APA駕駛員輔助系統(tǒng)

1、1CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)自動泊車輔助系統(tǒng)(Park Assist)駕駛員輔助系統(tǒng)2目錄CC 2010系統(tǒng)設計元件構成泊車過程系統(tǒng)反饋系統(tǒng)局限系統(tǒng)匹配3CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)系統(tǒng)設計系統(tǒng)描述泊車轉向輔助系統(tǒng)是大家熟知的泊車輔助系統(tǒng)的擴展。這種新型系統(tǒng)可在平行于路沿倒車入位（泊車）時為駕駛員提供幫助，這時所需要的轉向運動由泊車轉向輔助系統(tǒng)來執(zhí)行。可以在兩個車之間泊車，或者在一輛車的后面泊車無論是靠右側還是左側路沿泊車，泊車轉向輔助系統(tǒng)均能為駕駛員提供幫助，該系統(tǒng)在泊車時會在駕駛員信息系統(tǒng)上通過圖象來引導駕駛員。駕駛員將該系統(tǒng)激活后，首先是尋找停車空位。如果找到合適的停車空位，那么駕駛員

2、還必須駕車前行，直至車輛到達一個有利于泊車的位置。掛入倒檔后，泊車轉向輔助系統(tǒng)就接管了轉向過程，駕駛員只需要操縱油門踏板、離合器踏板以及制動器踏板就可以了。4CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)系統(tǒng)描述在泊車過程中如果駕駛員抓住了方向盤，那么泊車轉向輔助系統(tǒng)就關閉了，就由駕駛員來繼續(xù)完成轉向過程。泊車時仍有聲音警告信號來提醒駕駛員可能發(fā)生的碰撞。在泊車轉向輔助系統(tǒng)工作結束后，駕駛員還可以再次將車調整到空位的中間位置，從而達到滿意的停車位置。泊車轉向輔助系統(tǒng)只是一種駕駛員輔助系統(tǒng)，它在泊車時對駕駛員提供幫助，但它不能代替駕駛員的注意力。與以前一樣，駕駛員必須承擔泊車責任。系統(tǒng)設計駕駛員輔助系統(tǒng)6系統(tǒng)設計

3、系統(tǒng)框圖CC 2010控制單元J500駕駛員輔助系統(tǒng)舒適-CAN數(shù)據(jù)總線診斷接口車載電源控制單元J519舒適系統(tǒng)控制單元J393拖車識別系統(tǒng)J345CC 2010驅動-CAN組合儀表J285組合-CAN自動變速箱J533信息娛樂-CAN收音機R7J217電動助力Steuergert frLenkhilfeJ500轉角傳感器G85駐車轉向輔助系統(tǒng)控制單元J791ABS控制單元J104J527網(wǎng)絡結構轉向柱電子系統(tǒng)8駕駛員輔助系統(tǒng)2. 后部泊車輔助傳感器（4個）3. 右前泊車輔助轉向傳感器4. 輪速傳感器5. 前部泊車輔助傳感器（4個）6. 電動助力轉向7. 右前泊車輔助轉向傳感器8. ESP控制

4、單元9. 自動泊車輔助控制單元10.泊車輔助蜂鳴器（前/后）11.轉向開關CC 2010元件構成元件構成1. 泊車輔助/泊車轉向輔助按鈕12345678910119CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車輔助轉向傳感器信號作用這兩個傳感器的信號是泊車輔助轉向功能專用的，它們被用于測量可能停車位，并且在泊車過程中監(jiān)測前部末端的側向空位。信號也被用于計算駛過角。失效影響傳感器具有自診斷能力，如果該傳感器有故障，泊車輔助轉向功能（PA）將不能使用，但是停車輔助功能（PDC）仍然有效元件構成10CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車輔助傳感器信號作用：該傳感器用于測量車輛與附近障礙物的距離，可用于停車距離控制和泊車

5、輔助轉向。失效影響：全部8個傳感器具有自診斷功能；其中一個傳感器失效將導致泊車輔助和泊車輔助轉向功能都失效。元件構成11CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車輔助轉向控制單元J791控制單元位于轉向柱的左側，中央電器控制單元的上方。包含泊車輔助轉向功能和泊車輔助功能。如果車輛裝備了泊車轉向輔助系統(tǒng)則不必裝備泊車輔助控制單元。如果車輛只裝備泊車輔助控制單元，則無法實現(xiàn)泊車輔助轉向功能。元件構成12CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車輔助/泊車轉向輔助按鈕E266E581元件構成13CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車輔助按鈕E266信號作用：手動操作按鈕開啟前部停車距離控制（泊車輔助）失效影響：如果停車距離控

6、制因相關元件的技術故障而失效，則會通過警報燈閃爍進行報警提示元件構成14CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車轉向輔助按鈕E581信號作用：通過手動操作此開關激活泊車輔助的泊車轉向功能。失效影響：如果停車輔助由于相關元件的技術故障而無法激活，則通過警報燈閃爍提示報警。元件構成駕駛員輔助系統(tǒng)15元件構成超聲波傳感器測距原理CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)16元件構成電動助力轉向CC 201017CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車過程泊車過程使用泊車輔助倒入停車空位的過程被分為下列四個階段：階段 1 ：激活泊車轉向輔助系統(tǒng)（PA）每次開始停車前，都必須重新激活泊車轉向輔助系統(tǒng)只有當車速低于30 km/h 時，

7、泊車轉向輔助系統(tǒng)才能激活階段 2 ：尋找合適的停車空位泊車轉向輔助系統(tǒng)尋找道路左右兩側的空車位駕駛員信息系統(tǒng)顯示已經(jīng)找到了一個足夠大的空車位階段 3 ：借助泊車轉向輔助系統(tǒng)（PA）泊車汽車停止時掛上倒車擋后，開始停車過程PA 把汽車轉向空車位，駕駛員必須負責制動和踩油門階段 4 ：泊車輔助轉向過程完成停車完成后，PA 通過駕駛員信息系統(tǒng)顯示出來關閉泊車轉向輔助功能并關閉停車輔助按鍵上的警報燈。18CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)階段1激活泊車轉向輔助系統(tǒng)每次開始停車前，都必須重新激活泊車轉向輔助系統(tǒng)通過泊車轉向輔助系統(tǒng)按鍵E581內的 LED 指示燈，可以確定泊車轉向輔助系統(tǒng)是否已激活泊車轉向輔助

8、系統(tǒng)指示燈泊車轉向輔助系統(tǒng)按鍵E581泊車過程19CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車過程階段1激活泊車轉向輔助系統(tǒng)當 v 30 km/h 時，按下泊車轉向輔助系統(tǒng)按鍵E581泊車轉向輔助系統(tǒng)被激活（泊車轉向輔助系統(tǒng)指示燈亮起）在駕駛員信息系統(tǒng)中，顯示“尋找合適的空車位”圖形當 30 km/h v 45 km/h 時，按下泊車轉向輔助系統(tǒng)按鍵E581泊車轉向輔助系統(tǒng)無法被激活（泊車轉向輔助系統(tǒng)指示燈熄滅）駕駛員信息系統(tǒng)將顯示“車速過高”信號激活泊車轉向輔助系統(tǒng)的必要條件：電子穩(wěn)定程序必須打開打開點火開關后，車速必須至少超過 10 km/h （轉向系統(tǒng)初始化）拖車識別系統(tǒng)控制單元未識別到拖車（如果有

9、）CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)到達了合適的初始位置！現(xiàn)在剎車，掛入倒擋。泊車轉向輔助系統(tǒng)接管方向控制倒車雷達起作用20泊車過程階段2尋找合適的停車空位 已經(jīng)激活了泊車轉向輔助系統(tǒng) 還未找到大小合適的空車位 在這一階段中，泊車報警裝置無法被激活 找到的空車位長度 車身長度 + 1.4 m箭頭指示駕駛員繼續(xù)向前行駛，直至到達合適的初始位置21CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車過程階段2尋找合適的停車空位把車停在道路左側或右側左置方向盤：系統(tǒng)默認是把車停在道路右側駕駛員信息系統(tǒng)中的示意圖表示把車停在道路右側打開左轉轉向信號燈，切換為停車在道路左側右置方向盤：系統(tǒng)默認把車停在道路左側駕駛員信息系統(tǒng)中的示

10、意圖表示把車停在道路左側打開右轉轉向信號燈，切換為停車在道路右側22CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車過程階段2尋找合適的停車空位系統(tǒng)尋找停車空位需滿足下列條件：車速小于 30 km/h 0.5m-1.5m汽車與其它車位的汽車橫向間距 a 介于 0.5 m - 1.5 m 之間示意圖中的角度(駛過角)小于2023CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車過程階段3借助泊車轉向輔助系統(tǒng)（PA）泊車1. 掛入倒車擋后，控制單元 J791計算出一條理論的倒車運動軌跡2. 汽車倒車過程中，根據(jù)車的實際位置不斷變化，控制單元 J791不斷地向外輸出理論轉向角值3. 控制單元 J791 不斷從轉向角傳感器 G85接收

11、到實際轉向角值，而并結合車速測算出汽車的當前位置4. 如果汽車偏離理論的軌跡，則控制單元 J791調節(jié)向外輸出的理論轉向角值，使汽車實際運動軌跡和理論曲線相重合5. 如果在輔助停車過程結束時，控制單元 J791 識別到擋桿從倒車擋位置移出時，那么前輪會向適合完成停車過程的位置轉動6. 接著，出現(xiàn)報告“輔助功能關閉”7. 駕駛員自行調節(jié)車輛位置，使車停在空位中央24CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車過程階段3借助泊車轉向輔助系統(tǒng)（PA）泊車當車輛完全停穩(wěn)后，駕駛者選擇倒檔，從而啟動自動泊車輔助。踏下加速踏板、釋放制動踏板，同時不能對方向盤施加任何轉向扭矩。25CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車過程階

12、段3借助泊車轉向輔助系統(tǒng)（PA）泊車動作過程分解26CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車過程階段3借助泊車轉向輔助系統(tǒng)（PA）泊車步驟1首先，當駕駛者踩下油門踏板，松開制動踏板時，車輛向后倒駛一小段距離，并保持車輪正直。27CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)階段3借助泊車轉向輔助系統(tǒng)（PA）泊車步驟2然后，平行停車輔助控制單元將向右側轉動的車輪轉動信號傳輸給電機。車輛以一定的角度倒入停車位，駕駛員需要保持車速在7km/h以下。如果超出了這個速度值，系統(tǒng)將終止程序泊車過程28CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)階段3借助泊車轉向輔助系統(tǒng)（PA）泊車步驟3利用超聲波傳感器的距離數(shù)據(jù)和方向盤轉角傳感器的數(shù)據(jù)，泊車輔助

13、檢查車輛的位置，并與停車位比較，調整自動泊車輔助控制單元內存儲的路徑，確定何時回正車輪，從而確保車輛能進入停車位。泊車過程29CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)階段3借助泊車轉向輔助系統(tǒng)（PA）泊車步驟4一旦第三步完成，車輪向左轉動以使車輛擺進停車位，并且車身再次和道路平行。如果車輛和后方目標物的距離過小，像通常情況一樣，PDC系統(tǒng)就會發(fā)出聲音報警。泊車過程30CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車過程階段3借助泊車轉向輔助系統(tǒng)（PA）泊車步驟5在第四步完成后，但是車輛并沒有與路肩石或者墻面完全平行（也就是說，距離剛夠停進去但是沒有擺正），系統(tǒng)也會識別并提示你。這時駕駛員需要在車輛完全停穩(wěn)后退出倒檔，等待

14、，直到車輪自動擺正后掛入1檔（或D檔），現(xiàn)在駕駛員需要將車輛向前移動一小段距離直到儀表顯示停車過程完成。31CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車過程階段4泊車輔助轉向過程完成停車完成后，PA 通過駕駛員信息系統(tǒng)顯示出來關閉泊車轉向輔助功能并關閉停車輔助按鍵上的警報燈32CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車過程總結系統(tǒng)激活條件打開點火開關后，車速必須至少超過 10 km/h33CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車過程總結系統(tǒng)進行左右側停車空位測量的前提條件34CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)泊車過程總結系統(tǒng)能將車倒入停車位的前提條件車速為0掛入倒檔駕駛員施加在方向盤上的力矩小于5NM掛入倒檔后，泊車過程小于或等

15、于180秒35CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)系統(tǒng)反饋中斷條件和系統(tǒng)反饋信息滿足下列條件之一，泊車輔助將被關閉： 在向后倒停車時，駕駛員將車速提高到 7 km/h 以上 停車過程未在掛入倒車擋后的180 秒內完成 在轉向過程中，駕駛員作用在方向盤上的轉向力矩大于 5 Nm 在停車過程中，倒車擋被掛出 在停車過程中，ESP被關閉 在停車過程中，ESP介入 在停車過程中，按下了駐車轉向輔助系統(tǒng)按鍵E581 ，關閉了駐車轉向輔助系統(tǒng)重要提示：當停車過程被中斷時，蜂鳴器響起、駕駛員信息系統(tǒng)中顯示相應的信息、按鍵 E581 內的指示燈熄滅中斷條件系統(tǒng)反饋信息聲音提示K241ESP關閉ESP介入停車輔助完成：

16、ESP關閉停車輔助：ESP介入拖車接入停車輔助：拖車點火開關接通后，車速始終低于10km/h停車輔助完成車速大于45km/h停車輔助：車速太高！倒車過程中車速高于7km/h停車輔助：車速太高！從掛入倒檔到停車結束超出了180秒的時間上限停車輔助：時間超限！36CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)系統(tǒng)反饋中斷條件和系統(tǒng)反饋信息中斷條件系統(tǒng)反饋信息聲音提示K241駕駛員施加了超過5NM的轉向扭矩駕駛轉向干涉，請接管轉向操作！退出倒檔停車輔助完成：請接管轉向操作！關閉ESPESP關閉，請接管轉向操作！解除停車輔助轉向輔助結束，請接管轉向操作！停車輔助故障停車輔助缺陷，維修站！閃爍通訊失敗或系統(tǒng)故障停車輔助結

17、束！系統(tǒng)故障37CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)系統(tǒng)反饋中斷條件和系統(tǒng)反饋信息38CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)系統(tǒng)局限不同狀況下系統(tǒng)的局限性環(huán)境條件可能會影響停車位測量和隨后的停車入位過程。例如樹葉、廢棄物或冰雪蓋住路沿時，駐車轉向輔助系統(tǒng)可能很難識別到路沿。此外樹葉和冰雪還會造成超聲波信號反射時嚴重散射。因此駐車轉向輔助系統(tǒng)只接收到可能導致出錯的弱超聲回波。積 雪可以停車的空位，但系統(tǒng)未提示39CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)系統(tǒng)局限不同狀況下系統(tǒng)的局限性路口或大院入口。在靠近大門關閉的院子入口處時，駐車轉向輔助系統(tǒng)可能將其當作理想的停車位。系統(tǒng)認定的合適停車空位路口或者院子入口40CC 2010駕

18、駛員輔助系統(tǒng)28 km/h31 cm例如：交通警示柱 系統(tǒng)未識別出交通警示柱，因為它的尺寸相對速度而言過小 如果速度降低，那么能夠識別出交通警示柱的可能性將增大系統(tǒng)局限不同狀況下系統(tǒng)的局限性40 msCC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)大約 15 cm與街沿對齊與前方汽車對齊與街沿平行以街沿為基準定位9m以行車軌跡為基準定位不同狀況下系統(tǒng)的局限性識別到街沿未識別到街沿41系統(tǒng)局限駕駛員輔助系統(tǒng)街沿42街沿街 沿特征： 識別到街沿 前方車輛離開街沿較遠那么： 與街沿對齊 以街沿為基準定位CC 2010不同狀況下系統(tǒng)的局限性系統(tǒng)局限43CC 2010駕駛員輔助系統(tǒng)不同狀況下系統(tǒng)的局限性d特征： 識別到街沿 前方汽車一半停在人行道上那么： 與前方已停駐的汽車