安川伺服說明書功能

1、高性能化功能在機(jī)械的固有振動(dòng)頻率較低時(shí)，通過將機(jī)械系模型化補(bǔ)償其滯后，從而抑制其振動(dòng)。與機(jī)械的驅(qū)動(dòng)系發(fā)生振動(dòng)時(shí)，利用觀測控制使其減低，實(shí)現(xiàn)高伺服增益的驅(qū)動(dòng)。利用該功能，可縮短低剛性機(jī)械的整定時(shí)間通過該功能，改善伺服特性。當(dāng)機(jī)械產(chǎn)生高頻共振音時(shí)，設(shè)定與機(jī)械系共振由于軸共振引起伺服系起振時(shí)，通過轉(zhuǎn)矩指令頻率一致的振動(dòng)瀘波器，從而抑制共振。瀘波器抑制軸共振由于采用了速度觀測，實(shí)現(xiàn)了低速下的平滑運(yùn) 轉(zhuǎn)和定位整定時(shí)間的縮短。為改善電機(jī)加減速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的過渡特性，速度環(huán) 的P1 （比例積分）控制和P （比例）控制可切 換。從而抑制過調(diào)和欠調(diào)。因加入了前饋補(bǔ)償，從而縮短了定位時(shí)間當(dāng)欲縮短定位時(shí)間時(shí)，可根據(jù)負(fù)載條

2、件使用使用速度控制時(shí)，有時(shí)即使速度指令為“0”，由于漂移亦會(huì)產(chǎn)生移動(dòng)。零箝位動(dòng)作 就是與速度指令低于設(shè)定值時(shí)，經(jīng)位置環(huán)將伺 服鎖定而使其停轉(zhuǎn)的功能。功能簡單設(shè)定功能連接即動(dòng)，簡單設(shè)定。由于慣量恒定精度的提高，所以無需調(diào)整伺服 增益。伺服驅(qū)動(dòng)器判斷伺服電機(jī)的功率、規(guī)格、無需 設(shè)定電機(jī)參數(shù)，當(dāng)連接不適用電機(jī)時(shí)，有報(bào)警 顯示。可監(jiān)控轉(zhuǎn)矩指令的有效轉(zhuǎn)矩運(yùn)算值。可監(jiān)控再生電力的負(fù)載率。累積負(fù)載率再生負(fù)載率80%50%再生過載報(bào)警前，可預(yù)先發(fā)出信號(hào)。避免不經(jīng)意間改寫用戶參數(shù)。標(biāo)準(zhǔn)配備計(jì)算機(jī)接口，可進(jìn)行用戶參數(shù)的設(shè)無需輸入指令，使用手操器亦可操作電機(jī)運(yùn)定，速度轉(zhuǎn)矩指令，監(jiān)控波形的描繪及 1： N通行，便于試

3、運(yùn)轉(zhuǎn)。訊（N=14。即使電源掉電，亦可記憶10次過去發(fā)生的報(bào) 警，便于故障判斷。靈活應(yīng)用功能通過與上位控制器之間的輸入輸出信號(hào)的分 配，在9個(gè)信號(hào)中可進(jìn)行3類選擇。在碼盤的原點(diǎn)脈沖位置定位停。用于電機(jī)軸和機(jī)械位置的匹配。除可分別使用位置，速度及轉(zhuǎn)矩控制外，亦可 進(jìn)行各控制模式的切換。限制通過電機(jī)的最大電流，抑制過大的轉(zhuǎn)矩的 產(chǎn)生，應(yīng)用于防止機(jī)械損壞。可使用絕對值編碼器。使用了絕對值編碼器，可對編碼器脈沖任意分頻，可自由設(shè)定上位制將無需原點(diǎn)復(fù)位動(dòng)作，斷電復(fù)位后，可即時(shí)起器的定位分辨率。動(dòng)。無需變更電機(jī)及碼盤的連線，通過用戶常數(shù)的 設(shè)定，可根據(jù)正、反轉(zhuǎn)指令將電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方 向，變更為其反方向。標(biāo)準(zhǔn)逆

4、轉(zhuǎn)模式正轉(zhuǎn)指令CCWCW反轉(zhuǎn)指令CWCCW功能輸出帶制動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)開、關(guān)信號(hào)?？膳c電機(jī)當(dāng)機(jī)械可動(dòng)部超過其可移動(dòng)范圍時(shí)，停止驅(qū)動(dòng)通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)速狀態(tài)取得聯(lián)鎖，切實(shí)保持制電機(jī)。動(dòng)。伺服驅(qū)動(dòng)器通過再生處理電路，吸收伺服電機(jī) 減速運(yùn)行時(shí)等情況下產(chǎn)生的再生電力。在負(fù)載慣量很大的情況下，或因運(yùn)轉(zhuǎn)條件不 同，超過其功率時(shí)，需使用外置再生電阻。檢測偏差脈沖計(jì)數(shù)器中所記入脈沖數(shù)，是否已進(jìn)入用戶參數(shù)所設(shè)定的定位完成范圍。所謂動(dòng)態(tài)制動(dòng)，即機(jī)械在運(yùn)行中停電或急停 時(shí)，電機(jī)所產(chǎn)生的能量，通過電機(jī)電阻、外接 電阻使其消耗掉的急停功能。防止機(jī)械損壞及 事故發(fā)生。電機(jī)可運(yùn)行于用戶參數(shù)所設(shè)定的速度下。（第1 速度、第2速度、第3

5、速度）無應(yīng)用所有指令脈沖形態(tài)（符號(hào)+脈沖串，CW 脈沖+CCV脈沖，90C相位差2相脈沖串）。功能設(shè)定顯示可設(shè)定電機(jī)的加減速時(shí)間，使運(yùn)轉(zhuǎn)平滑起動(dòng)。用戶參數(shù)種類用戶參數(shù)No.名稱單位下限上限出廠設(shè)定功能選擇參數(shù)PnOOO功能選擇基本開關(guān)3-0000PnOOl功能選擇應(yīng)用開關(guān)”1*3-0000Pn002功能選擇應(yīng)用開關(guān)23-0000Pn003功能選擇應(yīng)用開關(guān)3-0002增益相關(guān)參數(shù)Pn 100速度環(huán)增益Hz1200040Pn 101速度環(huán)積分時(shí)常數(shù)0.01/mn 102位置環(huán)增益1/s1200040Pn 103慣量比%0100000Pn 104第2速度環(huán)增益Hz12000

6、40Pn 105第2速度環(huán)積分時(shí)常數(shù)0.01/mn 106第2位置環(huán)增益1/s1200040Pn 107偏置Min-104500Pn 108偏置幅寬指令單位02507Pn 109前饋%01000Pn 10A前饋瀘波時(shí)常數(shù)0.01ms064000Pn 10B增益關(guān)系應(yīng)用開關(guān)*3-0000Pn 10C模式開關(guān)（轉(zhuǎn)矩指令）%0800200Pn 10D模式開關(guān)（速度指令）Min-10100000Pn 10E模式開關(guān)（加速度）-110min /s030000Pn 10F模式開關(guān)（偏差脈沖）指令單位0100000Pn 110在線自學(xué)習(xí)相關(guān)開關(guān)*3-0010Pn 111速度反饋補(bǔ)償

7、2%1100100Pn 112-01000100Pn 113-0100001000Pn 114-0400200Pn 115予置參數(shù)-0100032Pn 116（請勿使用）-0100016Pn117-20100100Pn 118-50100100位置相關(guān)參數(shù)Pn 200位置控制指令形態(tài)選擇開關(guān)*3-0000Pn 201PG分 頻比 *3*5P/r161638416384Pn 202電子齒輪比（分子）*3-1655354Pn 203電子齒輪比（分母）*3-1655351Pn 204位置指令加減速時(shí)常數(shù)0.01ms064000Pn 205多路旋轉(zhuǎn)限制設(shè)定*1*3Rev06553565535速度相關(guān)參

8、數(shù)Pn 300速度指令輸入增益0.01V/額定速度1503000600Pn 301內(nèi)部設(shè)定速度1Min-1010000100Pn 302內(nèi)部設(shè)定速度2Min-1010000200Pn 303內(nèi)部設(shè)定速度3Min-1010000300Pn 304JOG速度Min-1010000500Pn 305軟起動(dòng)加速時(shí)間ms0100000Pn 306軟起動(dòng)減速時(shí)間ms0100000Pn 307速度指令瀘波器時(shí)常 數(shù)0.01ms06553540Pn 308速度F/B瀘波器時(shí)常 數(shù)0.01ms0655350Pn 400轉(zhuǎn)矩指令輸入增益0.1V/額定轉(zhuǎn)矩1010030轉(zhuǎn)矩Pn 401轉(zhuǎn)矩指令瀘波器時(shí)常數(shù)0.01m

9、s065535100相關(guān)Pn 402%0800800參數(shù)正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制Pn 403反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制%0800800Pn 404正轉(zhuǎn)外部轉(zhuǎn)矩限制%0800100Pn 405反轉(zhuǎn)外部轉(zhuǎn)矩限制%0800100Pn 406非常停止轉(zhuǎn)矩%0800800Pn 407轉(zhuǎn)矩控制時(shí)的速度限制Min-101000010000接點(diǎn)相關(guān)參數(shù)Pn 500定位完成范圍指令單位02507Pn 501零箝位水平Min-101000010Pn 502旋轉(zhuǎn)檢測水平Min-111000020Pn 503速度一致信號(hào)檢測范圍Min-1010010Pn 504NEAR言號(hào)范圍指令單位12507Pn 505過調(diào)范圍256指令單位1327671

10、024Pn 506抱閘指令一伺服關(guān)滯后時(shí)間10ms0500功能（接上頁）種類用戶參數(shù)No.名稱單位下限上限出廠設(shè)定Pn 507抱閘指令輸出速度水平Mi n1010000100Pn 508伺服關(guān)-抱閘指令等時(shí)間10ms1010050Pn 509瞬停保持時(shí)間Ms20100020Pn 50A輸入信號(hào)選擇1*3-2100接點(diǎn)相應(yīng)參數(shù)Pn 50B輸入信號(hào)選擇2-6543Pn 50C輸入信號(hào)選擇3-8888Pn 50D輸入信號(hào)選擇4-8888Pn 50E輸出信號(hào)選擇1-3211Pn 50F輸出信號(hào)選擇2-0000Pn 510輸出信號(hào)選擇3-0000其它Pn 600再生電阻功率*410W*40*610000

11、*40參數(shù)Pn 601予置參數(shù)（請勿使用）-010000*60備注以1多轉(zhuǎn)速限制只有當(dāng)Pn002,2絕對碼盤使用法設(shè)定為2時(shí)有效，除此之外，多轉(zhuǎn) 速限制設(shè)定數(shù)據(jù)即使變更，多轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)亦在+32767-32768范圍內(nèi)進(jìn)行 處理。探2速度觀測的用戶參數(shù)在Pn 110,1為0的情況下有效。探3該用戶參數(shù)變更的情況下，為使其功能有效，主回路及控制電源of后，需要再次將電源ON （電源再上電）。探4通常設(shè)定為0。再生電阻外置時(shí)，設(shè)定再生電阻的功率值（ W。探5PG （碼盤）分頻比，13位碼盤（2048P/R）時(shí)，設(shè)定成2048以上時(shí)不分頻。探6上限值是適用伺服驅(qū)動(dòng)的最大輸出功率（ W o報(bào)警顯示監(jiān)視面板

12、顯示報(bào)警碼輸出報(bào)警內(nèi)容AL01AL02AL03XXX伺服驅(qū)動(dòng)器EEPRO數(shù)據(jù)異常（參 數(shù)損壞）主回路檢測部分異常參數(shù)設(shè)定異常電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器容量不符oXX過電流或散熱器過熱（1.5KW以上）ooX再生異常（電阻斷路或短路）再生過載XXo過壓欠壓oXo超速ooo過載（瞬時(shí)取大負(fù)載）過載（連續(xù)取大負(fù)載）DB過載突然電阻過載散熱器過熱（注）30W 1.0KW時(shí)顯 示XXX編碼器支持報(bào)警編碼器和數(shù)檢驗(yàn)編碼器電池報(bào)警編碼器絕對值報(bào)警編碼器超速編碼器過熱速度指令A(yù)/D異常轉(zhuǎn)矩指令A(yù)/D異常伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)異常OXO防暴走編碼器清零異常、多轉(zhuǎn)速限制設(shè)定異常編碼器通訊異常編碼器參數(shù)異常編碼器回波異常00x位置偏差過大x0x電源線欠相00x主回路電源布線異常（注）0： L0信號(hào)，x Hi信號(hào)周邊設(shè)備再生電阻5.5kw以上的伺服驅(qū)動(dòng)器（SGDM-6C以上），再生能量處理用再生電阻外接，對應(yīng)于伺服驅(qū)動(dòng)器的規(guī)格，需要如下再生電阻。外形圖伺服包規(guī) 格SGDM再生電阻形式60ADAJUSP-RA0475ADAJUSP-RA051AADA1EADA規(guī)格WHDM1M2概略 質(zhì) 量JUSP-RA04220350921803354kgJUSP-RA05300350952503357kg希 9動(dòng)電源(LPSE