機(jī)械自動化畢業(yè)設(shè)計可重構(gòu)液壓機(jī)械手設(shè)計

1、機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計題目:學(xué) 院機(jī)械自動化學(xué)院班 級機(jī)工0910班學(xué) 號200903130275王旭摘要機(jī)器人的使用在 21 世紀(jì)廣為流傳。 沒有一個單一的部門，不使用機(jī)器人系統(tǒng)在 開展技術(shù)工藝。機(jī)械手是模仿人類的手部動作，可實現(xiàn)自動抓斗和執(zhí)行，這是一個自動 裝置。在嚴(yán)峻的環(huán)境造和單調(diào)，頻繁操作機(jī)械臂是用來代替人，因此得到越來越廣泛的 應(yīng)用。一般情況下，機(jī)械手正四個部分，執(zhí)行機(jī)構(gòu)，驅(qū)動系統(tǒng)，控制系統(tǒng)和檢測設(shè)備組 成，智能機(jī)器人的感覺系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。 機(jī)械手作為整個可重構(gòu)液壓機(jī)器人的執(zhí)行部分， 擁有重要的意義。研究人員都希望機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單可靠，抓取力大，易于控制，擁有較 高的控制精度。目前，許多研究者己

2、對常規(guī)機(jī)械手、欠驅(qū)動機(jī)械手等作了許多的理論與 實驗研究，但目前的機(jī)械手一般機(jī)構(gòu)復(fù)雜、很難控制。因此，如何實現(xiàn)一種既能簡化機(jī) 構(gòu)與控制，又能較好地取放物體的機(jī)器人手已成為國內(nèi)外研究者的重要研究課題和主流 方向之一。本設(shè)計采用液壓轉(zhuǎn)角伺服技術(shù)，這使得機(jī)械手抓取力得到了很大的提高，同時也使 得整個機(jī)械手的控制精度有了很大的保證。在設(shè)計中通過對液壓轉(zhuǎn)角伺服閥，舵機(jī)，微 控制器，編碼器，油道及接口進(jìn)行了集成，同時對結(jié)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)優(yōu)化設(shè)計，使得機(jī)械手 滿足了可重構(gòu)性。 整個機(jī)械手爪通過齒輪和螺紋傳動， 增加了傳動的平穩(wěn)性和抓取力矩 使得抓取平穩(wěn)可靠。本文通過三維建模軟件 Pro/Engineer 進(jìn)行伺服閥

3、與機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計與優(yōu)化， 運動仿真，有限元分析，并對個結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的強(qiáng)度校核。實驗結(jié)果證明，液壓轉(zhuǎn)角伺服閥響應(yīng)快、運動平穩(wěn)性好、運動精度高，帶動機(jī)械手 手爪抓取力強(qiáng)，抓取精度高。關(guān)鍵詞： 可重構(gòu)； 液壓轉(zhuǎn)角伺服閥； 抓取力目錄前言 11 概述 21.1 設(shè)計題目及參數(shù)要求 21.2 液壓系統(tǒng)原理圖 22 機(jī)械手結(jié)構(gòu)原理 33 液壓轉(zhuǎn)動伺服閥設(shè)計 43.1 液壓轉(zhuǎn)角伺服閥原理 43.2 閥的結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計 63.2.1 缸體的設(shè)計 63.2.2 油道設(shè)計 63.2.3 軸承的計算與選用 63.2.4 輸入接口模塊設(shè)計 83.2.5 端蓋結(jié)構(gòu)設(shè)計 84 傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計 94.1 錐齒輪的設(shè)計校核

4、 94.1.1 確定錐齒輪類型、精度等級、材料及齒數(shù) . 94.1.2 按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計 94.1.3 按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計 114.2 滑動螺旋的設(shè)計與校核 134.2.1 確定螺桿傳動的最小直徑 134.2.2 梯形螺紋結(jié)構(gòu)尺寸的確定 134.2.3 梯形螺紋結(jié)構(gòu)尺寸校核 144.3 傳輸軸結(jié)構(gòu)設(shè)計校核 155 鍵的校核 185.1 輸入軸鍵的校核 195.2 傳輸軸鍵的校核 196 其它零件的選取 196.1 六角螺釘 196.2 軸端擋圈及螺釘 206.3 螺栓螺母 207 機(jī)械手的運動仿真 207.1 基于 pro/e 的三維建模 207.2 運動仿真 217.3 軌跡規(guī)劃方案 22

5、7.4 動態(tài)模擬 237.5 干涉檢查 238 機(jī)械手抓的靜態(tài)分析 248.1 機(jī)械手抓的受力分析 248.2 三維建模靜力分析 24結(jié)束語 27參考文獻(xiàn) 28前言機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展使得機(jī)器人的能力不斷提高， 機(jī)器人應(yīng)用的領(lǐng)域和范圍正在不斷 擴(kuò)展，人們希望機(jī)器人能完成更加復(fù)雜的任務(wù)。通過重新編程，機(jī)器人能很容易地完成 許多不同的任務(wù)，然而一臺機(jī)器人能完成任務(wù)的范圍卻受其自身的機(jī)械結(jié)構(gòu)限制。對于 給定任務(wù)，可根據(jù)任務(wù)要求來選擇機(jī)器人的最佳結(jié)構(gòu)。對于一些不可預(yù)知的作業(yè)任務(wù)或 不斷變化的作業(yè)，就無法選擇機(jī)器人的最佳結(jié)構(gòu)，需要應(yīng)用許多具有不同運動學(xué)和動力 學(xué)特性的機(jī)器人來完成作業(yè)任務(wù)，這種做法往往耗資巨

6、大，甚至于不可行。因此，需要 使用一種能根據(jù)任務(wù)要求改變自身構(gòu)型的機(jī)器人來完成不可預(yù)知的作業(yè)任務(wù)。 可重構(gòu)機(jī) 器人的研究正是在此類應(yīng)用背景下開始的?？芍貥?gòu)模塊化機(jī)器人系統(tǒng)是由一組具有標(biāo)準(zhǔn)連接接口的模塊組成， 這些模塊能夠根 據(jù)特定的任務(wù)要求而被快速裝配成不同構(gòu)型的機(jī)器人。 現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的環(huán)境與任務(wù)是多 變的，需要采用能夠快速適應(yīng)任務(wù)的制造系統(tǒng)?？芍貥?gòu)模塊化機(jī)器人的特點恰恰滿足了 現(xiàn)代化生產(chǎn)的這種需求，提高了工作效率，降低了成本?？芍貥?gòu)液壓機(jī)器人因輸出力矩大精度高而廣泛受到國內(nèi)外的別是發(fā)達(dá)國家的關(guān)注 , 可重構(gòu)液壓機(jī)器人的研究目前已經(jīng)成為機(jī)器人研究的一個重要方向 ,并已取得一些重要 的成果。但是

7、目前要想在可重構(gòu)液壓機(jī)器人領(lǐng)域取得重大突破， 必須解決一些瓶頸問題， 如尺寸過大、運動不解耦、閥芯控制力矩大且徑向力不平衡等問題。液壓伺服技術(shù)具有 傳動平穩(wěn)、無需減速器就能實現(xiàn)大力矩傳動、調(diào)速范圍大、單位功率重量僅為電機(jī)的 1/10、易于控制等優(yōu)點 ,國內(nèi)外有多家單位在機(jī)器人液壓伺服技術(shù)進(jìn)行了相應(yīng)的研究。在許多實際應(yīng)用中，為了適應(yīng)高精度地取放操作對象，常要求機(jī)器人手具有較高的 定位取放能力，以代替人手繁重的復(fù)雜勞動。目前，許多研究者己對常規(guī)機(jī)械手、欠驅(qū) 動機(jī)械手等作了許多的理論與實驗研究，但目前的機(jī)械手一般機(jī)構(gòu)復(fù)雜、很難控制。因 此，如何實現(xiàn)一種既能簡化機(jī)構(gòu)與控制，又能較好地取放物體的機(jī)器人手

8、已成為國內(nèi)外 研究者的重要研究課題和主流方向之一。本課題主要對一種通過以液壓轉(zhuǎn)角伺服閥提供大轉(zhuǎn)矩的動力源， 從而實現(xiàn)機(jī)械手手 爪的抓取。文章對液壓轉(zhuǎn)角伺服閥進(jìn)行相關(guān)設(shè)計同時對機(jī)械手手爪的結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行了設(shè) 計研究。1 概述1.1 設(shè)計題目及參數(shù)要求設(shè)計題目：可重構(gòu)液壓機(jī)械手設(shè)計主要技術(shù)參數(shù)及要求：1、設(shè)計液壓機(jī)械手，設(shè)計中應(yīng)用液壓轉(zhuǎn)角自伺服技術(shù)，讓機(jī)械手的抓取力矩大于 150N.m，盡量減小尺寸。較小的關(guān)節(jié)空間中需要集成油道，電源線，微控制模塊，轉(zhuǎn)角 伺服模塊及對外的標(biāo)準(zhǔn)接口等元器件，需用三維造型軟件進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計與仿真。2、液壓系統(tǒng)最大工作壓力：5MPa。1.2 液壓系統(tǒng)原理圖本液壓系統(tǒng)為一開式

9、回路，由液壓泵、電磁溢流閥、蓄能器、液壓轉(zhuǎn)角伺服閥及相 關(guān)輔件組成。系統(tǒng)原理圖見圖1.1由箱 匸過漩盎3-載止閥$-液壓泵 釘庇力烹G畜龍器曠單冋閥8測斥議頭9機(jī)植手15電磁歳流閥圖1.1液壓系統(tǒng)原理圖2機(jī)械手結(jié)構(gòu)原理本設(shè)計機(jī)械手通過以液壓轉(zhuǎn)角伺服閥作為動力源，通過液壓轉(zhuǎn)角伺服閥提供的扭 矩，帶動錐齒輪A轉(zhuǎn)動，將動力傳遞到另一錐齒輪 B，錐齒輪B與絲桿同軸，絲桿將 力矩傳遞到手抓，從而帶動機(jī)械手手爪抓取物件。該設(shè)計的主要工作就是兩個方面，一 是對液壓轉(zhuǎn)角伺服閥進(jìn)行設(shè)計，二是對機(jī)械手手爪結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計，然后對設(shè)計機(jī)械手進(jìn) 行運動和力的仿真，得到想要的動態(tài)和靜態(tài)性能。三是對齒輪，螺紋傳動，進(jìn)行強(qiáng)度校

10、 核，進(jìn)行有限元分析，校核強(qiáng)度是否滿足要求。機(jī)械手原理圖如圖2.1。11 一相也2-些肝.3左機(jī)核抽4右機(jī)菽抽5-鈾牝艮6-鼬跖7科鍊解恫酈圖2.1機(jī)械手結(jié)構(gòu)原理圖3液壓轉(zhuǎn)動伺服閥設(shè)計3.1 液壓轉(zhuǎn)角伺服閥原理伺服閥隨動閥套的設(shè)計與缸體結(jié)合，為減小關(guān)節(jié)尺寸，油道，電源線，微控制模塊 嵌入到缸體內(nèi)，此種方法已經(jīng)有應(yīng)用的先例，加拿大Engin eeri ng Services In c.(ESI)公司生產(chǎn)的MRR(Modular recon figurable robot series)模塊化可重構(gòu)機(jī)器人，將油道約束在關(guān)節(jié)內(nèi)，有效地精簡了機(jī)器人的機(jī)構(gòu)尺寸，避免了不必要的干涉，擴(kuò)大了工作 空間。由于

11、液壓傳動技術(shù)對于直線傳動上比較容易實現(xiàn)，旋轉(zhuǎn)運動需要經(jīng)過一定的機(jī)械機(jī)構(gòu)才能得以實現(xiàn)，而轉(zhuǎn)角伺服技術(shù)極好的解決了這一難題。本文提出了一種閥芯徑向力平衡的閥芯阻力小盲區(qū)小的液壓轉(zhuǎn)角伺服閥，這種液壓轉(zhuǎn)角伺服閥是一種基于轉(zhuǎn)動閥芯結(jié)構(gòu)原理的旋轉(zhuǎn)式伺服閥，它由電動機(jī)直接驅(qū)動。該技 術(shù)是將伺服技術(shù)和電機(jī)控制結(jié)合起來，用小尺寸小力矩的電機(jī)通過液壓伺服技術(shù)控制大 力矩的液壓關(guān)節(jié)，利用液壓伺服閥中的轉(zhuǎn)角伺服技術(shù)，無需減速機(jī)構(gòu)，減小關(guān)節(jié)尺寸。 在液壓轉(zhuǎn)角伺服技術(shù)中用舵機(jī)產(chǎn)生控制角度，舵機(jī)體積小、力矩大，舵機(jī)本身就具有轉(zhuǎn) 角內(nèi)反饋控制，控制起來也方便，一定占空比脈寬對應(yīng)一定的轉(zhuǎn)角。擬定的液壓轉(zhuǎn)角伺 服閥的截面圖如圖3

12、.1所示。當(dāng)閥芯(即C塊)逆時針轉(zhuǎn)過一個角度，使高壓油口 P 口接通A腔，則A腔為高壓 油，B腔為低壓油，壓差推動隨動閥套(即D塊)逆時針旋轉(zhuǎn)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)的角度和閥芯一致后，閥芯的P油口被閉合，貝U旋轉(zhuǎn)停止。因此伺服閥可以由較小的力控制閥芯，進(jìn)而 控制隨動閥套的旋轉(zhuǎn)。由于葉片的限制，旋轉(zhuǎn)角度范圍為0 330，當(dāng)初始位置為葉片對稱位置時，范圍為165。圖3.1中E塊為擺動缸缸體，D塊為隨動閥套，C塊為伺服閥芯ab圖3.1液壓轉(zhuǎn)角伺服閥液壓轉(zhuǎn)角伺服閥的伺服過程如下：起初令伺服閥芯與隨動閥套處于中位狀態(tài)，當(dāng)壓 力油液經(jīng)油道到達(dá)伺服閥芯C后，由于伺服閥芯與隨動閥套在中位，液壓系統(tǒng)中的工作 油路和回油油路被

13、伺服閥芯與隨動閥套關(guān)閉，油液不能進(jìn)入擺動缸，擺動缸中的油液被 密閉起來，擺動缸自鎖，見圖3.1a。當(dāng)給舵機(jī)發(fā)出一轉(zhuǎn)角信號后，舵機(jī)逆時針轉(zhuǎn)過一角 度，如圖3.1b此時伺服閥芯與隨動閥套之間的閥口被打開， 壓力油液流進(jìn)擺動缸的A腔, 另一腔（B腔）與回油油路相通，隨動閥套在壓差作用力下順時針轉(zhuǎn)動，并通過輸出軸帶 動負(fù)載轉(zhuǎn)動。隨著隨動閥套的轉(zhuǎn)動，其與伺服閥芯之間的開口度逐漸變小，直至關(guān)閉， 從而實現(xiàn)隨動閥套對伺服閥芯的位置跟蹤，旋轉(zhuǎn)方向反之亦然。液壓轉(zhuǎn)角伺服閥閥芯截面圖如圖3.2所示，該液壓轉(zhuǎn)角伺服閥閥芯在一定的工作范 圍內(nèi)閥口開度連續(xù)，且開口面積與旋轉(zhuǎn)閥芯轉(zhuǎn)動角度成正比，增益恒定，流量連續(xù)，抗 污

14、染能力強(qiáng)，可靠性高，控制靈敏，且閥芯受力平衡，角度伺服精度高。閥芯上有4個沿圓周均布，開口形狀相同的閥口，2個高壓油口 （P 口）和2個回油口 （T 口），P 口和T 口是對稱于圓心的閥口，2個P 口中心線的連線與 2個T 口中心線的 連線垂直正交。隨動閥套上有4個與之對應(yīng)的臺肩，4個臺肩剛好能切斷4條油路，這 4個臺肩沿隨動閥套圓周均布，每 2個相對的臺肩中心線的連線垂直正交。且在隨動閥 套的每2個臺肩的正中間有一個油口，沿隨動閥套圓周均布著4個油口，這4個油口的順序為：A 口、B 口、A 口、B 口。隨動閥套中 A 口和B 口是對稱于圓心的閥口， 2個A 口中心線的連線與2個B 口中心線的

15、連線垂直正交。隨動閥套和轉(zhuǎn)角伺服閥閥芯處于中 位時，2個A 口中心線連線與2個P 口中心線的連線（或2個T 口中心線的連線）成45°。圖3.2液壓轉(zhuǎn)角伺服閥芯3.2 閥的結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計321缸體的設(shè)計缸體壁厚取大于7.5mm缸底部厚度大于10mm而油道外徑需要大于6mm因此， 油道可以設(shè)計在缸壁中。缸體壁厚，最終取7.5mm底部厚度取10mm吸油管道d吸=6mm 壓油管道d壓=3mn，回油管道d回=4mm3.2.2 油道設(shè)計隨動閥套（以下簡稱閥套）在擺動缸中被壓油驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，需要與閥芯和缸體有良好 的配合，同時又需要輸出轉(zhuǎn)矩。液壓油通過滑環(huán)，從缸體進(jìn)入閥套，還需要進(jìn)入閥芯， 由閥芯控制油

16、的走向。當(dāng)閥芯轉(zhuǎn)動時，閥套可以立即跟隨轉(zhuǎn)動，因此圖中閥套與閥芯的接口半徑一致，需 要精密的配合以保證密封?；h(huán)上的高壓油類似柱塞泵中柱塞上的均壓槽，同時導(dǎo)通油 路，且潤滑接觸面，利于閥套轉(zhuǎn)動。此處高壓油道經(jīng)徑向?qū)ΨQ的兩個管道進(jìn)入閥芯，此 設(shè)計在于使閥芯受力平衡，兩方向上的高壓油壓力平衡，因此閥芯不易卡死。高壓油進(jìn) 入閥芯后，分三個油口導(dǎo)通至工作腔，目的是使油液流動順暢，保證轉(zhuǎn)角伺服閥的旋轉(zhuǎn) 速度和精度。3.2.3 軸承的計算與選用閥套與缸體之間存在相對旋轉(zhuǎn)運動。在其間安裝軸承，根據(jù)設(shè)計要求，此轉(zhuǎn)角液壓 缸的旋轉(zhuǎn)范圍為 165，旋轉(zhuǎn)速度為一rad s，軸承受徑向載荷Fr 10kN。3由于隨動閥套

17、需要較高的旋轉(zhuǎn)精度，因此選擇精度性較高的圓柱滾子軸承。圓柱滾子軸承系列中，NUP型（內(nèi)圈單擋邊帶平擋圈的圓柱滾子軸承）的特性是：（1）承載能力大，額定動載荷比1.53；（2）能承受較小的雙向軸向載荷；（3）能限制軸和外殼的雙向軸向位移；（4）屬分離型軸承，安裝、拆卸非常方便；（5）極限轉(zhuǎn)速高。因此，選擇NUP型軸承。由于軸承的使用狀況：轉(zhuǎn)速 10r/min，要求壽命1500h, 計算軸承所受載荷，根據(jù)公式：Cr或 Ca(3.1)式中 C基本額定動載荷計算值（N）;P當(dāng)量動載荷（N）;fh 壽命因數(shù)，按系列表選取；速度因數(shù)，按系列表選取;力矩載荷因數(shù)，力矩載荷較小時fm=1.5，力矩載荷較大時f

18、m=2 ；fd 沖擊載荷因數(shù)，按系列表選取;fT 溫度因數(shù)，此處可取1；Cr軸承尺寸及性能表中所列徑向基本額定動載荷（N）；Ca 軸承尺寸及性能表中所列軸向基本額定動載荷（N ）。查表得：fh =1.390fn =1.435fm 取 2fd=1.5fT=1P XFrYFa 10kN(3.2)式中X 徑向動載荷系數(shù)，此處取1；丫 軸向動載荷系數(shù)，此處取1；Fr徑向載荷（N）；Fa 軸向載荷（N ）。所以：fn f/P139 2 1.5 1029.1kN1.435 1對于低速旋轉(zhuǎn)軸承應(yīng)將動靜載荷分別計算，靜載荷徑向:(3.3)C0S0 PorCor 或 C oa式中：C。一一基本額定靜載荷計算值（

19、N）；S。一一安全因數(shù)，查機(jī)械設(shè)計手冊表得，此處可取 3 ；Por 當(dāng)量靜載荷（N）；Cor 軸承尺寸及性能表中所列徑向基本額定靜載荷（N）；Coa 軸承尺寸及性能表中所列徑向基本額定靜載荷（N ）。Co SoPor 3 10 30kN查設(shè)計手冊9中的圓柱滾子軸承系列表，選取型號NUP 209 E，內(nèi)徑d 45mm，外徑D 85mm，寬度B 19mm。Cr 58.5kN C 29.1kN ；Cor 63.8kN Co 30kN ；所以此處所選的軸承合適。3.2.4 輸入接口模塊設(shè)計可重構(gòu)液壓機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊，需要有統(tǒng)一的接口，使其在不同的關(guān)節(jié)模塊之間可以 互換調(diào)用。此基礎(chǔ)模塊，即旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊的輸

20、入接口，設(shè)計如圖3.4和圖3.5所示，中心的孔道是控制電線通道，對稱的兩個孔道是油道。周圍六個螺栓孔。3.2.5 端蓋結(jié)構(gòu)設(shè)計該端蓋要作為缸筒的外端蓋，同時也有與機(jī)械手手爪連接根據(jù)液壓設(shè)計手冊，端蓋厚度的計算如下：,/ 4Fb(3.4)h L式中F 法蘭在缸筒最大內(nèi)壓下做承受的軸向壓力（2 ；F RA Pn- D2 d 21 0 1 06 0.082 0.052 3 061 5N 30.615KN44法蘭上孔中心到外徑上的距離（m），這里取15mmra法蘭外圓半徑（m ,這里取57.5mm4Fbra P4 30615 0.0150.0575 122 1060.00913m9.13mm因此，取法

21、蘭厚度不小于10mm足夠?qū)⒖刂凭€路的孔道設(shè)計在法蘭中,如上面敘述4傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計4.1 錐齒輪的設(shè)計校核已知通過輸入軸傳遞轉(zhuǎn)矩 T=40 N- m轉(zhuǎn)速n仁30.00 r/min設(shè)定錐齒輪1 （主動齒 輪，下面正文中全部稱為齒輪1）,錐齒輪2 （從動齒輪，下面正文中全部稱為齒輪 2）。 原動機(jī)載荷特性SF=勻平穩(wěn)，工作機(jī)載荷特性 WF=g微振動，預(yù)定壽命H=30000（小 時）。4.1.1 確定錐齒輪類型、精度等級、材料及齒數(shù)1）選用直齒錐齒輪傳動，齒輪配合為外嚙合。2） 由于整個機(jī)械手速度不高，故全部選用6級精度（GB 10095-88）.3）材料及熱處理齒面嚙合類型GFace=S齒面熱處理質(zhì)量

22、級別Q=MQ齒輪1材料及熱處理 Met1=20Cr表面淬火齒輪1硬度取值范圍：5863HRC齒輪1硬度：60 HRC齒輪2材料及熱處理 Met2=40Cr表面淬火齒輪2硬度取值范圍：5863HRC齒輪2硬度60 HRC4）齒輪基本參數(shù)由此選齒輪1齒數(shù)Z1=19傳動比i=1.26齒輪 2 齒數(shù) Z2=Z14=19 1.26=23.94則 Z2 取 244.1.2 按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計根據(jù)文獻(xiàn)21，得出設(shè)計計算公式10-9a進(jìn)行試算，即d1t4KT0. 85du( 1 0. 5Od )2ZeZhH)2(4.1)確定公式內(nèi)的各系數(shù)1）試選齒輪載荷系數(shù)Kt=1.0o2）齒輪1傳遞的轉(zhuǎn)矩T=40 N mo

23、3）由文獻(xiàn)20表10-7選取齒寬系數(shù) 3=1/3 o4）由文獻(xiàn)20表10-6查得材料的彈性影響系數(shù)ZE=189.8MPa1/25）由文獻(xiàn)21表查得節(jié)點區(qū)域系數(shù)Ze 2. 56）由文獻(xiàn)20圖10-21d查得齒輪1的接觸疲勞強(qiáng)度極限oHlim 1 =1300 Mpa；齒輪2的接觸疲勞強(qiáng)度極限oHlim 2=1300 Mpa。7）由文獻(xiàn)20式10-13計算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)N1=60n1jLh=60$0X30000=5.4 X07N17N>4.28 10u由文獻(xiàn)20圖 10-191 取得 Khn1=Khn2=1.3o8）計算接觸疲勞許用應(yīng)力取失效概論為1%,安全系數(shù)S=1.4,由文獻(xiàn)20式10-12

24、得H】1KHN1 lim 1s1 雷00 Mpa 928. 6MpaH】2KHN1 lim 1s0Mpa 928. 6Mpa1.4（2）計算試算齒輪1)分度圓直徑d1t，代入出中較小的值。d1t2 ( ZeZh)230.85dU(1 0. 5d)h 74KT(189. 8 2. 5)20. 85 ( 1 / 3) 1. 26 ( 1 1 / 6)2 '928.6)4 40000=55.23 mm2)計算圓周速度v3)4)55.233060 100060 1000m/s=°.°868 m/s由文獻(xiàn)21，圖8.7按6級精度查得動載荷系數(shù)Kv=1.0.由文獻(xiàn)21，表8.3

25、查得使用系數(shù)Ka=1.0.由文獻(xiàn)21,圖8.11查得齒向載荷分布系數(shù) K =1.10.計算載荷系數(shù)K=Kv Ka K =1.10.4）修正小齒輪1分度圓直徑3 1.10mm=57mm。d 57模數(shù)m石i9=3 mm，為標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)，由于結(jié)構(gòu)需要，使兩齒輪軸線的中心距足夠的大，暫取 m=3.5,為標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)。5）大端分度圓直徑d仁 mz1=66.5mm d2=mz2=84mm6) 齒錐頂距d1 266. 5 2R=u211.262153.486mm227) 齒寬b=OdR=53.486 1/3=17.8mm取 b= 20mm4.1.3 按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計由文獻(xiàn)21 式( 8.46)KF0.85bnO1

26、0.5YfYs d )(4.2)確定公式內(nèi)的各計算數(shù)值1）K,b, m, Od 同前；2）圓周力Ft可由文獻(xiàn)21 式（8.40）算得Ft =- d1 10. 5 d 66. 540000=1 443.6N1 1 / 63）齒形系數(shù)Yf和應(yīng)力修正系數(shù)Ys由文獻(xiàn)21式（8.33）COS 1u u211.26 0. 78321.26211COS 2由文獻(xiàn)21式( 8.38)Zv1 =乙COS 1Zv2=生-COS 2由文獻(xiàn)21圖8.19得1.1.262190. 7832240.6217Yf1=2.62,由文獻(xiàn)21圖8.19得Ys1=1.54,4)計算彎曲許用應(yīng)力由文獻(xiàn)21式( 8.38)得由文獻(xiàn)21

27、圖8.28(f)、(b)查得彎曲疲勞極限應(yīng)力F lim 1彎曲疲勞壽命系數(shù)由文獻(xiàn)21表8.7得疲勞安全系數(shù)F1KFF1F20. 621724. 2638. 60Yf2=2.40Ys2=1.65YNF limSf(4.3)F lim 2630MPaYN1 =YN2 =.O；S=1.4,得F2YN1 F lim 1s1. O 63O匚廠=450 Mpa0.85bn010.5 d)KF11443.6O. 85203.511 / 6117.47MPaF111443.60.85203.511 / 6Yf1Ys12. 622.40F20.85bnm10.5 d)""21. 541.65

28、=115.2 MPa按照這樣的設(shè)計，各方面的強(qiáng)度都滿足要求，同時也讓齒輪在受到?jīng)_擊載荷時也能有較大的余量d2=Z2Xm=2QX2=40 mm4.2 滑動螺旋的設(shè)計與校核.軸的材由上一級錐齒輪傳動的，螺桿傳動的力矩料選45號鋼，查表的材料的許用扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力 低需用應(yīng)力取36 MPaT2=Tiu=40 空 Nm=50.53 N-m1945MPa不考慮轉(zhuǎn)矩的影響，故降4.2.1 確定螺桿傳動的最小直徑其強(qiáng)度條件為TWTd316,丨t250530故d0t33mm19. 26mm3616162）由于軸上還要鍵槽，設(shè)有兩個鍵槽，則軸的直徑增大10%1）按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度計算有材料力學(xué)可知，軸受轉(zhuǎn)矩作用時，不考慮轉(zhuǎn)矩

29、的影響，故降低需用應(yīng)力取則d0d0t1. 1 =21.19 mm(4.4 )取 do 22 mm4.2.2 梯形螺紋結(jié)構(gòu)尺寸的確定梯形螺紋的小徑 d1 = do + 0.12d o=24.64 mm,取 d1 =25 mm,由 GB/T 5796.3 2005 得，選取M36則梯形螺紋的基本尺寸為螺距 P=10mm 中徑 d2=31mm 大徑 D4=37mm 小徑 d3=25mm.423梯形螺紋結(jié)構(gòu)尺寸校核滑動螺紋的失效形式有；螺紋磨損，螺桿斷裂，螺紋牙根剪斷和彎斷，螺桿很長時 還可能失穩(wěn)。一般常根據(jù)抗磨損條件或螺桿受壓面強(qiáng)度條件設(shè)計螺桿尺寸，對其它失效 形式進(jìn)行校核計算。螺旋的基本尺寸：由梯

30、形牙側(cè)角=15°，鋼對鋼滑動速度VS 0.05 m/s，當(dāng)量摩擦因素f，取0.11，則，當(dāng)量摩擦角=arctan 0.11=6.28 °,每個螺紋的扭矩 T3=T2/2=25.27 N?m螺紋升角=arcta nnpd2=arcta n41031=22.32°則，螺紋軸向載荷F=2=2 25271000 Ntan(,)d2 tan ( 22.32°6.28°)31=2989.6N1）耐磨性計算螺紋的磨損多發(fā)生在螺母上。磨損與螺紋工作表面的壓強(qiáng)，滑動速度，工作表面的 粗糙度及潤滑狀況等因素有關(guān)，其中最主要的是壓強(qiáng)。所以，耐磨性計算主要是限 制螺紋

31、工作表面的壓強(qiáng)，以防止過度磨損。螺紋的耐磨條件為PSFpd2hH(4.5)其中軸向載荷為F,螺母旋合高度為H,螺距為p,螺紋的工作高度為h,承壓面積為A,螺紋工作面上的壓強(qiáng)為 Ps。可引用系數(shù)=H/d2.對于梯形螺紋，h=0.5p，螺紋的中經(jīng)d20.8 F根據(jù)文獻(xiàn)21表5.3,鋼對鋼低速，取P=10MPa取 =2則，螺紋的中經(jīng)d2。.、卞二詞廠訂仆9.78 mm=31 mm滿足耐磨性要求2）螺桿強(qiáng)度計算 對于梯形螺紋(4.6)di4 125F其中螺桿螺紋小徑為di,螺桿材料的許用應(yīng)力為,根據(jù)文獻(xiàn)21表5.9查得=80MPa螺桿所受軸向力為F。41.252989.6: 80mm=7.71mm滿足

32、強(qiáng)度要求3) 螺紋牙強(qiáng)度計算因螺母材料的強(qiáng)度低于螺桿，所以螺紋牙的剪切和彎曲破壞多發(fā)生在螺母上。可將 展開后的螺母螺紋牙看做一懸臂梁。螺紋牙根部的剪切強(qiáng)度校核計算式為(4.7)Fd bz螺紋牙根部的彎曲強(qiáng)度校核計算式為其中，螺母螺紋大徑為d，螺紋牙的工作高度為h,旋合數(shù)z=4.4，,螺紋牙根部厚 為b=0.65p，螺母材料的許用切應(yīng)力為,取60MPa螺母材料的許用彎曲應(yīng)力為b,取 70MPa則,2989. 6=0.899MPa370. 65104. 4=60MPa32989.6374. 456. 52=2.075MPab =70MPa故螺紋牙強(qiáng)度滿足要求。4.3 傳輸軸結(jié)構(gòu)設(shè)計校核有上面的計算

33、可知，d0t=2Omm，d0=22mm。選取軸材料為40Cr，調(diào)質(zhì)處理。軸的 結(jié)構(gòu)設(shè)計(1)擬定軸上零件的裝配方案(2)根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度圖4.1軸的各段直徑和長度1）軸的最小直徑顯然是安裝軸承處的直徑，為了安全起見，取軸承處直徑di=20 mm初步選擇滾動軸承。因為軸承只受到徑向的力作用，故選用深溝球軸承。根據(jù)軸承直徑 di=20，選取軸承 7004C;其尺寸為 d>DXB=20 mmK42 mmX12mm。2）軸各段直徑長度：長度直徑11.5mm20mm3.5mm25mm2 mm22mm98mm37mm2mm22mm11mm25mm21mm22mm20mm20m

34、m軸的總長度：169mm軸的段數(shù)：83）軸上零件的定位軸向定位，左軸承安裝在外殼軸承安裝位上，右邊用軸肩定位，左右手抓用彈性擋 圈定位，齒輪2左端用軸肩定位，右端通過軸套定位，同時支撐在右軸承的內(nèi)圈，外圈 用外殼定位。周向定位，滾動軸承與軸的周向定位是由過渡配合來保證， 由此選軸的直徑尺寸公 差為m6,齒輪與軸的周向定位采用平鍵連接， 由文獻(xiàn)22查得平鍵截面b*=6 mnK6 mm， 長度取14m m,同時為了保證齒輪與軸配合有良好的對中性，故選擇齒輪輪轂與軸的配H6 合為n6。4）確定軸上的圓角和倒角尺寸參考文獻(xiàn)20表15-2，取軸端倒角為1X5°各軸肩處的圓角半徑見圖。5）求軸上

35、的載荷首先根據(jù)軸的結(jié)構(gòu)圖（圖4.1）做出軸的計算簡圖。在確定軸承的支點位置，由于 是角接觸球軸承，由GB/T 296得7004C軸承力作用點距外環(huán)原邊的距離10.2mm，根據(jù) 軸的計算圖做出軸的彎矩圖和扭矩圖（圖 4.2）。卜1!FrNVI1b_1UFnhiMn1丨一一上亠rNH2圖4.2軸的彎矩圖和扭矩圖圖從軸多的結(jié)構(gòu)圖以及彎矩和扭矩圖中可以看出，齒輪嚙合的中線是軸的危險截面?，F(xiàn)將計算出的危險截面處的MH、MV及M的值列于下表表4.1危險截面處的Mh、Mv及M的值載荷水平面H垂直面V支反力FFnh1=976.6 N， Fnh2=324.2 NFnv1=1045.4 N， Fnv1 =1045

36、.4N彎矩MMh=51958.3 N mmMv=58660.1N mm總彎矩M= J51958. 3258660. 12 =52288.5N mm扭矩TT=T2 5%25000 =2526.5N mm6）按照彎扭合成應(yīng)力校核軸的強(qiáng)度進(jìn)行校核時，通常只校核軸上承受最大彎矩和扭矩的截面以及上表的數(shù)據(jù)，以及軸雙向旋轉(zhuǎn)，扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力為對稱循環(huán)應(yīng)力，取 a =1軸的計算應(yīng)力n332bt(d-t)2d=882.022 mm3M 2 + ( oT)2 _ . 52288. 52(2526. 5)2W=882. 02259.35MPa。前面選取軸材料為40Cr,調(diào)質(zhì)處理，由文獻(xiàn)21表15-1查得/=70 MPa

37、。因此c -科，故安全。軸的結(jié)構(gòu)圖如圖4.3圖4.3軸結(jié)構(gòu)簡圖5鍵的校核鍵的材料選用45鋼，進(jìn)行調(diào)制處理，具有很強(qiáng)的抗扭性能，工作在輕微沖擊下， 鍵的許用擠壓應(yīng)力p=120MPa鍵的主要失效形式為，鍵，軸槽和輪轂三者強(qiáng)度最弱的工作面被壓潰。其強(qiáng)度條件為(5.1 )2Tkld其中T為傳遞的轉(zhuǎn)矩，d為軸的直徑，I為鍵的工作長度，k為鍵與轂槽的接觸高度, 取為h/25.1 輸入軸鍵的校核由輸入軸的直徑20mmT1=40 Nbh L=6615，iLb得2T240000pkid3920故強(qiáng)度不滿足要求。改選C型鍵，b hL = 66 8，2T240000pkid312 20故強(qiáng)度滿足要求。5.2傳輸軸鍵

38、的校核由輸入軸的直徑22mmT1=50.53bh L=6617，iLb / 2得2T250530pkid31422148. 1 MPa111. iMPa109. 4MPal Lb/故強(qiáng)度滿足要求。m。由 GB/T 1096-2003 ,選取 A 型鍵，p 120MPap 120MPaNm。由 GB/T 1096-2003,選 C 型鍵，p120MPa6其它零件的選取6.1 六角螺釘在缸體與密封蓋之間需要根據(jù)缸體尺寸，壁厚為 8mm,缸體外徑為91mm,所用材 料為45鋼，s 370MPa，取安全系數(shù)為St=2,查機(jī)械設(shè)計手冊選擇 螺釘GB/T 70.1 M5X 1611。選定后進(jìn)行強(qiáng)度校核：螺

39、釘軸向力P S10 2276FsN2845N88(6.1)螺釘受力面積,22n d A =n 52mm =2：19.62mm44FsA145MPa19.62 s 370 MPa 185MPaSt 2(6.2)(6.3)強(qiáng)度滿足要求。其中：FS為單個螺釘所受軸向力;A為單個螺栓受力面積； 為單個螺釘所受應(yīng)力6.2 軸端擋圈及螺釘輸入軸的軸向固定采用軸端擋圈，可以承受較大的軸向力,GB/T 894.1 。螺釘GB/T5780 M56.3 螺栓螺母在本設(shè)計中，連桿部分連接、端蓋的連接需要使用螺栓連接。根據(jù)關(guān)節(jié)尺寸及為了 方便加工，統(tǒng)一選擇 M5勺螺栓螺母。螺栓 GB/T 5782 M5X 25,螺栓

40、GB/T 5782 M5X 40, 螺母 GB/T 6170 M511。7機(jī)械手的運動仿真由上面的計算可知，機(jī)械手的最大抓緊力 Fma>=2989.6N,傳輸力矩Ts=25.27 Nm 最大抓取力矩TmaFmax 1=2989.60.14 N 5=418.5 N- m 由梯形螺紋的螺距 P=10mm條數(shù)n=4，貝U導(dǎo)程S=Pn=40mm轉(zhuǎn)角自伺服閥轉(zhuǎn)角的范圍為 16中，貝U單只機(jī)械手的位移A”1651940 mm 29mm18024故機(jī)械手，開合范圍0-58mm手指伸出長度為111mm最大抓緊力FmaX=2989.6N。7.1 基于pro/e的三維建模(1)由上面的計算可知機(jī)械手各零件的

41、基本尺寸，要是利用Pro/e中的拉伸、旋轉(zhuǎn)、掃描等基本操作，建立工作裝置三維實體模型，其中軸承，可以使用簡化畫法(2)各部件的裝配與連接。先可將上下箱體裝配好后，第一個裝配，選擇缺省模 式，系統(tǒng)默認(rèn)為不動件。其中銷釘連接其運動副自由度為1,零件可沿銷釘所在軸線旋轉(zhuǎn)適合機(jī)械手中各個轉(zhuǎn)動部件(如安裝軸承)的運動方式，定義完成后系統(tǒng)會自動產(chǎn)生一個“軸對齊”的位置約束。另外還需要定義一個“平移”約束來定義安裝的軸向位 置，通?？梢匀≥S承端面和軸或者孔的一個面使用“對齊”屬性選擇“重合”。齒輪連 接其運動副自由度為需要定義兩個齒輪的各自的“運動軸”，對應(yīng)的主體中的齒輪、托 架和節(jié)圓直徑。7.2 運動仿真

42、在機(jī)械手爪部分按照設(shè)計要求有1個自由度，對應(yīng)1個舵機(jī)進(jìn)行控制，所以在運動仿真中需要定義1處伺服電機(jī)，而因為每個舵機(jī)需要正反2個方向轉(zhuǎn)動故需要在機(jī)構(gòu)(Mechanism)模塊中用到伺服電動機(jī)定義(Servo Motor Definition)，如圖7.1圖7.1伺服電機(jī)定義(1)伺服電機(jī)伺服電機(jī)是機(jī)構(gòu)仿真中的旋轉(zhuǎn)動力原件。一般定義在旋轉(zhuǎn)運動副上如機(jī)械手的舵機(jī) 的位置。通過設(shè)置其屬性可以定位其轉(zhuǎn)動的速度或者加速度。如安裝所用的各舵機(jī)的速 度設(shè)置為60° /s o(2)分析設(shè)置和運行可以設(shè)置測量結(jié)果例如當(dāng)我們需要得到手爪末端的的位置和速度曲線時，可以分別在測量定義中添加位置和速度并選好對應(yīng)

43、的測量點和坐標(biāo)系。然后通過運行可以得到測量結(jié)果和回放動 畫。7.3 軌跡規(guī)劃方案對機(jī)械手從一點到另一點的移動軌跡做出了嚴(yán)格的控制。而在此之前運用Pro/E中插入跡曲線選定需要控制的端點如機(jī)械手爪的末梢點和定義伺服電機(jī)就可以繪制出其 三維的運動軌跡如圖7.2圖7.2機(jī)械手的運動軌跡7.4動態(tài)模擬圖7.4機(jī)械手抓持時7.5 干涉檢查干涉檢查的目的是分析機(jī)械手工作裝置個傳動機(jī)構(gòu)可能出現(xiàn)的運動干涉及“死點”位置，這是保證工作裝置能正常工作的必要條件。Pro/engin eer動態(tài)模擬自動檢測各桿件在運動過程中的干涉問題，效率高，準(zhǔn)確度好，解決了傳統(tǒng)設(shè)計中的難題，使桿件 干涉問題在設(shè)計過程中得到了有效的

44、解決。 在Pro/engineer環(huán)境中干涉檢查的步驟是： 1）選擇“ Mechanism”中的“回放”命令。"系統(tǒng)彈出“回放”對話框，在結(jié)果集中選 擇運動名稱，選擇干涉模式的“全局干涉”和“包括面組”選項。2）單擊“播放當(dāng)前結(jié)果集”，進(jìn)行全局干涉檢查分析。如果各桿件在運動中出現(xiàn)干涉，Pro/engineer就會提示，并將干涉區(qū)加亮顯示，以便設(shè)計者檢查修改。通過Pro/engineer環(huán)境中的全局干涉檢查判斷機(jī)械手工作時不存在干涉問題。8機(jī)械手抓的靜態(tài)分析Pro/ENGINEER是集 CAD/CAM/CA于一體的大型設(shè)計軟件，Pro/MECHANICA (Pro/M) 是其中的一個常

45、用模塊，Pro/MECHANICA Structure是集靜態(tài)、動態(tài)結(jié)構(gòu)分析于一體的 有限元模塊，主要運用于結(jié)構(gòu)分析，能夠模擬真實環(huán)境為模型施加約束及載荷，測算模 型的應(yīng)力、應(yīng)變、位移等參數(shù)，實現(xiàn)靜力、模態(tài)、疲勞等分析。8.1 機(jī)械手抓的受力分析機(jī)械手抓在工作的過程中，主要有螺桿傳遞轉(zhuǎn)矩，給左右手抓各一個軸向力，左右 兩手手抓所受的軸向力大小相等，方向相反。在螺旋傳動時，計算出機(jī)械手抓的軸向力 F=2989.6N。當(dāng)機(jī)械手夾持住物體時，機(jī)械手下端與螺桿相對靜止，且相互擠壓，上端受到物體 的彈力，因此可以機(jī)械手抓的受力簡化成懸臂梁。8.2 三維建模靜力分析機(jī)械手抓的材料選取為45鋼，選取機(jī)械手抓

46、的內(nèi)螺紋面為約束面，機(jī)械手抓的載荷 F=2989.6N,如圖 8.1圖8.1機(jī)械手抓200MPa通過創(chuàng)建網(wǎng)格，運行設(shè)計研究，可得到結(jié)構(gòu)構(gòu)件在載荷等外力作用下產(chǎn)生的應(yīng)力、 應(yīng)變、位移等的分布。應(yīng)力分布如圖8.2，由圖可知最大應(yīng)力 max 176. 4MPa故，材料的滿足應(yīng)力要求1 -補1.5T1&-EZ1.100P 己 9.425f-03 7a05lE*-03 6己日呻?yún)?.1,5 i'Lc-DS圖8.2應(yīng)力分布位移分布如圖8.3，應(yīng)變分布如圖8.4，由圖可知最大應(yīng)力 S max 0 0157mm，最大應(yīng)變 0.40810 5，在彈性內(nèi)的形變，且對工況影響不大。故，材料滿足形變要

47、求l 心、nti* ocdSe t I . If' m lu/HijaS.6.900r-65Z.(3住Ew-也s6.000E-B55, 000&-EI5-4,000P-05J. y0e-L5b?. 000E*-05I.00-050,02000 -3,465-0?如圖8.4應(yīng)變分布通過靜力分析，增加機(jī)械手抓螺紋底部厚度，增大機(jī)械手抓夾持處平面的過渡，可 大大提高機(jī)械手的承載性能，為結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度、剛度、穩(wěn)定性優(yōu)化服務(wù)。結(jié)束語可重構(gòu)模塊化機(jī)器人系統(tǒng)具有便捷的可重構(gòu)性和廣泛的適應(yīng)性， 其模塊化不僅面向 制造者，也面向用戶，用戶可按照需求進(jìn)行構(gòu)型設(shè)計。本設(shè)計對以液壓轉(zhuǎn)角伺服閥做動 力的機(jī)械

48、手的結(jié)構(gòu)和原理進(jìn)行設(shè)計優(yōu)化， 對機(jī)械手的抓取力和可重構(gòu)性進(jìn)行了叫全面的 設(shè)計改進(jìn)。設(shè)計主要有以下一些優(yōu)點：1. 結(jié)構(gòu)簡單可靠，適用性廣；2. 標(biāo)準(zhǔn)接口，很適合作為可重構(gòu)液壓機(jī)器人的關(guān)節(jié)以實現(xiàn)快速重構(gòu)的目的；3. 用內(nèi)油道代替液壓軟管 , 避免與工件纏繞，或與周圍物體相碰而造成事故， 并使得結(jié)構(gòu)緊湊；4. 油道設(shè)計巧妙可以在旋轉(zhuǎn)運動中傳遞液壓油；5. 構(gòu)型方案可以根據(jù)實際要求進(jìn)行靈活選??；6. 采用舵機(jī)提供角度輸入， 體積小力矩大， 且本身就具有角度內(nèi)反饋控制， 控制起來十分方便與此同時也存在一些不足：1. 由于使用單葉片，空間受到限制；2. 由于考慮工藝性，設(shè)計時正開口死區(qū)存在± 2

49、°；3. 油道的工藝性有待提高；4. 手爪運動時為帶旋轉(zhuǎn)的平動，對抓取穩(wěn)定性有一定的影響。這次畢業(yè)設(shè)計也暴露出自己專業(yè)知識的很多不足之處。 比如缺乏綜合應(yīng)用專業(yè)知識 的能力，對機(jī)械個元件設(shè)計不熟練，對元件的性能特性不夠了解等等。在今后的學(xué)習(xí)工作中， 我一定會以這次設(shè)計過程做借鑒， 努力提高自己的專業(yè)水平， 改正自己的不足，為做一個合格的機(jī)械從業(yè)人員而努力。參考文獻(xiàn)1 潘存云，溫熙森 .漸開線環(huán)形齒球齒輪傳動原理與運動分析 ,機(jī)械工程學(xué)報 2005,41(5):1 9.2 Measson Y, David O, Louveau F, et al. Technology and control for hydraulic manipulato-rs J. Fusion Engineering and Design, 2003, 9: 29 134.3 朱興龍,周驥平,顏景平.一種新型的三自由度垂直相交運動解耦液壓伺服關(guān)節(jié)的設(shè) 計,中國機(jī)械工程 ,13(21):18241826.4 梁錫昌,王光建,鄭小光.基于螺旋機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)作動器研究 ,航空學(xué)報 ,2003，4(3).82 285.5 蔣林，陳新元