直流調速系統(tǒng)課件(教師)5

1、1.5 反饋控制閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的反饋控制閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)分析和設計動態(tài)分析和設計本節(jié)提要本節(jié)提要v反饋控制閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學反饋控制閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學模型模型v反饋控制閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的穩(wěn)定條件反饋控制閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的穩(wěn)定條件v動態(tài)校正動態(tài)校正PI調節(jié)器調節(jié)器的設計的設計v系統(tǒng)設計舉例與參數(shù)計算系統(tǒng)設計舉例與參數(shù)計算 為了分析調速系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)品為了分析調速系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)品質，必須首先建立描述系統(tǒng)動態(tài)物理規(guī)質，必須首先建立描述系統(tǒng)動態(tài)物理規(guī)律的數(shù)學模型，對于連續(xù)的線性定常系律的數(shù)學模型，對于連續(xù)的線性定常系統(tǒng)，其數(shù)學模型是常微分方程，經過拉統(tǒng)，其數(shù)學模型是常微

2、分方程，經過拉氏變換，可用傳遞函數(shù)和動態(tài)結構圖表氏變換，可用傳遞函數(shù)和動態(tài)結構圖表示。示。 1.5.1 反饋控制閉環(huán)直流調速系統(tǒng)反饋控制閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學模型的動態(tài)數(shù)學模型1. 電力電子器件的傳遞函數(shù)電力電子器件的傳遞函數(shù) 構成系統(tǒng)的主要環(huán)節(jié)是電力電子變換器和直構成系統(tǒng)的主要環(huán)節(jié)是電力電子變換器和直流電動機。不同電力電子變換器的傳遞函數(shù)，它流電動機。不同電力電子變換器的傳遞函數(shù)，它們的表達式是相同的，都是們的表達式是相同的，都是1)(ssssTKsW(1-45) 只是在不同場合下，參數(shù)只是在不同場合下，參數(shù)Ks和和Ts的數(shù)值不同而的數(shù)值不同而已。已。 TL+MUd+E R LneidM

3、圖圖1-33 他勵直流電動機等效電路他勵直流電動機等效電路 2. 直流電動機的傳遞函數(shù)直流電動機的傳遞函數(shù)EtILRIU ddddd(1-46) 假定主電路電流假定主電路電流連續(xù)，則動態(tài)電壓連續(xù)，則動態(tài)電壓方程為方程為 電路方程電路方程 如果忽略粘性磨擦及彈性轉矩，電機軸上的如果忽略粘性磨擦及彈性轉矩，電機軸上的動力學方程為動力學方程為 (1-47) tnGDTTdd3752Le額定勵磁下的感應電動勢和電磁轉矩分別為額定勵磁下的感應電動勢和電磁轉矩分別為 dmeICT nCEe(1-48) (1-49) 式中式中 TL 包括電機空載轉矩在內的負載轉矩包括電機空載轉矩在內的負載轉矩(Nm)； 直

4、流電動機的傳遞函數(shù)（續(xù)）直流電動機的傳遞函數(shù)（續(xù)）GD2 電力拖動系統(tǒng)折算到電機軸上的飛輪慣量電力拖動系統(tǒng)折算到電機軸上的飛輪慣量 (Nm2)； Cm 電機額定勵磁下的轉矩系數(shù)電機額定勵磁下的轉矩系數(shù)(Nm/A)， em30CC Tl 電樞回路電磁時間常數(shù)電樞回路電磁時間常數(shù)(s)， ；Tm電力拖動系統(tǒng)機電時間常數(shù)電力拖動系統(tǒng)機電時間常數(shù)(s) ， 。RLTlme2m375CCRGDT 定義下列時間常數(shù)：定義下列時間常數(shù)： 直流電動機的傳遞函數(shù)（續(xù)）直流電動機的傳遞函數(shù)（續(xù)） 代入式（代入式（1-46）和（）和（1-47），并考慮式（），并考慮式（1-48）和（和（1-49），整理后得），整理

5、后得)dd(dddtITIREUl tERTIIddmdLdmLdLCTI(1-50) (1-51) 式中式中 為負載電流。為負載電流。 n 微分方程微分方程 在零初始條件下，取等式兩側的拉氏變換，在零初始條件下，取等式兩側的拉氏變換，得電壓與電流間的傳遞函數(shù)得電壓與電流間的傳遞函數(shù) 11)()()(dd sTRsEsUsIl電流與電動勢間的傳遞函數(shù)電流與電動勢間的傳遞函數(shù) sTRsIsIsEmdLd)()()(1-52) (1-53) n 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)n 動態(tài)結構框圖動態(tài)結構框圖 Id (s)IdL(s)+-E (s) R Tmsb)電流電動勢間的結構框圖電流電動勢間的結構框圖 式（式（

6、131）E(s)Ud(s)+-1/RTl s+1Id (s)a)電壓電流間的結構框圖電壓電流間的結構框圖 式（式（130）+圖圖1-34 額定勵磁下直流電動機動態(tài)結構框圖額定勵磁下直流電動機動態(tài)結構框圖圖圖1-34c 整個直流電動機的動態(tài)結構框圖整個直流電動機的動態(tài)結構框圖n(s) 1/CeUd(s)IdL (s) EId (s)+- 1/R Tl s+1 R Tmsn 動態(tài)結構框圖動態(tài)結構框圖 由圖由圖c可以看出，直流電動機有兩個可以看出，直流電動機有兩個輸入量，一個是施加在電樞上的理想空輸入量，一個是施加在電樞上的理想空載電壓，另一個是負載電流。前者是控載電壓，另一個是負載電流。前者是控制

7、輸入量，后者是擾動輸入量。如果不制輸入量，后者是擾動輸入量。如果不需要在結構圖中顯現(xiàn)出電流，可將擾動需要在結構圖中顯現(xiàn)出電流，可將擾動量的綜合點移前，再進行等效變換，得量的綜合點移前，再進行等效變換，得下圖下圖a。如果是理想空載，則。如果是理想空載，則 IdL = 0，結，結構框圖即簡化成下圖構框圖即簡化成下圖b。 n 動態(tài)結構框圖動態(tài)結構框圖 n(s)Ud (s)+-1/Ce TmTl s2+Tms+1IdL (s) R (Tl s+1)n 動態(tài)結構圖的變換和簡化動態(tài)結構圖的變換和簡化a. IdL 0n(s)1/Ce TmTl s2+Tms+1Ud (s)b. IdL= 0 直流閉環(huán)調速系統(tǒng)

8、中的其他環(huán)節(jié)還有比例直流閉環(huán)調速系統(tǒng)中的其他環(huán)節(jié)還有比例放大器和測速反饋環(huán)節(jié)，它們的響應都可以認放大器和測速反饋環(huán)節(jié)，它們的響應都可以認為是瞬時的，因此它們的傳遞函數(shù)就是它們的為是瞬時的，因此它們的傳遞函數(shù)就是它們的放大系數(shù)，即放大系數(shù)，即 放大器放大器pnca)()()(KsUsUsW)()()(nfnsnsUsW測速反饋測速反饋（1-55） （1-54） 3. 控制與檢測環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)控制與檢測環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù) 知道了各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)后，把它知道了各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)后，把它們按在系統(tǒng)中的相互關系組合起來，就們按在系統(tǒng)中的相互關系組合起來，就可以畫出閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)結構可以畫出閉環(huán)直流調速

9、系統(tǒng)的動態(tài)結構框圖，如下圖所示。由圖可見，將電力框圖，如下圖所示。由圖可見，將電力電子變換器按一階慣性環(huán)節(jié)處理后，帶電子變換器按一階慣性環(huán)節(jié)處理后，帶比例放大器的閉環(huán)直流調速系統(tǒng)可以看比例放大器的閉環(huán)直流調速系統(tǒng)可以看作是一個三階線性系統(tǒng)。作是一個三階線性系統(tǒng)。 結構圖結構圖4. 閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)結構框圖閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)結構框圖n(s)圖圖1-36 反饋控制閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)結構框圖反饋控制閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)結構框圖U*n (s)IdL (s) Uc (s)Un (s)+- KsTss+1KP1/Ce TmTl s2+Tms+1 +-R (Tl s+1)Ud (s)Un (s)5. 調速系

10、統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)調速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù) 由圖可見，反饋控制閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的開由圖可見，反饋控制閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)是環(huán)傳遞函數(shù)是 ) 1)(1()(m2mssTsTTsTKsWl式中式中 K = Kp Ks / Ce （1-56） 6. 調速系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)調速系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) 設設Idl=0，從給定輸入作用上看，閉環(huán)直流調速，從給定輸入作用上看，閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)是系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)是 111)(1)1 () 1)(1(/) 1)(1(/1) 1)(1(/)(sm2sm3smespm2msespm2msespm2msespcsKTTsKTTTsKTTTKCKKKs

11、TsTTsTCKKsTsTTsTCKKsTsTTsTCKKsWllllll（1-57） 1.5.2 反饋控制閉環(huán)直流調速反饋控制閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的穩(wěn)定條件系統(tǒng)的穩(wěn)定條件 由式（由式（1-57）可知，反饋控制閉環(huán)直）可知，反饋控制閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的特征方程為流調速系統(tǒng)的特征方程為 0111)(1sm2sm3smsKTTsKTTTsKTTTll（1-58） 它的一般表達式為它的一般表達式為 0322130asasasa 根據(jù)三階系統(tǒng)的勞斯根據(jù)三階系統(tǒng)的勞斯-赫爾維茨判據(jù)，系統(tǒng)赫爾維茨判據(jù)，系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是穩(wěn)定的充分必要條件是 0000030213210aaaaaaaa，式（式（1-58）的

12、各項系數(shù)顯然都是大于零的，因此）的各項系數(shù)顯然都是大于零的，因此穩(wěn)定條件就只有穩(wěn)定條件就只有 0111)(smsmsmKTTTKTTKTTTllssms)1 ()(TTKTTTTll或或穩(wěn)定條件穩(wěn)定條件整理后得整理后得 s2ssm)(TTTTTTKll（1-59） 式（式（1-59）右邊稱作系統(tǒng)的臨界放大系數(shù)）右邊稱作系統(tǒng)的臨界放大系數(shù) Kcr，當，當 K Kcr 時，系統(tǒng)將不穩(wěn)定。時，系統(tǒng)將不穩(wěn)定。 對于一個自動控制系統(tǒng)來說，穩(wěn)定性是它對于一個自動控制系統(tǒng)來說，穩(wěn)定性是它能否正常工作的首要條件，是必須保證的。能否正常工作的首要條件，是必須保證的。 穩(wěn)定條件穩(wěn)定條件 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析系統(tǒng)穩(wěn)定性分

13、析例題例題1-5 在例題在例題1-4中，已知中，已知 R = 1.0 ， Ks = 44， Ce = 0.1925Vmin/r，系統(tǒng)運動部分的飛輪慣，系統(tǒng)運動部分的飛輪慣量量GD2 = 10Nm2。 根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能指標根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能指標 D =10，s 0.05計算，計算，系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)應有系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)應有K 53.3 ，試判別這，試判別這個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 解解 首先應確定主電路的電感值，用以計算電磁時首先應確定主電路的電感值，用以計算電磁時間常數(shù)。間常數(shù)。 對于對于V-M系統(tǒng)，為了使主電路電流連續(xù)，應設系統(tǒng)，為了使主電路電流連續(xù)，應設置平波電抗器。例題置平波電抗器。例題

14、1-4給出的是三相橋式可控整給出的是三相橋式可控整流電路，為了保證最小電流時電流仍能連續(xù)，應采流電路，為了保證最小電流時電流仍能連續(xù)，應采用式（用式（1-8）計算電樞回路總電感量，即）計算電樞回路總電感量，即mind2693. 0IUL 例例 題題現(xiàn)在現(xiàn)在 則則 取取 = 17mH = 0.017H 。V 8 .1323230322lUUmH 73.16%10558 .132693. 0 L計算系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的時間常數(shù)：計算系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的時間常數(shù)：v電磁時間常數(shù)電磁時間常數(shù)s 017. 00 . 1017. 0RLTl例例 題題 v機電時間常數(shù)機電時間常數(shù) s 075. 01925. 03019

15、25. 03750 . 110375me2mCCRGDTv對于三相橋式整流電路，晶閘管裝置的滯后時間對于三相橋式整流電路，晶閘管裝置的滯后時間常數(shù)為常數(shù)為 Ts = 0.00167 s 例例 題題 為保證系統(tǒng)穩(wěn)定，開環(huán)放大系數(shù)應滿足為保證系統(tǒng)穩(wěn)定，開環(huán)放大系數(shù)應滿足式（式（1-59）的穩(wěn)定條件）的穩(wěn)定條件 按穩(wěn)態(tài)調速性能指標要求按穩(wěn)態(tài)調速性能指標要求K 53.3 ，因，因此，此，閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。4 .4900167. 0017. 000167. 0)00167. 0017. 0(075. 0)(2s2ssmTTTTTTKll例例 題題例題例題16 在例在例15所述系統(tǒng)中，

16、若改用所述系統(tǒng)中，若改用IGBT脈寬脈寬調速系統(tǒng)，電動機不變，電樞回路參數(shù)為：調速系統(tǒng)，電動機不變，電樞回路參數(shù)為：R 0.6，L = 5mH，Ks = 44，Ts 0.1ms（開關頻（開關頻率為率為10kHz）。按同樣的穩(wěn)態(tài)指標）。按同樣的穩(wěn)態(tài)指標D=10，s5%，該系統(tǒng)能否穩(wěn)定？該系統(tǒng)能否穩(wěn)定？解解: 采用脈寬調速系統(tǒng)時，各環(huán)節(jié)時間常數(shù)為采用脈寬調速系統(tǒng)時，各環(huán)節(jié)時間常數(shù)為Tl =L/R =0.005H/0.6=0.00833sTm= GD2R/(375CeCm) =100.6/(3750.192530/0.1925)s=0.045sTs = 0.0001s例例 題題按照式（按照式（1-5

17、8）的穩(wěn)態(tài)條件，應有）的穩(wěn)態(tài)條件，應有 K Tm（Tl+Ts）+Ts2 / (TlTs) =0.045（0.00833+0.0001） +0.00012/(0.008330.0001)=455.4而按照穩(wěn)態(tài)性能指標要求，額定負載時閉環(huán)系統(tǒng)而按照穩(wěn)態(tài)性能指標要求，額定負載時閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)速降應為穩(wěn)態(tài)速降應為ncl5.26r/min（見例題（見例題1-4），脈），脈寬調速系統(tǒng)的開環(huán)額定速降為寬調速系統(tǒng)的開環(huán)額定速降為 nop =INR/Ce = 550.6/0.1925r/min =171.4r/min為了保持穩(wěn)態(tài)性能指標，閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)為了保持穩(wěn)態(tài)性能指標，閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)例例 題題

18、例題例題1-7 例例16閉環(huán)脈寬調速系統(tǒng)在臨界穩(wěn)定的條閉環(huán)脈寬調速系統(tǒng)在臨界穩(wěn)定的條件下，最多能達到多大的調速范圍？（靜差率指標件下，最多能達到多大的調速范圍？（靜差率指標不變）不變）解解 根據(jù)上題計算，系統(tǒng)保證穩(wěn)定的條件是根據(jù)上題計算，系統(tǒng)保證穩(wěn)定的條件是 K 6dB 保留適當?shù)姆€(wěn)定裕度，是考慮到實際系統(tǒng)各環(huán)保留適當?shù)姆€(wěn)定裕度，是考慮到實際系統(tǒng)各環(huán)節(jié)參數(shù)發(fā)生變化時不致使系統(tǒng)失去穩(wěn)定。節(jié)參數(shù)發(fā)生變化時不致使系統(tǒng)失去穩(wěn)定。 在一般情況下，穩(wěn)定裕度也能間接反映系統(tǒng)動在一般情況下，穩(wěn)定裕度也能間接反映系統(tǒng)動態(tài)過程的平穩(wěn)性，穩(wěn)定裕度大，意味著動態(tài)過程振態(tài)過程的平穩(wěn)性，穩(wěn)定裕度大，意味著動態(tài)過程振蕩弱、

19、超調小。蕩弱、超調小。 5. 設計步驟設計步驟系統(tǒng)建模系統(tǒng)建模首先應進行總體設計，選擇基本部首先應進行總體設計，選擇基本部件，按穩(wěn)態(tài)性能指標計算參數(shù)，形成基本的閉環(huán)件，按穩(wěn)態(tài)性能指標計算參數(shù)，形成基本的閉環(huán)控制系統(tǒng)，或稱原始系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)，或稱原始系統(tǒng)。系統(tǒng)分析系統(tǒng)分析建立原始系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學模型，畫建立原始系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學模型，畫出其伯德圖，檢查它的穩(wěn)定性和其他動態(tài)性能。出其伯德圖，檢查它的穩(wěn)定性和其他動態(tài)性能。系統(tǒng)設計系統(tǒng)設計如果原始系統(tǒng)不穩(wěn)定，或動態(tài)性能如果原始系統(tǒng)不穩(wěn)定，或動態(tài)性能不好，就必須配置合適的動態(tài)校正裝置，使校正不好，就必須配置合適的動態(tài)校正裝置，使校正后的系統(tǒng)全面滿足性能要求。

20、后的系統(tǒng)全面滿足性能要求。6. 設計方法設計方法v湊試法湊試法設計時往往須用多種手段，反復試湊。設計時往往須用多種手段，反復試湊。v工程設計工程設計法法詳見第詳見第2章。章。7單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)動態(tài)校正舉例單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)動態(tài)校正舉例例題例題1-8 在例題在例題1-5中，已經判明，按照穩(wěn)態(tài)調速指標中，已經判明，按照穩(wěn)態(tài)調速指標設計的閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。試利用伯德圖設計設計的閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。試利用伯德圖設計PI調節(jié)器，使系統(tǒng)能在保證穩(wěn)態(tài)性能要求下穩(wěn)定運行。調節(jié)器，使系統(tǒng)能在保證穩(wěn)態(tài)性能要求下穩(wěn)定運行。解解 （1）被控對象的開環(huán)頻率特性分析）被控對象的開環(huán)頻率特性分析式（式（1-56）已給出

21、原始系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下）已給出原始系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下) 1)(1()(m2mssTsTTsTKsWl已知已知 Ts = 0.00167s， Tl = 0.017s ， Tm = 0.075s ，在這里，在這里， Tm 4Tl ，因此分母中的二次項可以分，因此分母中的二次項可以分解成兩個一次項之積，即解成兩個一次項之積，即 ) 1026. 0)(1049. 0(1075. 0001275. 012m2msssssTsTTl 根據(jù)例題根據(jù)例題1-4的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算結果，閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算結果，閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)已取為的開環(huán)放大系數(shù)已取為58.551925.001158.04421/e

22、spCKKK 于是，原始閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)是于是，原始閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)是 ) 10167. 0)(1026. 0)(1049. 0(58.55)(ssssW動態(tài)校正舉例動態(tài)校正舉例 系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻及相頻特性系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻及相頻特性圖圖1-40 原始閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的伯德圖原始閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的伯德圖其中三個轉折頻率分別為其中三個轉折頻率分別為 111s4 .20049. 011T122s5 .38026. 011T133s60000167. 011T而而dB 9 .3458.55lg20lg20K 由圖由圖1-40可見，相角裕度可見，相角裕度 和幅值裕度和幅值裕度Lg都是都是負值

23、，所以原始閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。這和例題負值，所以原始閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。這和例題1-5中中用代數(shù)判據(jù)得到的結論是一致的。用代數(shù)判據(jù)得到的結論是一致的。動態(tài)校正舉例動態(tài)校正舉例（2） PI調節(jié)器設計調節(jié)器設計 考慮到原始系統(tǒng)中已包含了放大系數(shù)為考慮到原始系統(tǒng)中已包含了放大系數(shù)為Kp的比的比例調節(jié)器，現(xiàn)在換成例調節(jié)器，現(xiàn)在換成PI調節(jié)器，它在原始系統(tǒng)的基調節(jié)器，它在原始系統(tǒng)的基礎上新添加部分的傳遞函數(shù)應為礎上新添加部分的傳遞函數(shù)應為 sKsKsWKppipip1)(1如圖如圖1-41所示，所示，則有：則有： 取取 ssKsW1)(pipi，則，則 01RRKpi，且，且 10CRpipppipipKKKK

24、KKLlg20lg201lg202 PI調節(jié)器對數(shù)頻率特性調節(jié)器對數(shù)頻率特性0圖圖1-41PI調節(jié)器在原始系統(tǒng)基礎上添加部分的對數(shù)頻率特性調節(jié)器在原始系統(tǒng)基礎上添加部分的對數(shù)頻率特性v為了方便起見，可令為了方便起見，可令Kpi = T1，使校正裝置的比，使校正裝置的比 例微分項例微分項(Kpi s + 1)與原始與原始系統(tǒng)中時間常數(shù)最大的系統(tǒng)中時間常數(shù)最大的 慣性環(huán)節(jié)慣性環(huán)節(jié) 對消，同時可提高系統(tǒng)的快速性。對消，同時可提高系統(tǒng)的快速性。 111sTv其次，為了使校正后的系統(tǒng)具有足夠的穩(wěn)定裕度，其次，為了使校正后的系統(tǒng)具有足夠的穩(wěn)定裕度，它的對數(shù)幅頻特性應以它的對數(shù)幅頻特性應以20的斜率穿越的斜

25、率穿越 0dB 線，線，必須把圖必須把圖1-42中的原始系統(tǒng)特性中的原始系統(tǒng)特性壓低，使校正壓低，使校正后特性后特性的截止頻率的截止頻率c2 1/ T2。這樣，在。這樣，在c2 處，處，應有應有 dB0 321LLL或動態(tài)校正舉例動態(tài)校正舉例 系統(tǒng)校正的對數(shù)頻率特性系統(tǒng)校正的對數(shù)頻率特性0校正后的系統(tǒng)特性校正后的系統(tǒng)特性校正前的系統(tǒng)特性校正前的系統(tǒng)特性圖圖1-42 閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的PI調節(jié)器校正調節(jié)器校正（3）校正步驟）校正步驟 A. 先畫出原系統(tǒng)的對數(shù)頻率特性，求出先畫出原系統(tǒng)的對數(shù)頻率特性，求出 。B. 取取Kpi= T1，并取，并取 1/T2。C. 在原始系統(tǒng)幅頻特性在原始系統(tǒng)幅頻特性上查得上查得 時的幅值時的幅值 L1，令，令 ，因為，因為 ，從而求得，從而求得 Kpi，所以，所以 。1c2c 12LLpipKKLlg202piKT1D. 得到得到 ssKsWpipi1)(E. 校驗校驗 ，若不滿足重選，重復，若不滿足重選，重復C.D兩步，兩步， 直至滿足為止。直至滿足為止。scT312F. 確定確定R0，計算，計算R1、C1。（4）校正過程）校正過程由圖由圖140的原始系統(tǒng)對數(shù)幅頻特性可知（用漸近的原始系統(tǒng)對數(shù)幅頻特性可知（用漸近法）：法）：1026. 0049. 058.5511 cc -11cs 9 .2085 .384