PWM脈寬直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)及 matlab仿真驗(yàn)證

1、武漢理工大學(xué)運(yùn)動控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)說明書目 錄1設(shè)計(jì)任務(wù)與要求11.1初始條件11.2設(shè)計(jì)任務(wù)12 設(shè)計(jì)分析13系統(tǒng)設(shè)計(jì)及參數(shù)計(jì)算23.1系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)231.1 H型雙極式PWM原理231.2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖431.3雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)啟動過程分析53.2電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)及參數(shù)計(jì)算73.3轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)及參數(shù)計(jì)算94 Matlab仿真驗(yàn)證124.1 空載至額定轉(zhuǎn)速仿真分析124.2 穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)磁場突然減半仿真分析125心得及體會14參考文獻(xiàn)151PWM脈寬直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)及matlab仿真驗(yàn)證1設(shè)計(jì)任務(wù)與要求1.1初始條件轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制的H型雙極式PWM直流調(diào)速系統(tǒng)，已知，直流電動機(jī)：，允許

2、過載倍數(shù)；時(shí)間常數(shù)：；PWM環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)：；電樞回路總電阻：，電樞電阻；調(diào)節(jié)器輸入輸出電壓：。1.2設(shè)計(jì)任務(wù)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)：在負(fù)載和電網(wǎng)電壓的擾動下穩(wěn)態(tài)無靜差；動態(tài)指標(biāo)：電流超調(diào)量，空載啟動到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量；控制電路的設(shè)計(jì)：包括系統(tǒng)參數(shù)的選?。ńo定環(huán)節(jié)及反饋環(huán)節(jié)的濾波時(shí)間數(shù)、）、 ；電流環(huán)的設(shè)計(jì)（電流環(huán)固有部分傳函、選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)和參數(shù)、校驗(yàn)近似條件）；速度環(huán)的設(shè)計(jì)（速度結(jié)構(gòu)圖、速度調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)和參數(shù)、校驗(yàn)近似條件）；采用Matlab對雙閉環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行仿真，繪制直流調(diào)速系統(tǒng)（）穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)磁場突然減半仿真框圖，仿真得出起動轉(zhuǎn)速，起動電流，直流電壓，ASR、ACR輸出電壓的波形，并對結(jié)果進(jìn)行分

3、析；書寫設(shè)計(jì)報(bào)告書（系統(tǒng)原理圖、穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和動態(tài)結(jié)構(gòu)圖、確定的參數(shù)及設(shè)計(jì)步驟）。2 設(shè)計(jì)分析直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)器包括轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器（ASR）和電流調(diào)節(jié)器（ACR）,從而分別引入了轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實(shí)行串級連接。把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。電流環(huán)稱為內(nèi)環(huán)，轉(zhuǎn)速環(huán)稱為外環(huán)。其中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，它使轉(zhuǎn)速n很快地跟隨給定電壓變化，穩(wěn)態(tài)時(shí)可減小轉(zhuǎn)速誤差，同時(shí)可以對負(fù)載變化起抗擾作用，其輸出限幅電壓決定了電流給定的最大值；電流調(diào)節(jié)器作為內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器，在轉(zhuǎn)速外環(huán)的調(diào)節(jié)過程中，使電流緊緊跟隨其給定電壓（

4、即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量）變化，同時(shí)對電網(wǎng)電壓的波動起及時(shí)抗擾作用，在轉(zhuǎn)速動態(tài)過程中，保證獲得電動機(jī)允許的最大電流，從而加快動態(tài)過程，并在電動機(jī)過載甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流的最大值，起到自動保護(hù)與恢復(fù)的作用。根據(jù)設(shè)計(jì)要求，系統(tǒng)要求穩(wěn)態(tài)無誤差，故選用帶限幅作用的PI調(diào)節(jié)器。系統(tǒng)原理圖如圖2-1所示。圖2-1 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理圖3系統(tǒng)設(shè)計(jì)及參數(shù)計(jì)算3.1系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)31.1 H型雙極式PWM原理系統(tǒng)整流裝置采用脈寬調(diào)制器。脈寬調(diào)制器的作用是用脈沖寬度調(diào)制的方法，把恒定的直流電源電壓調(diào)制成頻率一定寬度可變的脈沖電壓序列，從而改變平均輸出電壓的大小，以調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。對于轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制的H型雙極式

5、PWM直流調(diào)速系統(tǒng)，電動機(jī)M兩端電壓的極性隨開關(guān)器件驅(qū)動電壓的極性變化而變化。通過調(diào)節(jié)開關(guān)管的導(dǎo)通和關(guān)斷時(shí)間，即占空比，可以達(dá)到對直流電機(jī)進(jìn)行調(diào)速的目的，其原理圖如圖3-1所示。H型雙極性PWM變換器及其四個(gè)驅(qū)動電壓波形分別如圖3-2所示。 圖3-1 橋式可逆PWM變換器電路 圖3-2 雙極式控制可逆PWM變換器的驅(qū)動電壓、輸出電壓和電流波形它們的關(guān)系是：。在一個(gè)開關(guān)周期內(nèi)，當(dāng)時(shí)，晶體管VT1、VT4飽和導(dǎo)通而VT2、VT3截止，這時(shí)。當(dāng)時(shí)，VT1、VT4截止，但VT2、VT3不能立即導(dǎo)通，電樞電流經(jīng)VD2、VD3續(xù)流，這時(shí)。在一個(gè)周期內(nèi)正負(fù)相間，這是雙極式PWM變換器的特征，其電壓、電流波形

6、上圖所示。電動機(jī)的正反轉(zhuǎn)體現(xiàn)在驅(qū)動電壓正負(fù)脈沖的寬窄上。當(dāng)正脈沖較寬時(shí)，T/2，則的平均值為正，電動機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)正脈沖較窄時(shí)，則反轉(zhuǎn)。如果正負(fù)脈沖相等，T/2，平均輸出電壓為零，則電動機(jī)停止轉(zhuǎn)動。雙極式控制可逆PWM變換器的輸出平均電壓為 (3-1)如果定義占空比，電壓系數(shù)，則在雙極式可逆變換器中 (3-2)調(diào)速時(shí)，的可調(diào)范圍01，相應(yīng)的。當(dāng)，為正，電動機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)時(shí)，為負(fù)，電動機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)時(shí)，=0，電動機(jī)停止。電動機(jī)停止時(shí)電樞電壓不等于零，是正負(fù)脈寬相等的交變脈沖電壓，因而電流也是交變的。31.2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖3-3所示。圖3-3 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如

7、圖3-4所示。圖3-4 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖其中、分別為轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)和電流反饋系數(shù)，根據(jù)已知條件代入以下公式：電流反饋系數(shù)： 轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)：31.3雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)啟動過程分析圖3-5 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動過程的轉(zhuǎn)速和電流波形電機(jī)的啟動過程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和三種狀態(tài)，整個(gè)動態(tài)過程就分成電流上升、恒流升速和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)（圖3-5中的I、II、III）三個(gè)階段。第階段：0是電流上升階段。突加給定電壓后，通過兩個(gè)調(diào)節(jié)器的控制作用，使Uct、都上升，當(dāng)后，電動機(jī)開始轉(zhuǎn)動。由于電機(jī)慣性的作用，轉(zhuǎn)速的增長不會太快，因而ASR的輸入偏差電壓數(shù)值較大并使其輸出達(dá)到飽和值，強(qiáng)迫電流迅速

8、上升。當(dāng)時(shí)，電流調(diào)節(jié)器ACR的作用使不再迅速增加，標(biāo)志著這一階段的結(jié)束。在這一階段中，ASR由不飽和很快達(dá)到飽和，而ACR一般不飽和，以保證電流環(huán)的調(diào)節(jié)作用。第階段：是恒流加速階段。這一階段是起動過程的主要階段。在這個(gè)階段中，ASR一直是飽和的，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開環(huán)狀態(tài)，系統(tǒng)表現(xiàn)為在恒流給定作用下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，基本上保持電流恒定（電流可能超調(diào)，也可能不超調(diào)，取決于ACR的參數(shù)），因而拖動系統(tǒng)的加速度恒定，轉(zhuǎn)速呈線性增加。又，n，這樣才能保持。由于ACR是PI調(diào)節(jié)器，要使它的輸出量按線性增長，其輸入偏差電壓必須維持一定的恒值，也就是說，應(yīng)略低于。此外還應(yīng)指出，為了保證電流環(huán)的這種調(diào)節(jié)作用，在起動過

9、程中電流調(diào)節(jié)器是不能飽和的，同時(shí)整流裝置的最大電流也須留有余地，即晶閘管裝置也不應(yīng)飽和，這都是設(shè)計(jì)中必須注意的。第階段：以后是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段。此時(shí)，但由于積分作用，所以電動機(jī)仍在最大電流下加速，必然使轉(zhuǎn)速必超調(diào)。當(dāng)時(shí)，使ASR退出飽和狀態(tài)，其輸出電壓即ACR的給定電壓迅速下降，也迅速下降。但由于，在一段時(shí)間內(nèi)，轉(zhuǎn)速仍繼續(xù)增加。當(dāng)時(shí)，n達(dá)到最大值。此后，電動機(jī)在負(fù)載的阻力下減速，與此相應(yīng)，電流也出現(xiàn)一段小與的過程，直到穩(wěn)定。在這最后的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段內(nèi)，ASR與ACR都不飽和，同時(shí)起調(diào)節(jié)作用。由于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)在外環(huán)，ASR處于主導(dǎo)地位，而ACR的作用則是力圖使盡快地跟隨ASR的輸出量。綜上所述，雙閉環(huán)調(diào)速

10、系統(tǒng)的起動過程有三個(gè)特點(diǎn)：飽和非線性。在不同情況下表現(xiàn)為不同結(jié)構(gòu)的線性系統(tǒng)。準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制。階段屬于電流受限制條件下的最短時(shí)間控制。采用飽和非線性控制方法實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制是一種很有使用價(jià)值的控制策略，在各種多環(huán)系統(tǒng)中普遍地得到應(yīng)用。轉(zhuǎn)速必超調(diào)。按照PI調(diào)節(jié)器的特性，只有轉(zhuǎn)速超調(diào)，ASR的輸入偏差電壓為負(fù)值，才能使ASR退飽和。這就是說，采用PI調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速必超調(diào)。3.2電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)及參數(shù)計(jì)算 電流環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)中反電動勢與電流反饋的作用相交叉。這給設(shè)計(jì)工作帶來麻煩。實(shí)際上，反電動勢與轉(zhuǎn)速成正比，它代表轉(zhuǎn)速對電流的影響。在一般情況下，系統(tǒng)的電磁時(shí)間常數(shù)遠(yuǎn)小于機(jī)電時(shí)間常數(shù)，因此，

11、轉(zhuǎn)速變化往往比電流變化慢得多。對電流環(huán)來說，反電動勢是一個(gè)變化較慢的擾動，在電流的變化過程中，可以認(rèn)為電動勢基本不變，即。這樣，在按動態(tài)性能設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，暫不考慮反電動勢變化的動態(tài)影響。也就是說，暫且把反電動勢的作用去掉，得到忽略電動勢影響的電流環(huán)近似結(jié)構(gòu)圖。同時(shí)，由于和一般都比小得多，可以當(dāng)作小慣性群而近似的看作是一個(gè)慣性環(huán)節(jié)。簡化后的電流環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如3-6所示。圖3-6 簡化后電流環(huán)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖圖3-7為含給定濾波及反饋濾波的模擬式PI調(diào)節(jié)器，圖中為電流給定電壓，為電流負(fù)反饋電壓，調(diào)節(jié)器的輸出就是電力電子變換器的控制電壓。圖3-7 含給定濾波及反饋濾波的模擬式PI調(diào)節(jié)器電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算

12、：確定時(shí)間常數(shù)：1）PWM變換器滯后時(shí)間常數(shù)。PWM變換器輸出平均電壓按線性規(guī)律變化，但其響應(yīng)會有延遲，最大的時(shí)延是一周開關(guān)周期T。一般選?。浩渲?，為開關(guān)器件IGBT的頻率。2） 電流濾波時(shí)間常數(shù)。這里取。3） 電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取。選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)：根據(jù)設(shè)計(jì)要求，并保證穩(wěn)態(tài)電流無差，可按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性的，因此可用PI型電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為： (3-3)檢查電源電壓的抗擾性能：參看典型I型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能，各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的。計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)：電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：。電流環(huán)開環(huán)增益：要求時(shí)，按“西門子最佳整定原則”，取

13、，因此于是ACR的比例系數(shù)為校驗(yàn)近似條件：電流環(huán)截止頻率：1） 校驗(yàn)晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的條件滿足近似條件。2） 校驗(yàn)忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件。滿足近似條件。3） 校驗(yàn)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件。滿足近似條件。 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容。電流調(diào)節(jié)器原理圖如圖3-7，按所用運(yùn)算放大器取，各個(gè)電阻和電容值的計(jì)算如下：，取40；，取0.4；，取0.2。3.3轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)及參數(shù)計(jì)算和電流環(huán)一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波同時(shí)等效移到環(huán)內(nèi)前向通道上，并將兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來，近似成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)，為了滿足設(shè)計(jì)要求轉(zhuǎn)速無差，在負(fù)載擾動作用點(diǎn)前面必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)該包含在轉(zhuǎn)速

14、調(diào)節(jié)器ASR中，由于在擾動作用點(diǎn)后面已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此開環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，應(yīng)該設(shè)計(jì)成典型型系統(tǒng)。不考慮負(fù)載擾動時(shí)，校正簡化后的調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖3-8所示。圖3-8 簡化后轉(zhuǎn)速環(huán)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖圖3-9為含給定濾波及反饋濾波的模擬式PI轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，圖中為轉(zhuǎn)速給定電壓，為轉(zhuǎn)速負(fù)反饋電壓，調(diào)節(jié)器的輸出就是電流調(diào)節(jié)器的給定電壓。圖3-9含給定濾波及反饋濾波的模擬式PI轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算：確定時(shí)間常數(shù)：1） 電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)。取，則2） 轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)。根據(jù)所用測速發(fā)電機(jī)紋波情況，取3） 轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取。選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)：根據(jù)設(shè)計(jì)要求，并保

15、證穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速無差，可用PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)：按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取，則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為：系統(tǒng)轉(zhuǎn)速開環(huán)增益：電動機(jī)的電動勢常數(shù)為：ASR的比例系數(shù)為:校驗(yàn)近似條件：轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率：1） 校驗(yàn)電流環(huán)傳傳遞函數(shù)簡化的條件滿足簡化條件。2）校驗(yàn)轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件滿足近似條件 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容：電流調(diào)節(jié)器原理圖如圖3-9所示，按所用運(yùn)算放大器取，各電阻和電容值計(jì)算如下：，取480；，取0.1；，取1。4 Matlab仿真驗(yàn)證4.1 空載至額定轉(zhuǎn)速仿真分析根據(jù)上面計(jì)算的參數(shù)數(shù)據(jù)，使用Matlab的Simulink進(jìn)行仿真驗(yàn)證，進(jìn)行雙閉環(huán)模型搭建。搭建好的雙閉環(huán)模

16、型如圖4-1所示，轉(zhuǎn)速環(huán)給定10V，負(fù)載設(shè)定為0A,即空載啟動。仿真時(shí)間設(shè)為4s，用示波器觀察電流及轉(zhuǎn)速波形如圖4-2所示。圖4-1 雙閉環(huán)仿真模型圖4-2 空載啟動至額定轉(zhuǎn)速仿真結(jié)果 4.2 穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)磁場突然減半仿真分析由模型中，磁場突然間半，只需將模型中的與2相乘即可，仿真使用乘法器完成這個(gè)過程，3s前階躍信號為1，3s時(shí)突變?yōu)?。仿真模型如圖4-3示。仿真時(shí)間設(shè)為4s，同時(shí)增加示波器觀察直流電壓，ASR、ACR輸出電壓的波形。圖4-3穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)磁場突然減半仿真模型仿真結(jié)果如圖4-4，4-5，4-6，4-7所示。從圖中看出當(dāng)勵(lì)磁突然減半時(shí)，轉(zhuǎn)速變?yōu)樵瓉淼?倍，通過轉(zhuǎn)速反饋與給定相減使AS

17、R減到0，電流給定也減到0，電機(jī)減速。減速到200r/min以下后，ASR達(dá)到飽和，電流給定為最大值，由于，則轉(zhuǎn)速下降到一定值后保持不變。圖4-4 穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)磁場突然減半電流、轉(zhuǎn)速波形圖4-5 穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)磁場突然減半ACR輸出電壓波形圖4-6 穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)磁場突然減半ASR輸出電壓波形圖4-7 穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)磁場突然減半波形 實(shí)際情況中電機(jī)存在機(jī)械慣性，轉(zhuǎn)速不可能突變，直流電機(jī)提供的最大轉(zhuǎn)矩小于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，所以轉(zhuǎn)速會直接減小。經(jīng)驗(yàn)證，當(dāng)勵(lì)磁發(fā)生變化時(shí)，滿足最大輸出轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，直流電機(jī)在雙閉環(huán)的調(diào)解下能穩(wěn)定運(yùn)行。5心得及體會首先感謝老師給我們教授運(yùn)控的課程，我的課程設(shè)計(jì)題目是PWM脈寬直流調(diào)速系統(tǒng)

18、設(shè)計(jì)及matlab仿真驗(yàn)證。在課程設(shè)計(jì)的過程中，我在圖書館借閱了大量的關(guān)于這方面的資料，使我的認(rèn)識由純理論性提高到有一定的認(rèn)知水平。在這次設(shè)計(jì)之前，我都是停留在一個(gè)理論的基礎(chǔ)上。此次課程設(shè)計(jì)讓我對課本上的知識有了更加深入的了解，特別是對系統(tǒng)設(shè)計(jì)部分的理論知識，在認(rèn)真閱讀課本的同時(shí)還要去圖書館查閱一些系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面的資料，并且要考慮很多東西，更要學(xué)習(xí)一些其他以前未曾接觸的知識。在這個(gè)設(shè)計(jì)中最重要的部分就是參數(shù)的選擇，只有把參數(shù)的問題解決了其他一切問題都好辦，最終才能得到正確的仿真結(jié)果。同時(shí)在設(shè)計(jì)過程中要求我們有足夠的耐心，對仿真參數(shù)進(jìn)行調(diào)試，并根據(jù)仿真結(jié)果修改參數(shù)，直到得到滿足要求的仿真結(jié)果。這次課程設(shè)計(jì)，雖然這次課程設(shè)計(jì)沒有想象中的那么簡單，花費(fèi)了很多的時(shí)間來搭建模型，調(diào)節(jié)參數(shù)，不斷地實(shí)驗(yàn)，雖說花費(fèi)了大量的時(shí)間但是最后終于完成了預(yù)定的目的，收獲頗豐，也很好的鍛煉了自己運(yùn)用知識的能力。重新鞏固了有關(guān)雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的相關(guān)知識，培養(yǎng)了自己設(shè)計(jì)思維能力。進(jìn)一步學(xué)習(xí)了MATLAB軟件的相關(guān)