機(jī)器人示教編程_工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝調(diào)與維修實(shí)訓(xùn)軟件

1、機(jī)器人示教編程教學(xué)與實(shí)訓(xùn)軟件招（投）標(biāo)技術(shù)參數(shù)一、簡(jiǎn)介機(jī)器人示教編程是浙大科技與數(shù)控合作開(kāi)發(fā)的虛擬仿真教學(xué)與實(shí)訓(xùn)軟件。它采用浙大科技首創(chuàng)的雙屏（雙系統(tǒng)）協(xié)同操控等技術(shù)，以前所未有的真實(shí)感、趣味性、安全性、便利性，創(chuàng)造出全新的教學(xué)與實(shí)訓(xùn)體驗(yàn)，擁有大量的項(xiàng)目化案例，為其提供多元化的實(shí)訓(xùn)方式，顯著提升效果、降低成本。是機(jī)電一體專業(yè)建設(shè)的重要組成部分和亮點(diǎn)。機(jī)器人示教編程軟件從以下五個(gè)方面進(jìn)行詳細(xì)介紹：一、下象棋；二、繪畫(huà)；三、上下料；四、焊接；五、碼垛。二、優(yōu)勢(shì)與特色趣味性：首創(chuàng)分屏操作模式，將示教器與機(jī)器人本體分別顯示在平板電腦（ PAD）和 PC機(jī)屏幕上， PAD端與 PC端實(shí)現(xiàn)無(wú)線連接和操控，

2、不僅解決了現(xiàn)有仿真軟件中機(jī)器人本體被示教器遮擋的問(wèn)題，還極增加了機(jī)器人仿真教學(xué)的趣味性。2）真實(shí)感：以機(jī)器人生產(chǎn)廠家提供的典型機(jī)床型號(hào)為原型，進(jìn)行高仿真建模，結(jié)構(gòu)完整、模型逼真。同時(shí)，擁有高度逼近真實(shí)的表面外觀和細(xì)節(jié)感受，創(chuàng)造出身臨其境般的實(shí)訓(xùn)體驗(yàn)。3）項(xiàng)目化教學(xué)案例：針對(duì)虛擬機(jī)器人示教編程仿真實(shí)訓(xùn)的需求，精心設(shè)計(jì)典型的機(jī)器人示教編程項(xiàng)目化教學(xué)案例，均可直接用于仿真實(shí)訓(xùn)，完成不同的虛擬實(shí)訓(xùn)任務(wù)。三、機(jī)器人示教編程技術(shù)參數(shù)軟件名稱軟件功能功能簡(jiǎn)述機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境單平臺(tái)模式： 在臺(tái)式電腦或筆記本（WINDOWS）上運(yùn)行。示教編程* 雙平臺(tái)分屏模式：虛擬機(jī)器人本體在臺(tái)式機(jī)或筆記本電腦（ WINDOWS

3、）上運(yùn)行，虛擬示教編程控制盒在平板電腦或手機(jī)（ ANDROID系統(tǒng)）上運(yùn)行，并通過(guò)無(wú)線通訊對(duì)虛擬機(jī)器人本體進(jìn)行操作和控制。軟件界面部件認(rèn)知虛擬裝備虛擬場(chǎng)景教學(xué)案例* 隱匿式菜單或工具條： 軟件界面上看不到菜單、功能圖標(biāo)，全部用于顯示場(chǎng)景和虛擬設(shè)備，以保持界面的純凈。整屏展示： 使用完整的屏幕顯示場(chǎng)景，而不是將屏幕切割成若干區(qū)域。引出線： 引出線將同時(shí)顯示各部件名稱，可根據(jù)用戶觀察視角與設(shè)備的距離自動(dòng)進(jìn)行層級(jí)顯示。距離設(shè)備越近，顯示項(xiàng)目越多。* 虛擬機(jī)器人本體： 外形尺寸與真實(shí)機(jī)器人完全相同，并擁有高度逼真的外觀。表面可見(jiàn)結(jié)構(gòu)、零部件與真實(shí)機(jī)器人一致。* 虛擬示教盒： 可操作的獨(dú)立示教盒 ，操作

4、方式與真實(shí)示教盒高度一致。經(jīng)專業(yè)繪制，精美大方，與真實(shí)示教盒高度逼近。兩種顯示模式，一是顯示在電腦屏幕上，與機(jī)器人本體疊放，并有“全部顯示”、 “隱藏”并可放大、縮小；二種顯示方式。是放置與移動(dòng)終端（如 PAD）上，與機(jī)器人本體分離。虛擬場(chǎng)景： 軟件啟動(dòng)后，即進(jìn)入逼真的三維車(chē)間環(huán)境，其中包括機(jī)器人、車(chē)間設(shè)備、叉車(chē)、卷閘門(mén)、監(jiān)控?cái)z像頭、車(chē)間照明燈等，營(yíng)造出真實(shí)的生產(chǎn)氛圍。漫游操作： 利用鍵盤(pán)操作，可在車(chē)間中進(jìn)、退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等。一、下象棋：以機(jī)器人將象棋中的一顆棋子下到棋盤(pán)中為案例。機(jī)器人的抓取端是一種帶有電磁閥控制的吸盤(pán)，通過(guò)棋子與吸盤(pán)的感應(yīng)傳輸信號(hào)來(lái)控制吸盤(pán)的工作。通過(guò)編程輸入“MOVL”、

5、“ MOVJ”、“ DOUT”、“ DELAY”等機(jī)器人指令來(lái)達(dá)到下象棋的效果。案例步驟包含：1) 新建程序2) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到起始點(diǎn) P1，添加 MOVJ指令3) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到象棋抓取點(diǎn) P2，添加 MOVJ指令4) 將輸出端口“ 1”置為“ ON”5) 添加“ DELAY”指令，使吸盤(pán)能夠吸牢6) 返回到起始點(diǎn) P1，添加 MOVJ指令7) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到下棋落子點(diǎn) P3，添加 MOVL指令8) 將輸出端口“ 1”置為“ OFF”9) 添加“ DELAY”指令10) 返回到起始點(diǎn) P1，添加 MOVL指令11) 還原場(chǎng)景12) 再現(xiàn)運(yùn)行二、繪畫(huà)：機(jī)器人在畫(huà)板中寫(xiě)出漢字“中”。案例從新建項(xiàng)目操作

6、開(kāi)始，再通過(guò)編程輸入“MOVL”、“ MOVJ”等機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令來(lái)完成漢字書(shū)寫(xiě)，最后再進(jìn)行運(yùn)動(dòng)復(fù)現(xiàn)。案例步驟包含：1) 新建程序2) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到落筆點(diǎn)的上方點(diǎn) P1，添加 MOVJ指令3) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到落筆點(diǎn) P2點(diǎn)，添加 MOVL指令4) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到第一筆的重點(diǎn) P3，添加 MOVL指令5) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到第一筆終點(diǎn)的上方點(diǎn) P4，添加 MOVL指令6) 按照上述步驟完成剩余筆畫(huà)的書(shū)寫(xiě)7) 還原場(chǎng)景8) 再現(xiàn)運(yùn)行三、上、下料：機(jī)器人將毛坯裝入數(shù)控車(chē)床進(jìn)行加工并將加工完的工件取出。首先系統(tǒng)中有 IO 控制，輸入信號(hào)為車(chē)床門(mén)開(kāi)啟狀態(tài)和夾具裝夾狀態(tài)，輸出信號(hào)有關(guān)閉車(chē)窗門(mén)、夾具夾緊、夾具松開(kāi)、卡

7、盤(pán)運(yùn)動(dòng)。通過(guò) IO控制能有效避免機(jī)器人與機(jī)床的相互碰撞。再通過(guò)編程輸入“MOVL”、“ MOVJ”、“ DOUT”、“ DIN”、“DELAY”等機(jī)器人指令來(lái)完成這一整套動(dòng)作，最后再進(jìn)行運(yùn)動(dòng)復(fù)現(xiàn)。整個(gè)案例教學(xué)不僅包含如何新建機(jī)器人程序，而且也包含了如何使機(jī)器人和周邊設(shè)備協(xié)同工作。案例步驟包含：1) 新建程序2) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到工件上方點(diǎn) P1，添加 MOVJ指令3) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到工件賺取點(diǎn) P2，添加 MOVL指令4) 添加“ WAIT”指令，等待夾緊工件5) 返回到路徑點(diǎn) P1，添加 MOVL指令6) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到機(jī)床門(mén)前點(diǎn) P3，添加 MOVJ指令7) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到卡盤(pán)前點(diǎn) P4，添加 MO

8、VL指令8) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到裝夾點(diǎn) P5，添加 MOVL指令9) 添加“ DELAY”指令，使卡盤(pán)能夠夾緊10) 添加“ DELAY”指令11) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人卡爪離開(kāi)工件到點(diǎn) P6，添加 MOVL指令12) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人離開(kāi)車(chē)床到點(diǎn) P7，添加 MOVL指令13) 添加“ DELAY”指令14) 添加“ WAIT”指令，等待車(chē)床門(mén)打開(kāi)15) 返回到路徑點(diǎn) P6，添加 MOVL指令16) 返回到路徑點(diǎn) P5，添加 MOVL指令17) 添加“ WAIT”指令，等待夾緊工件18) 添加“ DELAY”指令19) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人使工件離開(kāi)卡盤(pán)點(diǎn) P8，添加 MOVL指令20) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人退出機(jī)床點(diǎn) P9，添加

9、MOVL指令21) 返回機(jī)器人到 P1點(diǎn)，添加 MOVJ指令22) 返回機(jī)器人到 P2點(diǎn)，添加 MOVL指令23) 添加“ DELAY”指令24) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到路徑點(diǎn) P10，添加 MOVJ指令25) 還原場(chǎng)景26) 再現(xiàn)運(yùn)行四、焊接：控制機(jī)器人完成簡(jiǎn)單的焊接任務(wù)。通過(guò)編程輸入“MOVJ”、“ MOVL”等機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令來(lái)完成焊接路徑的設(shè)定，并使用“ARCON”、“ ARCOF”等焊接指令來(lái)控制焊接狀態(tài)，以此來(lái)完成整個(gè)焊接任務(wù)，最后通過(guò)“再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)”指令來(lái)觀看運(yùn)動(dòng)復(fù)現(xiàn)情況。案例步驟包含：1) 新建項(xiàng)目2) 焊接機(jī)器人移動(dòng)到待機(jī)位置，添加 MOVJ指令3) 焊接機(jī)器人移動(dòng)到焊接開(kāi)始位置附近，添加

10、MOVL指令4) 焊接機(jī)器人移動(dòng)到焊接點(diǎn)，添加 MOVL指令5) 引弧，開(kāi)始焊接6) 焊接機(jī)器人移動(dòng)到焊接結(jié)束位置，添加 MOVL指令7) 熄弧，焊接結(jié)束8) 焊接機(jī)器人移動(dòng)到結(jié)束位置附近，添加 MOVL指令9) 焊接機(jī)器人移動(dòng)到安全位置，添加 MOVJ指令10) 還原場(chǎng)景11) 再現(xiàn)運(yùn)行五、碼垛控制機(jī)器人將已經(jīng)加工好的工件碼到工作臺(tái)上。機(jī)器人的抓取端帶有卡爪，通過(guò)接觸工件后的檢測(cè)信號(hào)輸入來(lái)控制卡爪的開(kāi)關(guān)。再通過(guò)編程輸入“MOVL”、“ MOVJ”、“ DOUT”、“ WAIT”、“ DELAY”等機(jī)器人指令來(lái)完成碼垛操作。案例步驟包含：1) 新建程序2) 機(jī)器人移動(dòng)到工件上方位置，添加 MO

11、VL指令3) 機(jī)器人移動(dòng)到工件抓取點(diǎn)，添加 MOVL指令4) 添加“ WAIT”指令，等待夾緊工件5) 機(jī)器人移動(dòng)到工件上方點(diǎn)，添加 MOVL指令6) 機(jī)器人移動(dòng)到碼垛臺(tái)上方點(diǎn)，添加 MOVJ指令7) 機(jī)器人到碼垛點(diǎn)，添加 MOVL指令8) 添加“ DELAY”指令，卡盤(pán)松開(kāi)，放開(kāi)工件9) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到碼垛臺(tái)上方點(diǎn)，添加 MOVL指令10) 重復(fù)上述步驟11) 還原場(chǎng)景12) 再現(xiàn)運(yùn)行機(jī)器人編程程序管理與編程機(jī)器人指令教學(xué)練習(xí)考核機(jī)器人坐標(biāo)系： 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（ J ）、基坐標(biāo)系（ B）、工具坐標(biāo)系（ T）、用戶坐標(biāo)系（ U）。插補(bǔ)方式： 關(guān)節(jié)插補(bǔ)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)。程序管理： 程序的新建、復(fù)制

12、程序、刪除、查找、重命名。程序指令編輯： 指令的添加、修改、刪除、剪切、復(fù)制。運(yùn)動(dòng)指令： MOVJ、 MOVL、MOVC信號(hào)處理指令： DOUT、 WAIT、 DELAY、DIN流程控制指令：LAB、 JUMP、 JUMP R、 JUMP IN、 #、 END、MAIN運(yùn)算指令： R、INC、DEC平移指令： PX、 SHIFTON、SHIFTOFF、MSHIFT操作符： 關(guān)系操作符、運(yùn)算操作符。* 項(xiàng)目化案例教學(xué)： 可直接用于仿真實(shí)訓(xùn)。案例包括：下象棋、繪畫(huà)、上下料、焊接、碼垛。即學(xué)即練： 可選擇不同的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，一步步演示各個(gè)機(jī)器人示教實(shí)驗(yàn)的操作過(guò)程，并同步伴隨操作說(shuō)明。演示過(guò)程中，無(wú)需任何切換，就可以操作練習(xí)，即演示和操作練習(xí)可以隨時(shí)轉(zhuǎn)換。用戶可使用進(jìn)度控制面板，調(diào)節(jié)演示速度、快速選擇不同的操作階段。* 操作方式： 人性化的操作方式，簡(jiǎn)便、快捷、明了。操作任意步驟都支持暫停和回看功能，避免錯(cuò)過(guò)每個(gè)章節(jié)重點(diǎn)；有充分的提示引導(dǎo)信息，如以手形圖標(biāo)結(jié)合說(shuō)明文字提示下一步操作。* 智能考核： 對(duì)學(xué)生的每一步操作的正確性、規(guī)性、安全性進(jìn)行自動(dòng)記錄、評(píng)估、計(jì)分，并輸出和提交詳細(xì)的考核記錄單。防作弊功能： 自動(dòng)輸出考核記錄表，自動(dòng)加密。加密方式： 提供注冊(cè)文件、加密狗、網(wǎng)絡(luò)三種可選解密方式，由用戶任