器：用于堆垛機(jī)和上位計(jì)算機(jī)之間的通信； 2、站臺(tái)四位光通信器：用于堆垛機(jī)和站臺(tái)之間的通信。 控制原理w 走行定位和走行速度走行定位和走行速度 1、堆

6、垛機(jī)的走行是根據(jù)激光測(cè)距器反饋的距離進(jìn)行定位的。 在調(diào)試時(shí)已將每一列的目標(biāo)位置存入PLC內(nèi)，定位時(shí)將 激光測(cè)距器反饋的值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，用于控制堆垛 機(jī)的運(yùn)行方向。當(dāng)激光測(cè)距器反饋的值與目標(biāo)值之間的 差值小于定位范圍值時(shí)，堆垛到達(dá)目標(biāo)定位點(diǎn)并停車； 2、走行速度是根據(jù)激光測(cè)距器反饋的值與目標(biāo)值之間的差 值來確定的，差值越大，走行速度越高，差值接近零時(shí)， 速度也接近零。變頻器的輸出速度由PLC根據(jù)差值運(yùn)算 后通過DP總線給定。通過電機(jī)自帶的編碼器進(jìn)行反饋， 可使電機(jī)的轉(zhuǎn)速與PLC給定到變頻器的轉(zhuǎn)速相一致。 控制原理w 升降定位和升降速度升降定位和升降速度 1、堆垛機(jī)的升降是根據(jù)升降位置編碼器反

7、饋的位置進(jìn)行定位的。 在調(diào)試時(shí)已將每一層的目標(biāo)位置值存入PLC內(nèi)，定位時(shí)將位 置編碼器反饋的值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，用于控制堆垛機(jī)的升 降運(yùn)行方向。當(dāng)位置編碼器反饋的值與目標(biāo)值之間的差值小 于定位范圍值時(shí)，堆垛到達(dá)目標(biāo)定位點(diǎn)并停車； 2、升降速度是根據(jù)編碼器反饋的值與目標(biāo)值之間的差值來確定 的，差值越大，升降速度越高，差值接近零時(shí)，速度也接近 零。變頻器的輸出速度由PLC根據(jù)差值運(yùn)算后通過DP總線給 定。通過電機(jī)自帶的編碼器進(jìn)行反饋，可使電機(jī)的轉(zhuǎn)速與PLC 給定到變頻器的轉(zhuǎn)速相一致。 控制原理w 貨叉定位和貨叉速度貨叉定位和貨叉速度 1、堆垛機(jī)的貨叉是根據(jù)貨叉位置編碼器反饋的位置進(jìn)行定位的。 在調(diào)

8、試時(shí)已將貨叉的左右目標(biāo)位置值存入PLC內(nèi)，定位時(shí)將 編碼器反饋的值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，用于控制堆垛機(jī)的貨叉 運(yùn)行方向。當(dāng)編碼器反饋的值與目標(biāo)值之間的差值小于定位 范圍值時(shí)，堆垛到達(dá)目標(biāo)定位點(diǎn)并停車； 2、貨叉速度是根據(jù)編碼器反饋的值與目標(biāo)值之間的差值來確定 的，速度由PLC根據(jù)差值運(yùn)算后通過DP總線給定。 控制原理w 任務(wù)的產(chǎn)生和執(zhí)行任務(wù)的產(chǎn)生和執(zhí)行 1、在線控制時(shí)堆垛機(jī)的任務(wù)由上位計(jì)算機(jī)下發(fā)，包括取貨、放 貨、移動(dòng)等任務(wù)； 2、在單機(jī)控制時(shí)可通過自帶的操作終端添加、刪除和修改堆垛 機(jī)的任務(wù)。 使用與操作w操作模式說明操作模式說明 1、手動(dòng)模式手動(dòng)模式：“單機(jī) 手動(dòng) 在線”鑰匙開關(guān)置于“手動(dòng)”位

9、置，由操作人 員在堆垛機(jī)上進(jìn)行操作，可對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行單方向的手動(dòng)操作 ； 2、運(yùn)行模式運(yùn)行模式：“單機(jī) 手動(dòng) 在線”鑰匙開關(guān)置于“手動(dòng)”位置，由操作人 員在堆垛機(jī)上進(jìn)行操作，通過操作終端設(shè)置層、列地址，可使堆 垛機(jī)升降和走行同時(shí)運(yùn)行到達(dá)指定貨位的取貨位置（低位）或放 貨位置（高位），但不進(jìn)行取放貨操作； 3、單機(jī)模式單機(jī)模式：“單機(jī) 手動(dòng) 在線”鑰匙開關(guān)置于“單機(jī)”位置，由操作人 員在堆垛機(jī)上進(jìn)行操作，通過操作終端設(shè)置取貨和放貨層、列、 排地址，可使堆垛機(jī)進(jìn)行完整的取放貨操作 ； 4、在線模式在線模式：“單機(jī) 手動(dòng) 在線”鑰匙開關(guān)置于“在線”位置，地面“通訊 器電源”鑰匙開關(guān)置于“開”位置，由調(diào)

10、度計(jì)算機(jī)控制堆垛機(jī)進(jìn)行完 整的取放貨操作 。 使用與操作w地面控制部分說明地面控制部分說明 1、供電回路供電回路：堆垛機(jī)的供電回路包括主電源開關(guān)、地面接線盒（位 于 巷道站臺(tái)端,包括空氣開關(guān)-QF0和接觸器-KM0）、急停按鈕 -SB1.2（位于地面急停立柱上,用于控制接觸器-KM0的通斷）； 2、紅外通訊器供電回路紅外通訊器供電回路：由“紅外通訊器電源”鑰匙開關(guān)-SA1.2（位 于地面急停立柱上）控制,只有“紅外通訊器電源”鑰匙開關(guān)置于 “開”位置時(shí)，堆垛機(jī)才能接收調(diào)度計(jì)算機(jī)的指令。 使用與操作w開機(jī)和關(guān)機(jī)開機(jī)和關(guān)機(jī) 1、開機(jī)開機(jī)：確認(rèn)堆垛機(jī)一切正常后，合上地面供電柜上相應(yīng)堆垛機(jī)的電源 開關(guān)

11、，將急停按鈕-SB1.2置于復(fù)位位置，給滑觸線供電，將堆垛機(jī)電 控柜門上的“關(guān)機(jī) 開機(jī)”鑰匙開關(guān)-SA1.1置于“開機(jī)”位置，將“單機(jī) 手 動(dòng) 在線” 鑰匙開關(guān)置于相應(yīng)位置，即可對(duì)系統(tǒng)作單機(jī)或在線控制。此 時(shí)操作終端自動(dòng)啟動(dòng) ； 2、關(guān)機(jī)關(guān)機(jī)：確認(rèn)堆垛機(jī)處于待機(jī)狀態(tài)，將堆垛機(jī)返回原點(diǎn)，方能將控制電 源開關(guān)-SA1.1置于“關(guān)”位置，然后關(guān)斷地面供電柜上相應(yīng)堆垛機(jī)的電 源開關(guān)，切斷滑觸線電源 。 使用與操作w柜門操作說明柜門操作說明 1、“關(guān)機(jī)關(guān)機(jī)/開機(jī)開機(jī)”鑰匙開關(guān)鑰匙開關(guān)-SA1.1：用于控制系統(tǒng)中24VDC電 源和220VAC電源的通斷（柜內(nèi)照明電源和維修電源除外）； 2、“單機(jī)單機(jī) 手動(dòng)

12、手動(dòng) 在線在線”鑰匙開關(guān)鑰匙開關(guān)-SA2-SA2: 控制巷道式堆垛機(jī)的 運(yùn)行狀態(tài)在單機(jī)、手動(dòng)、在線間切換，各狀態(tài)間必須在設(shè) 備處于停止時(shí)方能切換，否則可能發(fā)生危險(xiǎn)； 3、柜門緊急停止按鈕柜門緊急停止按鈕-SB2.1-SB2.1：如發(fā)生緊急事件或者危急人身 及設(shè)備安全時(shí)，應(yīng)操作紅色蘑菇頭按鈕，使設(shè)備處于停止 狀態(tài)。當(dāng)需要解除緊急狀態(tài)時(shí)，復(fù)位緊急停止按鈕即可； 4、 “故障復(fù)位故障復(fù)位”按鈕按鈕-SB1-SB1：當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，在故障排除后 需操作“故障復(fù)位”按鈕復(fù)位故障報(bào)警信息，系統(tǒng)才能正常工 作。 使用與操作w指示燈說明指示燈說明 1、 報(bào)警指示燈（綠色）-HL2：堆垛機(jī)處在單機(jī)或在線狀態(tài)時(shí)

13、， 系統(tǒng)沒有故障時(shí)，報(bào)警指示燈-HL2常亮，當(dāng)有故障時(shí)熄滅。 當(dāng)系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)時(shí)，報(bào)警指示燈-HL2熄滅 ； 2、 報(bào)警指示燈（紅色）-HL1：當(dāng)堆垛機(jī)處在單機(jī)或在線狀態(tài)時(shí)， 系統(tǒng)出現(xiàn)故障報(bào)警時(shí)，報(bào)警指示燈-HL1閃爍，反之熄滅。當(dāng) 系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)時(shí)，報(bào)警指示燈-HL1熄滅 ； 3、報(bào)警指示燈（藍(lán)色）-HL3：堆垛機(jī)處在單機(jī)或在線狀態(tài)時(shí)， 當(dāng)系統(tǒng)處于在線或運(yùn)行時(shí)，報(bào)警指示燈-HL3常亮。 當(dāng)系統(tǒng)處 于手動(dòng)狀態(tài)時(shí)，報(bào)警指示燈-HL3熄滅 ； 4、報(bào)警蜂鳴器-HA1：當(dāng)堆垛機(jī)處在單機(jī)或在線狀態(tài)時(shí)，系統(tǒng)出現(xiàn) 故障報(bào)警時(shí)，報(bào)警蜂鳴器-HA1發(fā)出聲音，提示此時(shí)堆垛機(jī)處于 故障狀態(tài)。當(dāng)系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)

14、時(shí)，報(bào)警蜂鳴器被禁用。 使用與操作w 操作終端的操作說明 操作終端位于電控柜門板上，主要用于堆垛機(jī)的手動(dòng)操作、單機(jī)操作、狀態(tài)監(jiān)控、故障報(bào)警、任務(wù)的添加、刪除和修改。 操作終端的操作說明w手動(dòng)控制畫面 手動(dòng)控制只有在“單機(jī) 手動(dòng) 在線”鑰匙開關(guān)-SA2切換到“手動(dòng)”位置時(shí)才能操作。手動(dòng)控制下堆垛機(jī)的上、下、左、右、前、后六個(gè)運(yùn)行方向?qū)a(chǎn)生互鎖，每次只能有一個(gè)方向運(yùn)行。如果堆垛機(jī)的貨叉不在中位，前、后運(yùn)行將被禁止，上、下運(yùn)行只能持續(xù)3秒（按一次急停按鈕，松開后又可持續(xù)3秒）。 1、“上升”、“高速”、“下降”按鈕：用 于控制升降臺(tái)的上下運(yùn)行。按一下 “上升”按鈕，升降臺(tái)將低速向上運(yùn)行； 按一下“下

15、降”按鈕，升降臺(tái)將低速向 下運(yùn)行；“高速” 按鈕為點(diǎn)動(dòng)按鈕，升 降臺(tái)上下運(yùn)行時(shí)，按住“高速” 按鈕可 加快升降運(yùn)行的速度，松開 “高速” 按鈕升降速度將切換為低速。在升降 的上、下兩個(gè)端頭，即使按住“高速” 按鈕，升降臺(tái)也將按照程序設(shè)定的減 速曲線進(jìn)行減速。 操作終端的操作說明w手動(dòng)控制畫面 2、“前進(jìn)”、“高速”、“后退”按鈕：按一下“前進(jìn)”按鈕，堆垛機(jī)將低速向前運(yùn)行； 按一下“后退” 按鈕，堆垛機(jī)將低速向后運(yùn)行；“高速” 按鈕為點(diǎn)動(dòng)按鈕，堆垛 機(jī)前后運(yùn)行時(shí)，按住“高速” 按鈕可加快前后運(yùn)行的速度，松開 “高速” 按鈕， 運(yùn)行速度將切換為低速。在走行運(yùn)行的前、后兩個(gè)端頭，即使按住“高速” 按

16、 鈕，堆垛機(jī)也將按照程序設(shè)定的減速曲線進(jìn)行減速。 3、“左伸”、“高速”、“右伸”按鈕：按一 下“左伸”按鈕，貨叉將向左低速移動(dòng)， 貨叉到達(dá)中位或左位時(shí)會(huì)自動(dòng)停止； 按一下“右伸”按鈕，貨叉將向右低速 移動(dòng)，貨叉到達(dá)中位或右位時(shí)會(huì)自動(dòng) 停止；“高速” 按鈕按一下管一次，按 一下“高速”按鈕，再按一下“左伸”按 鈕或“右伸”按鈕，貨叉可以按照取貨 時(shí)的速度運(yùn)行一次 。 操作終端的操作說明w手動(dòng)控制畫面 4、“停止”按鈕：按下停止按鈕，堆垛機(jī)將停止運(yùn)行 。 5、“運(yùn)行”按鈕：在手動(dòng)控制時(shí)按“運(yùn)行”按鈕可進(jìn)入運(yùn)行控制畫面并使堆垛機(jī)的 操作模式切換到運(yùn)行模式。 6、“單機(jī)”按鈕：按“單機(jī)”按鈕可進(jìn)入單

17、機(jī)控制畫面。 7、 “在線”按鈕：按“在線”按鈕可進(jìn)入在 線控制畫面。 8、 “消音”按鈕：在系統(tǒng)出現(xiàn)故障且報(bào)警 蜂鳴器-HA1鳴叫時(shí)，按“消音”按鈕 可停止蜂鳴器-HA1鳴叫。 9、 “調(diào)試”按鈕：按“調(diào)試”按鈕，輸入正 確的口令后，再按“調(diào)試”按鈕可進(jìn)入 調(diào)試畫面。 操作終端的操作說明w手動(dòng)控制畫面 10、“初始化初始化”指示燈：堆垛機(jī)重新上電后如果升降不在原點(diǎn)或貨叉不在中位，在 畫面的右上角會(huì)出現(xiàn)“初始化”字樣，此時(shí)只能對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行手動(dòng)操作，手動(dòng) 將升降臺(tái)回到原點(diǎn)，將貨叉運(yùn)行到中位后“初始化”字樣自動(dòng)消失；為了縮短為了縮短 初始化的時(shí)間，斷電前請(qǐng)將堆垛機(jī)返回原點(diǎn)初始化的時(shí)間，斷電前請(qǐng)將堆

18、垛機(jī)返回原點(diǎn)。 11、“裝貨”指示燈：當(dāng)堆垛機(jī)載貨臺(tái)上有托盤時(shí)顯示載貨字樣。 12、“層”、“列”、“排”顯示區(qū)：在屏幕 下方的“當(dāng)前位置：”“層”、“列”、 “排”顯示區(qū)顯示的是當(dāng)前堆垛機(jī)的 升降位置（升降位置編碼器數(shù)據(jù)）、 走行位置（走行激光測(cè)距數(shù)據(jù)）和 貨叉位置（貨叉編碼器脈沖數(shù)）。 操作終端的操作說明w手動(dòng)控制畫面 13、“減速段”顯示區(qū)：在屏幕右上方“減速段”顯示區(qū)顯示的是由堆垛機(jī)三個(gè)走行減速開 關(guān)確定的減速段。堆垛機(jī)由巷道中部向兩端運(yùn)行時(shí)，減速段將從0逐一遞增到6；堆 垛機(jī)由巷道兩端向中部運(yùn)行時(shí)，減速段將從6逐一遞減到0?？刂破鲗⒏鶕?jù)減速段的 數(shù)值調(diào)用相應(yīng)的減速程序，限制堆垛機(jī)向兩

19、端運(yùn)行時(shí)的速度； 操作終端的操作說明w運(yùn)行控制畫面 手動(dòng)控制時(shí)在手動(dòng)控制畫面內(nèi)按“運(yùn)行”按鈕可進(jìn)入運(yùn)行控制畫面并使堆垛機(jī)處于運(yùn)行模式，只有在貨叉處于中位且初始化完成后運(yùn)行模式才有效，在運(yùn)行模式下可使堆垛機(jī)載貨臺(tái)高速到達(dá)指定的目標(biāo)位置，但不進(jìn)行取貨操作。 1、“層號(hào)”、“列號(hào)”輸入?yún)^(qū)：在“層號(hào)”位置輸入運(yùn)行目標(biāo)層地址（1-9、50、51，其 中50、51為站臺(tái)位置，注意層地址不能為0）；在“列號(hào)”位置輸入運(yùn)行目標(biāo)列地 址（0-47列，其中站臺(tái)位置為0列，站臺(tái)上面的一列為47列） 。 2、“低位/高位”按鈕：按一下在“低位”和“高 位”間切換，用于選擇運(yùn)行目標(biāo)層的位置， 運(yùn)行時(shí)每一層對(duì)應(yīng)兩個(gè)位置：

20、取貨位置 （低位）和放貨位置（高位），通過“低 位/高位”按鈕進(jìn)行選擇 。 3、 “啟動(dòng)”按鈕：輸入目標(biāo)層、列地址后， 按下“啟動(dòng)”按鈕，堆垛機(jī)將高速運(yùn)行到指 定的目標(biāo)位置。操作終端的操作說明w運(yùn)行控制畫面 4、“返回”按鈕：按下“返回”按鈕，將終止運(yùn)行模式并返回到手動(dòng)控制畫面，只有 堆垛機(jī)停止時(shí)才能按“返回”按鈕終止運(yùn)行模式，否則可能造成設(shè)備或人員的傷 害；在運(yùn)行模式下如果堆垛機(jī)發(fā)生故障，運(yùn)行模式將自動(dòng)終止，排除故障后需 按“返回”按鈕先回到手動(dòng)控制畫面，再按“運(yùn)行”按鈕才能使堆垛機(jī)重新處于運(yùn) 行模式 。 5、“當(dāng)前層”、“目標(biāo)層”、“差值”顯示區(qū)：顯 示當(dāng)前的層脈沖（升降位置編碼器數(shù)據(jù)）、

21、 目標(biāo)層地址脈沖、當(dāng)前層脈沖與目標(biāo)層地 址脈沖的差值。 6、 “當(dāng)前列”、“目標(biāo)列”、“差值”顯示區(qū)：顯 示當(dāng)前的列脈沖（走行激光測(cè)距器值）、 目標(biāo)列地址脈沖、當(dāng)前列脈沖與目標(biāo)列地 址脈沖的差值。 操作終端的操作說明w單機(jī)控制畫面 單機(jī)控制是指堆垛機(jī)脫離調(diào)度計(jì)算機(jī)的控制而完成的存取貨操作，只有在“單機(jī) 手動(dòng) 在線”鑰匙開關(guān)-SA2置于“單機(jī)”位置時(shí)才能操作 。 1、 取貨“層數(shù)”、“列數(shù)”、“排數(shù)”；放貨“層數(shù)”、“列數(shù)”、“排數(shù)”輸入?yún)^(qū)：在取貨 “層數(shù)”位置輸入取貨目標(biāo)層地址（1-8層，其中站臺(tái)位置為1層,與運(yùn)行控制時(shí)有 所不同，注意層地址不能為0）；在取貨“列數(shù)”位置輸入取貨目標(biāo)列地址（0

22、-47 列）；在取貨“排數(shù)”位置輸入取貨目 標(biāo)排地址（0-2排，其中0代表無取貨 任務(wù)，1代表左邊取貨，2代表右邊取 貨）；在放貨“層數(shù)”位置輸入放貨目 標(biāo)層地址（1-8層，其中站臺(tái)位置為1 層，注意層地址不能為0）；在放貨 “列數(shù)”位置輸入放貨目標(biāo)列地址（0-47 列）；在放貨“排數(shù)”位置輸入放貨目 標(biāo)排地址（0-2排，其中0代表無放貨任 務(wù)，1代表左邊放貨，2代表右邊放貨）。 操作終端的操作說明w單機(jī)控制畫面 2、“確認(rèn)”按鈕：輸入取貨、放貨地址后，按下“確認(rèn)”按鈕，堆垛機(jī)存儲(chǔ)輸入的地址 。 3、“啟動(dòng)”按鈕：輸入取貨、放貨地址并按“確認(rèn)”按鈕后，按下“啟動(dòng)”按鈕，堆垛機(jī) 將按照設(shè)定的地址

23、完成整個(gè)存取貨過程。 4、 “當(dāng)前層”、“目標(biāo)層”、“差值”顯示區(qū)：顯示當(dāng)前的層脈沖（升降位置編碼器數(shù) 據(jù)）、目標(biāo)層地址脈沖、當(dāng)前層脈沖與目標(biāo)層地址脈沖的差值。 5、 “當(dāng)前列”、“目標(biāo)列”、“差值”顯示區(qū)： 顯示當(dāng)前的列脈沖（走行激光測(cè)距器 值）、目標(biāo)列地址脈沖、當(dāng)前列脈沖 與目標(biāo)列地址脈沖的差值。 6、 “手動(dòng)”按鈕：按“手動(dòng)”按鈕可進(jìn) 入手動(dòng)控制畫面 。 7、 “在線”按鈕：按“在線”按鈕可進(jìn) 入在線控制畫面 。操作終端的操作說明w單機(jī)控制畫面 8、“消音”按鈕：在系統(tǒng)出現(xiàn)故障且報(bào)警蜂鳴器-HA1鳴叫時(shí)，按“消音”按鈕可停止蜂鳴 器-HA1鳴叫 。 9、“初始化”指示燈：堆垛機(jī)重新上電后

24、如果貨叉不在中位，在畫面的右上角會(huì)出現(xiàn)“初 始化”字樣 。 10、 “裝貨”指示燈：當(dāng)堆垛機(jī)載貨臺(tái)上有托盤時(shí)顯示載貨字樣 。 注意：在單機(jī)控制時(shí)堆垛可對(duì)托盤進(jìn)注意：在單機(jī)控制時(shí)堆垛可對(duì)托盤進(jìn) 行入庫、出庫、貨位間搬運(yùn)、站臺(tái)間搬運(yùn)、行入庫、出庫、貨位間搬運(yùn)、站臺(tái)間搬運(yùn)、 載貨入庫等操作，但這些操作可能會(huì)造成載貨入庫等操作，但這些操作可能會(huì)造成 上位計(jì)算機(jī)貨位管理信息的混亂，因此在上位計(jì)算機(jī)貨位管理信息的混亂，因此在 進(jìn)行單機(jī)操作時(shí)應(yīng)事先征得上位管理人員進(jìn)行單機(jī)操作時(shí)應(yīng)事先征得上位管理人員 的同意，以便及時(shí)更改貨位信息的同意，以便及時(shí)更改貨位信息 ！操作終端的操作說明w單機(jī)控制畫面 2、“確認(rèn)”按

25、鈕：輸入取貨、放貨地址后，按下“確認(rèn)”按鈕，堆垛機(jī)存儲(chǔ)輸入的地址 。 3、“啟動(dòng)”按鈕：輸入取貨、放貨地址并按“確認(rèn)”按鈕后，按下“啟動(dòng)”按鈕，堆垛機(jī) 將按照設(shè)定的地址完成整個(gè)存取貨過程。 4、 “當(dāng)前層”、“目標(biāo)層”、“差值”顯示區(qū)：顯示當(dāng)前的層脈沖（升降位置編碼器數(shù) 據(jù)）、目標(biāo)層地址脈沖、當(dāng)前層脈沖與目標(biāo)層地址脈沖的差值。 5、 “當(dāng)前列”、“目標(biāo)列”、“差值”顯示區(qū)： 顯示當(dāng)前的列脈沖（走行激光測(cè)距器 值）、目標(biāo)列地址脈沖、當(dāng)前列脈沖 與目標(biāo)列地址脈沖的差值。 6、 “手動(dòng)”按鈕：按“手動(dòng)”按鈕可進(jìn) 入手動(dòng)控制畫面 。 7、 “在線”按鈕：按“在線”按鈕可進(jìn) 入在線控制畫面 。操作終端的

26、操作說明w在線控制畫面 在線控制是指堆垛機(jī)根據(jù)上位調(diào)度計(jì)算機(jī)的指令存取貨的操作，只有在“單機(jī) 手動(dòng) 在線”鑰匙開關(guān)-SA2置于“在線”位置且地面“手動(dòng) 自動(dòng)”鑰匙開關(guān)-SA1.2置于“自動(dòng)”位置時(shí)才能操作 。 1、取貨“層數(shù)”、“列數(shù)”、“排數(shù)”；放貨“層數(shù)”、“列數(shù)”、“排數(shù)”顯示區(qū)：用于顯示 上位機(jī)下達(dá)的任務(wù)，在取貨“層數(shù)”、“列數(shù)”、“排數(shù)”位置顯示當(dāng)前的取貨地址， 若取貨“排數(shù)”為0則表示無取貨任務(wù)，取貨“排數(shù)”為1或2則表示有取貨任務(wù)；在 放貨“層數(shù)”、“列數(shù)”、“排數(shù)”位置顯示 當(dāng)前的放貨地址，若放貨“排數(shù)”為0則 表示無放貨任務(wù)，放貨“排數(shù)”為1或2則 表示有放貨任務(wù)。 2、“當(dāng)

27、前層”、“目標(biāo)層”、“差值”顯示區(qū)： 顯示當(dāng)前的層脈沖（升降位置編碼器數(shù) 據(jù)）、目標(biāo)層地址脈沖、當(dāng)前層脈沖與 目標(biāo)層地址脈沖的差值。 操作終端的操作說明w在線控制畫面 3、“當(dāng)前列”、“目標(biāo)列”、“差值”顯示區(qū)：顯示當(dāng)前的列脈沖（走行激光測(cè)距器值）、 目標(biāo)列地址脈沖、當(dāng)前列脈沖與目標(biāo)列地址脈沖的差值 。 4、“啟動(dòng)”按鈕：堆垛機(jī)必須處于調(diào)度在線狀態(tài)才能執(zhí)行存取貨的任務(wù)，當(dāng)堆垛機(jī)在 執(zhí)行任務(wù)的過程中發(fā)生故障時(shí)，堆垛機(jī)會(huì)自動(dòng)切換到調(diào)度離線狀態(tài)，排除故障 后，按下“啟動(dòng)”按鈕使堆垛機(jī)切換到調(diào)度在線狀態(tài)；當(dāng)堆垛機(jī)從手動(dòng)或單機(jī)控制 切換到在線控制時(shí)，按下“啟動(dòng)”按鈕使堆垛機(jī)處于調(diào)度在線狀態(tài) 。 5、“手

28、動(dòng)”按鈕：按“手動(dòng)”按鈕可進(jìn)入手 動(dòng)控制畫面 。 6、“單機(jī)”按鈕：按“單機(jī)”按鈕可進(jìn)入單 機(jī)控制畫面 。 7、“在線”指示燈：當(dāng)堆垛機(jī)處于調(diào)度在 線狀態(tài)時(shí)顯示在線字樣 。 操作終端的操作說明w更改當(dāng)前任務(wù) 當(dāng)堆垛機(jī)排地址不為“0”時(shí)表明堆垛機(jī)當(dāng)前有任務(wù)，通過操作終端可以更改堆垛機(jī)的當(dāng)前任務(wù)，包括取消任務(wù)、增加任務(wù)和更改任務(wù)，具體步驟如下： 1、記下“在線控制”畫面內(nèi)的取貨和放貨的層、列、排地址，以便需要 恢復(fù)時(shí)使用； 2、將“單機(jī) 手動(dòng) 在線”鑰匙開關(guān)置于“單機(jī)”位置； 3、進(jìn)入“自動(dòng)控制”畫面內(nèi)，輸入新的取貨和放貨的層、列、排 地址，按下 “確認(rèn)”按鈕后堆垛機(jī)的任務(wù)被更改； 4、將“單機(jī)

29、手動(dòng) 在線”鑰匙開關(guān)置于“在線”位置，進(jìn)入“在線控制”畫 面，按下“啟動(dòng)”按鈕后堆垛機(jī)將執(zhí)行更改后的任務(wù)。 操作終端的操作說明w 調(diào)試畫面 調(diào)試畫面主要用于設(shè)置堆垛機(jī)走行、升降、貨叉的定位數(shù)據(jù)和走行曲線參數(shù)，調(diào)試畫面內(nèi)包括以下內(nèi)容： 1、設(shè)置層定位數(shù)據(jù)； 2、設(shè)置列定位數(shù)據(jù)； 3、設(shè)置貨叉定位數(shù)據(jù)； 4、設(shè)置運(yùn)行曲線參數(shù) 。 操作終端的操作說明w 調(diào)試畫面 操作終端的操作說明w 調(diào)試畫面 操作終端的操作說明w 調(diào)試畫面 操作終端的操作說明w 調(diào)試畫面 維護(hù)與保養(yǎng) 1、電控柜要求通風(fēng)、防潮，柜內(nèi)不得有灰塵； 2、定期檢查PLC模塊和連接到模塊上的導(dǎo)線是否出現(xiàn)松動(dòng)現(xiàn)象；日常檢 修時(shí)禁止拔出PLC上

30、的存儲(chǔ)卡，拔出存儲(chǔ)卡會(huì)造成堆垛機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)的 丟失，使設(shè)備不能正常運(yùn)行并存在安全隱患 ； 3、維護(hù)人員應(yīng)將每臺(tái)堆垛機(jī)操作終端的調(diào)試畫面內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄備 份，如果堆垛機(jī)的運(yùn)行數(shù)據(jù)意外丟失，堆垛機(jī)將不能正常運(yùn)行。若發(fā) 現(xiàn)數(shù)據(jù)意外丟失，可進(jìn)入操作終端的調(diào)試控制畫面，按備份的數(shù)據(jù)逐 一進(jìn)行恢復(fù) ； 4、禁止將變頻器電源頻繁地通斷，否則可能導(dǎo)致變頻器損壞； 5、計(jì)算機(jī)及其應(yīng)用軟件、PLC、變頻器等，請(qǐng)維護(hù)人員掌握相關(guān) 軟件、硬件知識(shí)后方可進(jìn)行調(diào)整及設(shè)置； 6、定期清潔激光測(cè)距器的激光頭和反射板； 7、定期清潔光電開關(guān)和相應(yīng)反射板。 故障與故障排除 堆垛機(jī)的每一個(gè)故障都包含故障代碼和故障信息，故障代碼由兩

31、位數(shù)字組成，用于調(diào)度計(jì)算機(jī)識(shí)別堆垛機(jī)的故障；故障信息顯示在操作終端上，用于現(xiàn)場(chǎng)操作人員識(shí)別堆垛機(jī)的故障。同一個(gè)故障代碼可能會(huì)對(duì)應(yīng)幾條類似的故障信息，分別用XX.1、XX.2表示（XX為故障代碼）。 下面按故障代碼依次列舉堆垛機(jī)的故障并提供相關(guān)的排除方法： 03 堆垛機(jī)急停堆垛機(jī)急停 I126.0=0w堆垛機(jī)電控柜門板上的急停按鈕-SB2.2被按下。右旋松開急停按鈕-SB2.2。07 目標(biāo)地址超限目標(biāo)地址超限w單機(jī)模式時(shí)輸入的取、放貨地址超出實(shí)際地址范圍。更改地址；w在線模式時(shí)調(diào)度計(jì)算機(jī)給定的取、放貨地址超出實(shí)際地址范圍。取消任務(wù)，重新下任務(wù)。w由于調(diào)試數(shù)據(jù)設(shè)置錯(cuò)誤或PLC數(shù)據(jù)丟失造成堆垛機(jī)運(yùn)行

32、目標(biāo)脈沖超出設(shè)定的走行或升降最小、最大值范圍。重新設(shè)置堆垛機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)。09 走行電機(jī)空開故障走行電機(jī)空開故障 I0.0=0w走行電機(jī)空開-QF1M1 跳脫。查明跳閘原因，將空開-QF1M1合上。故障與故障排除10 走行電機(jī)制動(dòng)接觸器故障走行電機(jī)制動(dòng)接觸器故障 I0.1=1w走行停止后仍有走行制動(dòng)接觸器閉合；w走行制動(dòng)接觸器-KM2.1M1閉合。檢查接觸器-KM2.1M1；w走行制動(dòng)接觸器-KM2.4M1閉合。檢查接觸器-KM2.4M1；12 走行定位故障走行定位故障 I1.7=0 I2.0=0w走行停止后走行位置校驗(yàn)光電開關(guān)-B2.1和-B2.2沒有檢測(cè)到反射板。檢查開關(guān)和反射板是否出現(xiàn)異常；

33、w檢查走行定位點(diǎn)是否正確；w檢查走行目標(biāo)值是否正確。故障與故障排除 13 走行后極限故障走行后極限故障 I1.2=0w走行后極限開關(guān)-SQ1.1觸發(fā)。將堆垛機(jī)切換到手動(dòng)模式，手動(dòng)前進(jìn)使堆垛機(jī)離開極限位置。14 走行前極限故障走行前極限故障 I1.3=0w走行前極限開關(guān)-SQ1.2觸發(fā)。將堆垛機(jī)切換到手動(dòng)模式，手動(dòng)后退使堆垛機(jī)離開極限位置。15 走行超速故障走行超速故障w走行實(shí)際速度超過3.0米/秒；w走行電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速超過2550轉(zhuǎn)/分鐘。將堆垛機(jī)走行最大速度降低。 故障與故障排除16 走行測(cè)距故障走行測(cè)距故障w走行激光值大于設(shè)定的走行激光最大值。檢查走行是否超出最大范圍；檢查激光測(cè)距器的接線是

34、否有松動(dòng)現(xiàn)象；w走行激光值等于0。檢查激光測(cè)距器的光路是否被遮擋；檢查激光測(cè)距器的光點(diǎn)是否偏離反射板；檢查激光測(cè)距器的接線是否有松動(dòng)現(xiàn)象；清潔激光頭和反射板；w走行運(yùn)行時(shí)激光值無變化。檢查激光測(cè)距器的光路是否被遮擋；檢查激光測(cè)距器的光點(diǎn)是否偏離反射板；檢查激光測(cè)距器的接線是否有松動(dòng)現(xiàn)象；清潔激光頭和反射板；17 走行變頻器故障走行變頻器故障 I0.2=0w走行變頻器-U1M1發(fā)生故障。根據(jù)CT變頻器說明書查明故障原因，將變頻器的電源空開-QF1M1斷開再重新合上可復(fù)位變頻器故障。故障與故障排除19 升降電機(jī)空開故障升降電機(jī)空開故障 I0.3=0w升降電機(jī)空開-QF2M2 跳脫。查明跳閘原因，將

35、空開-QF2M2合上。20 升降電機(jī)制動(dòng)接觸器故障升降電機(jī)制動(dòng)接觸器故障 I0.4=1w升降停止后仍有升降制動(dòng)接觸器閉合；w升降制動(dòng)接觸器-KM2.2M2閉合。檢查接觸器-KM2.2M2；w升降制動(dòng)接觸器-KM2.5M2閉合。檢查接觸器-KM2.5M2；22 升降定位故障升降定位故障 I3.2=0 I3.3=0w升降停止后升降位置校驗(yàn)光電開關(guān)-B2.5（取貨）和-B2.6（放貨）沒有檢測(cè)到反射板。檢查開關(guān)和反射板是否出現(xiàn)異常；w檢查升降定位點(diǎn)是否正確；w檢查升降目標(biāo)值是否正確。 故障與故障排除24 升降臺(tái)松繩故障升降臺(tái)松繩故障 I2.3=0w升降松繩檢測(cè)開關(guān)-SQ3.2觸發(fā)。檢查升降臺(tái)是否有卡

36、滯現(xiàn)象。25 升降上極限故障升降上極限故障 I2.6=0w升降上極限開關(guān)-SQ1.4觸發(fā)。將堆垛機(jī)切換到手動(dòng)模式，手動(dòng)下降使堆垛機(jī)離開極限位置。26 升降下極限故障升降下極限故障 I2.7=0w升降下極限開關(guān)-SQ1.5觸發(fā)。將堆垛機(jī)切換到手動(dòng)模式，手動(dòng)上升使堆垛機(jī)離開極限位置。故障與故障排除27 升降超速故障升降超速故障 I2.2=0w升降超速檢測(cè)開關(guān)-SQ3.1觸發(fā)。檢查升降臺(tái)是否出現(xiàn)超速卡滯現(xiàn)象。w升降實(shí)際速度超過0.8米/秒；w升降電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速超過2650轉(zhuǎn)/分鐘。將堆垛機(jī)升降最大速度降低。29 升降編碼故障升降編碼故障w升降編碼值大于設(shè)定的升降編碼最大值。檢查升降是否超出最大范圍；檢

37、查位置編碼器-SR2.2的接線是否有松動(dòng)現(xiàn)象；w檢查位置編碼器-SR2.2的驅(qū)動(dòng)同步帶是否異常；w升降運(yùn)行時(shí)編碼值無變化。檢查升降臺(tái)是否有卡滯現(xiàn)象；30 升降變頻器故障升降變頻器故障 I0.5=0w升降變頻器-U2M2發(fā)生故障。根據(jù)CT變頻器說明書查明故障原因，將變頻器的電源空開-QF2M2斷開再重新合上可復(fù)位變頻器故障。 故障與故障排除31 貨叉超時(shí)故障貨叉超時(shí)故障w取貨或放貨時(shí)貨叉連續(xù)運(yùn)行時(shí)間超過10秒。檢查貨叉制動(dòng)器是否打開；w貨叉頂在貨架上或托盤上。檢查和修改堆多機(jī)定位數(shù)據(jù)；w貨叉電機(jī)力矩限制器打滑。重新調(diào)整貨叉電機(jī)力矩限制器。32 貨叉電機(jī)空開故障貨叉電機(jī)空開故障 I0.6=0w貨叉

38、電機(jī)空開-QF3M3 跳脫。查明跳閘原因，將空開-QF3M3合上。35 貨叉左極限故障貨叉左極限故障 I3.4=0w貨叉左極限開關(guān)-SQ3.4觸發(fā)。手動(dòng)右伸使貨叉離開極限位置；檢查貨叉位置編碼器-SR2.3是否打滑。36 貨叉右極限故障貨叉右極限故障 I3.5=0w貨叉右極限開關(guān)-SQ3.5觸發(fā)。手動(dòng)左伸使貨叉離開極限位置；檢查貨叉位置編碼器-SR2.3是否打滑。故障與故障排除37 (貨叉中位故障) 37.1 貨叉前中位故障貨叉前中位故障 I3.6=0w走行或升降運(yùn)行時(shí)貨叉中位檢測(cè)開關(guān)-SQ4.1沒有檢測(cè)到感應(yīng)片。手動(dòng)左伸或右伸使貨叉回到中位。37.2 貨叉后中位故障貨叉后中位故障 I3.7=

39、0w走行或升降運(yùn)行時(shí)貨叉中位檢測(cè)開關(guān)-SQ4.2沒有檢測(cè)到感應(yīng)片。手動(dòng)左伸或右伸使貨叉回到中位。38 貨叉變頻器故障貨叉變頻器故障 I0.7=0w貨叉變頻器-U3M3發(fā)生故障。根據(jù)CT變頻器說明書查明故障原因，將變頻器的電源空開-QF3M3斷開再重新合上可復(fù)位變頻器故障。故障與故障排除39 (站臺(tái)超時(shí)故障)39.1 入庫站臺(tái)超時(shí)故障入庫站臺(tái)超時(shí)故障 左邊入庫：I5.3=0 右邊入庫：I5.4=0w入庫時(shí)堆垛機(jī)沒有檢測(cè)到站臺(tái)準(zhǔn)備好信號(hào)。檢查站臺(tái)信號(hào)；w地面線控處于手動(dòng)控制。39.2 出庫站臺(tái)超時(shí)故障出庫站臺(tái)超時(shí)故障 左邊出庫：I5.3=0 右邊出庫：I5.4=0w出庫時(shí)堆垛機(jī)沒有檢測(cè)到站臺(tái)準(zhǔn)備好

40、信號(hào)。檢查站臺(tái)信號(hào)。w地面線控處于手動(dòng)控制。 故障與故障排除40 (貨姿故障貨姿故障)40.1 貨物左超長(zhǎng)貨物左超長(zhǎng) I4.7=1w貨物左前外形檢測(cè)光電開關(guān)-B3.6或-B3.7觸發(fā)。整理托盤外形；檢查光電開關(guān)-B3.6和-B3.7。40.2 貨物超高貨物超高 I5.1=1w貨物左超高檢測(cè)光電開關(guān)-B3.10或-B3.11觸發(fā)。整理托盤外形；檢查光電開關(guān)-B3.10和-B3.11。40.3 貨物左超寬貨物左超寬 I4.5=1w貨物左前超限檢測(cè)光電開關(guān)-B3.2或-B3.3觸發(fā)。整理托盤外形；檢查光電開關(guān)-B3.2和-B3.3。故障與故障排除40.4 貨物右超長(zhǎng)貨物右超長(zhǎng) I5.0=1w貨物右前

41、外形檢測(cè)光電開關(guān)-B3.8或-B3.9觸發(fā)。整理托盤外形；檢查光電開關(guān)-B3.8和-B3.9。40.5 貨物右超寬貨物右超寬 I4.6=1w貨物右前超限檢測(cè)光電開關(guān)-B3.4或-B3.5觸發(fā)。整理托盤外形；檢查光電開關(guān)-B3.4和-B3.5。 41 空出空出 左邊取貨：I4.1=0 右邊取貨：I4.2=0w取貨時(shí)檢測(cè)到貨架或站臺(tái)上沒有托盤。檢查堆垛機(jī)的任務(wù)是否正確；檢查貨格虛實(shí)檢測(cè)光電開關(guān)-B4.1、-B4.2。故障與故障排除42 重入重入 左邊放貨：I4.1=1 右邊放貨：I4.2=1w 放貨時(shí)檢測(cè)到貨架或站臺(tái)上已經(jīng)有托盤。檢查堆垛機(jī)的任務(wù)是否正確；檢查貨格虛實(shí)檢測(cè)光電開關(guān)-B4.1、-B4.2。43 載貨取貨載貨取貨 I4.0=1w 堆垛機(jī)有取貨任務(wù)時(shí)檢測(cè)到載貨臺(tái)上已經(jīng)有托盤。檢查堆垛機(jī)的任務(wù)是否正確；檢查載貨臺(tái)貨物