工業(yè)機(jī)器人操作指南

1、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用機(jī)器人示教單元使用1 .示教單元的認(rèn)識(shí)2 .使用示教單元調(diào)整機(jī)器人姿勢2.1 在機(jī)器人控制器上電后使用鑰匙將 MODEF關(guān)打到“ MANUALL位置，雙手 拿起，先將示教單元背部的“ TB ENABLE按鍵按下。再用手將“ enable ”開關(guān)扳 向一側(cè)，直到聽到一聲“卡嗒”為止。然后按下面板上的“ SERVO鍵使機(jī)器人伺 服電機(jī)開啟，此時(shí)“ F3”按鍵上方對(duì)應(yīng)的指示燈點(diǎn)亮。2.2 按下面板上的“ JOG鍵，進(jìn)入關(guān)節(jié)調(diào)整界面，此時(shí)按動(dòng) J1-J6關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng) 的按鍵可使機(jī)器人以關(guān)節(jié)為運(yùn)行。按動(dòng)“OVRD”和“ OVRD”能分別升高和降低運(yùn)行機(jī)器人速度。各軸對(duì)應(yīng)動(dòng)作方向好下圖所示。當(dāng)運(yùn)

2、行超出各軸活動(dòng)范圍時(shí) 發(fā)出持續(xù)的“嘀嘀”報(bào)警聲。2.3 按 “F1”、“F2”、”由“三軸直交M整'J5軸可分別進(jìn)行“直交調(diào)整”、“TOOL調(diào)整”、口下各圖所示：軸進(jìn)T-900IN-900 rT-901'T-903'OUT-905'和“02'和“J6ffl _2.4 在手動(dòng)運(yùn)行模式下按“ HAN控麻U界面。在機(jī)器人本體內(nèi)部設(shè)計(jì)有四組雙作用電磁閥控制電路， 相應(yīng)的還有八路輸入信號(hào) 用。按鍵 按鍵按鍵 按鍵“+C 和”-C”“+B” 和“-B”“+A” 和“- A“+Z” 和“Z”對(duì)應(yīng)“oUt-對(duì)應(yīng)“ O對(duì)應(yīng)“ OUT-9在氣源接通后按下“-07進(jìn)行控制，與

3、之*I/O-41號(hào)可在程序中進(jìn)行調(diào)+對(duì)應(yīng) “ OUT-906'和 " OUT-907'C”鍵，X拉£ “ OUT-901”輸出信號(hào)，控制電磁閥動(dòng)作3.1先按照實(shí)訓(xùn)J1：0.00J2: -90.00 J3:170.00 J4:0.00“+CF1a使手爪夾緊，對(duì)應(yīng)的手爪夾緊磁性傳感器點(diǎn)亮， 輸入信號(hào)到“IN-900 ”；按下 鍵，對(duì)應(yīng)“ OUT-900'輸出信號(hào)，控制電磁閥動(dòng)作使手爪張開。對(duì)應(yīng)的手爪張開磁IN-901性傳感器點(diǎn)亮，輸入信號(hào)到“3 .使用示教單元設(shè)置坐標(biāo)點(diǎn) 2的內(nèi)容將機(jī)器人以關(guān)節(jié)調(diào)整模式將各關(guān)節(jié)調(diào)整到如下所列:J5:0.00J6:0.003

4、.1 先按“FUNCTION功能鍵，再按“ F4”鍵退出調(diào)整界面。然后按下“鍵進(jìn)入MENU面中。此時(shí)共有個(gè)5項(xiàng)目可選，可使用右側(cè)的“t” 、”和鍵移動(dòng)光標(biāo)到相應(yīng)的選項(xiàng)，然后按下“EXE?鍵進(jìn)入選項(xiàng)?；蛘甙疵姘迳系臄?shù)字鍵直接進(jìn)入相應(yīng)的選項(xiàng)中。在此按“1.FILE/EDIT ”鍵進(jìn)入文件 /編輯界面。3.2 在進(jìn)入FILE/EDIT界面后先選擇需進(jìn)行編輯的程序，再按下“ F2”鍵進(jìn) 入（位置點(diǎn)POS.）編輯界面，再按下“ F2”鍵對(duì)應(yīng)的“ POSI.”進(jìn)入位置點(diǎn)編輯界 面。分別按動(dòng)“ F3”和“F4”鍵，對(duì)應(yīng)的功能是“ Prve”和“Next”，可向前或向 后選擇程序中所有的位置點(diǎn)，在此操作時(shí)選擇

5、 P0點(diǎn)。3.3 按下“ F2”鍵進(jìn)行“ TEACH示教，此時(shí)有確定對(duì)話框進(jìn)行 YES/N餓擇， 按“F1”選擇YES進(jìn)行保存。至此程序中對(duì)應(yīng)的 P0位置點(diǎn)已經(jīng)確定。按操作可對(duì) 程序中其它位置點(diǎn)進(jìn)行示教保存。4 . 使用示教單元修改、編輯程序4.1 以樣例程序TTT6為例，分別將第37段程序Dly 0.9修改為Dly1.2、第 46 段程序 Mvs p1 修改為Mov p1。4.2 按照3.2的操作步驟進(jìn)入FILE/EDIT界面。4.3 先選擇需進(jìn)行編輯的程序 TTT6,再按下“ F1”鍵進(jìn)入（程序PROGRAM扁 輯界面，畫面顯示出選擇的程序。按右側(cè)的、“廠鍵移動(dòng)光標(biāo)選擇的程序 段 37（若

6、程序中有中文注釋時(shí)會(huì)以日文方式顯示，對(duì)程序執(zhí)行無影響）。4.4 按“F1”鍵進(jìn)入編輯界面對(duì)程序段進(jìn)行修改，此時(shí)光標(biāo)在“3”字處閃，表示此字符可進(jìn)行修改。按“一”和鍵可移動(dòng)光標(biāo)，連續(xù)按”鍵 10次 后光標(biāo)移動(dòng)到“ 0”字后面，再按“ CLEAR鍵可清除光標(biāo)前面的字符，按動(dòng) 4次 后將“0.5”清除，再分別按下數(shù)字鍵“ 1”、“.” “2”，最后按下“ EXE鍵完成此 程序段的修改。4.5 選擇程序段46并進(jìn)入編輯界面，按“CHARACTEF®切換為字母輸入方式（顯示ABC為字母輸入方式，顯示123為數(shù)字輸入方式）,移動(dòng)光標(biāo)到“ v”處并 按 “ CLEAR” 鍵將其清除，再按數(shù)字鍵“

7、6”， 按一次輸入為“ M”， 按二次輸入為“ N”，多次按下可在" O'、"M'、"n"、“o”之間切換，在輸入“O后再按”鍵， 選擇字符“ s"，按“CLEAR鍵將其清除，再按三次數(shù)字鍵“ 8"，修改字符為“ V”。 最后按“ EXE鍵程序段修改為“ 46 MOV P1”5 . 使用示教單元設(shè)置原位值5.1 當(dāng)機(jī)器人本體經(jīng)過碰撞或者更換過電池后，各伺服電機(jī)絕對(duì)編碼器的數(shù)值會(huì)發(fā)生改變，與之對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)會(huì)偏移或者出現(xiàn)錯(cuò)誤，此時(shí)可以通過重新輸入編 碼器坐標(biāo)數(shù)值進(jìn)行校正。5.2 每臺(tái)機(jī)器人的編碼器數(shù)值表在樣例程序中以注釋的

8、方式列出；也可以打開機(jī)器人后蓋，在蓋板上找到。5.3 按照3.2實(shí)訓(xùn)I內(nèi)容進(jìn)入MENU面中，按“ 4.ORIGIN/BRK”鍵進(jìn)入界面。5.4 按數(shù)字鍵“1”進(jìn)入“ 1.ORGIGIN'界面。5.5 按數(shù)字鍵“1”進(jìn)入“ 1.DATA'界面。5.6 根據(jù)表格中的數(shù)據(jù)分別進(jìn)行輸入，字母與數(shù)字的切換使用“CHARACTE” R鍵，在字母模式下連續(xù)按動(dòng)“1（） ”鍵，可在符號(hào) 、“（”、“）”、“”“、"”、“：”、“；”、“¥”、“？”之間進(jìn)行切換；連續(xù)按動(dòng)" -='鍵，可在符號(hào)“ 、“=”、“+”、“-”、“*”、 “ /”、 “<”、

9、“>”之間進(jìn)行切換；連續(xù)按動(dòng)“.,%”鍵，可在符號(hào)“, ”、“%”、“#”、 “ $”、 “! ”、“&”、“ _”、“ . ”之間進(jìn)行切換。5.7 數(shù)據(jù)全部輸入后按“ EXE進(jìn)行保存，在對(duì)話窗口中按“ F1”選YES進(jìn)行確認(rèn)。5.8 以上方式恢復(fù)為出廠數(shù)據(jù)，若以其它方式還原，不能保證運(yùn)行時(shí)的各位置點(diǎn)與程序中設(shè)置的相同。詳盡使用說明請(qǐng)參考三菱機(jī)器人進(jìn)修教程二 機(jī)器人軟件使用1 . 機(jī)器人軟件的認(rèn)識(shí)1.1 安裝完“ RTToolBox2 Chinese Simplified ”后可雙擊桌面圖標(biāo)運(yùn)行軟件?；螯c(diǎn)擊“開始”“所有程序” “" MELSOFApplication

10、” “ " RTToolBox2 Chinese Simplified ”。軟件打開后界面如下圖所示：1.2 點(diǎn)擊菜單“工作區(qū)”中的打開，彈出如下圖所示對(duì)話框，點(diǎn)擊“參照”選擇程序存儲(chǔ)的路程，然后選中樣例程序“ robt ”，再點(diǎn)擊“ OK'鍵。程序打開后界面如下所示：2 . 工程的修改2.1 程序修改：打開樣例工程后在程序列表中直接修改。2.2 位置點(diǎn)修改：在位置點(diǎn)列表中選中位置點(diǎn)，再點(diǎn)擊“變更”，在彈出的畫面中可以直接在對(duì)應(yīng)的軸數(shù)據(jù)框中輸入數(shù)據(jù)，或者點(diǎn)擊“當(dāng)前位置讀取”，自動(dòng)將各軸的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)填寫下來，點(diǎn)擊“OK鍵后將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行保存。3 在線操作3.1 在工作區(qū)中右擊

11、“ RC1'” "工程的編輯”，“工程編輯”畫面如右下圖所示。3.2 在“通信設(shè)定”中選擇“ TCP/IP”方式，再點(diǎn)擊“詳細(xì)設(shè)定”，在“ IP地址” 中輸入機(jī)器人控制的IP 地址 （控制器的IP 地址可在控制器上電后按動(dòng)“ CHNGDISP”鍵，直到顯示“ No Message?'時(shí)再按“ UF鍵，此時(shí)顯示出控制器的IP地址） 。同時(shí)設(shè)置計(jì)算機(jī)的IP 的地址在同一網(wǎng)段內(nèi)且地址不沖突。3.3 在菜單選項(xiàng)中點(diǎn)擊“在線”“在線”，在“工程的選擇”畫面中選擇要連接在線的工程后點(diǎn)擊“ OK鍵進(jìn)行確定。3.4 連接正常后，工具條及軟件狀態(tài)條中上的圖標(biāo)會(huì)改變。3.5 在工作區(qū)中雙

12、擊工程“ RC1'中 “在線”中的“ RV-3SCJ,出現(xiàn)如右下圖示的監(jiān)視窗口。3.6 在工具條點(diǎn)擊 “面板的顯示”， 監(jiān)視窗口左側(cè)會(huì)顯示右下圖所示的側(cè)邊欄。按“ZOOM邊的上升、下降圖標(biāo)可對(duì)窗口中的機(jī)器人圖像進(jìn)行放大、縮??；按動(dòng)“ X 軸” 、 “ Y 軸” 、 “ Z 軸”邊上的上升、下降圖標(biāo)可對(duì)窗口中的機(jī)器人圖像沿各軸 旋轉(zhuǎn)。4 建立工程4.1 點(diǎn)擊菜單“工作區(qū)”“新建”，在“工作區(qū)所在處”點(diǎn)擊“參照”選擇 工程存儲(chǔ)的路徑，在“工作區(qū)名”后輸入新建工程的名稱，最后點(diǎn)擊“ OK完成。4.2 在“工程編輯”界面中“工程名”后輸入自定義的工程名字4.3 在“通信設(shè)定”中的“控制器”中選

13、擇為“ CRnD-700,在“通信設(shè)定” 中選擇當(dāng)前使用的方式，若使用網(wǎng)絡(luò)連接，請(qǐng)選擇為“ TCP/IP”并在“詳細(xì)設(shè)定” 中填寫控制器IP 地址。4.4 在 “機(jī)種名”中點(diǎn)擊 “選擇” 鍵， 在菜單中選擇“ RV-3SD”， 最后點(diǎn)擊 “ OK”保存參數(shù)。4.5 在“工作區(qū)”工程“ RC1”下的“離線”“程序”上右鍵點(diǎn)擊，在出現(xiàn)的菜單中點(diǎn)擊“新建”，彈出的“新機(jī)器人程序”畫面中的“機(jī)器人程序”后面輸入程序名。最后點(diǎn)擊“ OK'鍵完成。4.6 完成程序的建立后，彈出如下圖所示的程序編輯畫面，其中上半部分是程序編輯區(qū)，下半部分是位置點(diǎn)編輯區(qū)。4.7 在程序編輯區(qū)的光標(biāo)閃動(dòng)處可以直接輸入程

14、序命令，或在菜單 “工具” 中選擇并點(diǎn)擊“指令模板”，在“分類”中選擇指令類型，然后在“指令”中選擇合適的指令，從“模板”中可以看到該指令的使用樣例。下方的“說明”欄中有此指令的使用簡單說明，選中指令后點(diǎn)擊“插入模板”或雙擊指令都能將指令自動(dòng) 輸入到程序編輯區(qū)。3.8 指令輸入完成后，在位置點(diǎn)編輯區(qū)點(diǎn)擊“追加”，增加新位置點(diǎn)，在“位置數(shù)據(jù)的編輯”界面上和“變量名”后輸入與程序中相對(duì)應(yīng)的名字，對(duì)“類型”進(jìn)行選擇，默認(rèn)為“直交型”。如編輯時(shí)無法確定具體數(shù)值，可點(diǎn)擊“OK'鍵先完成變量的添加，再用示教的方式進(jìn)行編輯。3.9 完成編輯后的程序如下圖所示。此程序運(yùn)行后將控制機(jī)器人在兩個(gè)位置點(diǎn)之間

15、循環(huán)移動(dòng)。在各指令后以“”開始輸入的文字為注釋，有助于對(duì)程序的理解和記憶，符號(hào)“”在半角英文標(biāo)點(diǎn)輸入下才有效 , 否則程序會(huì)報(bào)錯(cuò)。3.10 點(diǎn)擊工具條中的圖標(biāo)“保存”對(duì)程序進(jìn)行保存，再點(diǎn)擊圖標(biāo)“模擬”，進(jìn)入模擬仿真環(huán)境。3.11 在工作區(qū)中增加“在線”部分和一塊模擬操作面板。在“在線”“程序”上右擊，點(diǎn)中“程序管理”，在彈出的“程序管理”界面中的“傳送源”中選擇“工程”并選中工程，在“傳送目標(biāo)”中選擇“機(jī)器人”，點(diǎn)擊下方的“復(fù)制”鍵，將工程內(nèi)的“text.prg ”工程復(fù)制到模擬機(jī)器人中；點(diǎn)擊“移動(dòng)”則將傳送源中的程序剪切到傳送目標(biāo)中；點(diǎn)擊“刪除”將傳送源或傳送目標(biāo)內(nèi)選中的程序刪除；點(diǎn)擊“名字

16、的變更”可以改變選中程序的名字。最后點(diǎn)擊“關(guān)閉”結(jié)束操 作。3.12 雙擊在“工作區(qū)”的工程“ RC1'” “在線”-“程序”下的“ TXET, 打開程序；雙擊在“工作區(qū)”的工程“RC1'” “在線”下的“ RV-3SD?,打開仿真機(jī)器人監(jiān)視畫面。在模擬操作面板上點(diǎn)擊“JOG兼作”按鈕，將操作模式選擇為“直交”。在位置點(diǎn)編輯區(qū)先選中“ P0”，再點(diǎn)擊“變量”，然后在“位置數(shù)據(jù)的編 輯”中點(diǎn)擊“當(dāng)前位置讀取”，將此位置定義為P0點(diǎn)。點(diǎn)擊各軸右側(cè)的“”、 “ +”按鈕對(duì)位置進(jìn)行調(diào)整，完成后將位置定義為P1 點(diǎn)。完成后進(jìn)行保存。3.13 選中在“工作區(qū)”的工程“ RC1'”

17、“在線”-“程序”下的“TXET點(diǎn)擊右鍵，選擇“調(diào)試狀態(tài)下的打開”，此時(shí)模擬操作面板各如下圖所示。點(diǎn)擊“OVRD右側(cè)的上、下調(diào)整按鍵調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)行速度，并在中間的顯示框內(nèi)顯示。點(diǎn)擊“單步執(zhí)行”內(nèi)的“前進(jìn)”鍵，使程序單步執(zhí)行，點(diǎn)擊“繼續(xù)執(zhí)行”則程序連續(xù)運(yùn)行。同時(shí)程序編輯欄中有黃色三角箭頭指示當(dāng)前執(zhí)行步位置。3.14 運(yùn)行中出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，會(huì)在狀態(tài)右側(cè)的顯示框內(nèi)閃現(xiàn) “警告 報(bào)警號(hào)XXXX”，同時(shí)機(jī)器人伺服關(guān)閉。點(diǎn)擊“報(bào)警確認(rèn)”彈出報(bào)警信號(hào)說明，點(diǎn)擊“復(fù)位”內(nèi)的“報(bào)警” 按鍵可以清除報(bào)警。根據(jù)報(bào)警信息修改程序相關(guān)部分，點(diǎn)擊 “伺服ON/OFF”按鍵后重新執(zhí)行程序。3.15 對(duì)需要調(diào)試的程序段，可以在“

18、跳轉(zhuǎn)”內(nèi)直接輸入程序段號(hào)并點(diǎn)擊圖標(biāo)直接跳轉(zhuǎn)到指定的程序段內(nèi)運(yùn)行。3.16 在調(diào)試時(shí)如要使用非程序內(nèi)指令段可點(diǎn)擊“直接執(zhí)行”，在“指令”中輸入新的指令段后點(diǎn)擊 “執(zhí)行” 。 以此程序?yàn)槔?，先輸?MOVP0 執(zhí)行， 再輸入 MVSP1執(zhí)行，觀察機(jī)器人運(yùn)行的動(dòng)作軌跡。為了比較“ MOV和" MVS指令的區(qū)別，重 新輸入MOV P0執(zhí)行，再輸入 MOV P1執(zhí)行，觀察機(jī)器人運(yùn)行的動(dòng)作軌跡與上執(zhí) 行 MVSP1 指令時(shí)不同之處。在“歷史”欄中將保存輸入過指令，可直接雙擊其中一條后執(zhí)行。按“清除”按鍵將記錄的歷史指令進(jìn)行清除。3.17 仿真運(yùn)行完成后點(diǎn)擊在線程序界面關(guān)閉的按鈕并保存工程。然后將

19、修改過的程序通過“工程管理”復(fù)制并覆蓋到原工程中。3.18 點(diǎn)擊工具條上的“在線”圖標(biāo)，連接到機(jī)器人控制器。之后的操作與模擬操作時(shí)相同，先將工程文件復(fù)制到機(jī)器人控制器中，再調(diào)試程序。詳盡的使用說明請(qǐng)參考機(jī)器人手冊(cè)。三 機(jī)器人常用控制指令1. Mov 關(guān)節(jié)插補(bǔ)動(dòng)作指令以上圖為例，抓手先移動(dòng)到P1點(diǎn)，再移動(dòng)到P2點(diǎn)50mmk方處，然后移動(dòng)到P2處，接著移動(dòng)到 P3后方100mm處，再移動(dòng)到P3處，最后回到P3后方100mm 處，若動(dòng)作軌跡如上圖所示則使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)動(dòng)作指令，相應(yīng)程序如下：MOV P1MOV P2， -50MOV P2MOV P3， -100MOV P3MOV P3， -100 END

20、2. Mvs 直線插補(bǔ)動(dòng)作指令以上圖為例，抓手先移動(dòng)到P1點(diǎn)，再移動(dòng)到P2點(diǎn)50mmk方處，然后移動(dòng)到P2處，接著移動(dòng)到 P3后方100mm處，再移動(dòng)到P3處，最后回到P3后方100mm 處，若動(dòng)作軌跡如上圖所示則使用直線插補(bǔ)動(dòng)作指令，相應(yīng)程序如下：MVS P1MVS P2， -50MVS P2MVS P3， -100MVS P3MVS P3， -100END3. Accel 加、減速控制指令A(yù)ccel 將移動(dòng)速度時(shí)的加、減速度，以對(duì)最高速度的比例（%）指定例：Accel加減速全部以100%設(shè)定。Accel 60 ， 80 加速度以60%，減速度以80%設(shè)定。Ovdr 速度控制指令Ovdr 將

21、在程序全體的動(dòng)作速度，以對(duì)最高速度的比例（%）指定。例：Ovdr 50關(guān)節(jié)插補(bǔ)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)動(dòng)作都以最高速度的50%設(shè)定。4. Dly 定時(shí)器指令Dly 執(zhí)行定時(shí)器，以100ms為單元。例：Dly 1.0 定時(shí)1 秒。5. Hopen 、 Hclose抓手控制指令Hopen 打開抓手。Hclose 關(guān)閉抓手。例：Hopen 1打開1 號(hào)抓手。Hclose 1關(guān)閉 1 號(hào)抓手。6. Pallet排列運(yùn)算指令Def plt 定義使用PalletPlt用運(yùn)算求得Pallet 上的指定位置。例：Def plt 1 ， P1， P2， P3， P4， 4， 3， 1 定義在指定托盤號(hào)碼1，有起點(diǎn)=

22、P1、終點(diǎn)A= P2、終點(diǎn)B=P3對(duì)角點(diǎn)=P4的4點(diǎn)地方，個(gè)數(shù) A=4層、個(gè)數(shù)B=3 列的合計(jì)12個(gè)（4*3）的作業(yè)位置，用托盤模型=1 （Z字型）進(jìn)行運(yùn)算（2=同方向）。P0=（Plt 1 , 5）運(yùn)算托盤號(hào)碼1的第5個(gè)位置為P0位置點(diǎn)。在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上的庫架為3*3 共 9 個(gè)倉位，對(duì)應(yīng)各位置點(diǎn)如下設(shè)置：P4P15P5P12P13P141.Def plt 1， P2，2.Def plt 1， P2，3.Def plt 1， P2，4.Def plt 1， P11，5.Def plt 1， P2，6.Def plt 1， P2，7.Def plt 1， P12，8.Def plt 1， P2，9.Def plt 1， P2，10.Def plt 1， P2，1