物流工程72AGV的導(dǎo)引方式ppt課件

1、7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式 AGV的導(dǎo)引方式，所謂的導(dǎo)引方式，所謂AGV導(dǎo)引方導(dǎo)引方式是指決議其運轉(zhuǎn)方向和途徑的方式。式是指決議其運轉(zhuǎn)方向和途徑的方式。它不同于前面所說的普統(tǒng)統(tǒng)訊。它不同于前面所說的普統(tǒng)統(tǒng)訊。 常用的導(dǎo)引方式分兩大類：車外預(yù)常用的導(dǎo)引方式分兩大類：車外預(yù)定途徑方式和非預(yù)定途徑方式。定途徑方式和非預(yù)定途徑方式。 車外預(yù)定途徑導(dǎo)引方式是指在行駛車外預(yù)定途徑導(dǎo)引方式是指在行駛的途徑上設(shè)置導(dǎo)援用的信息媒介物，的途徑上設(shè)置導(dǎo)援用的信息媒介物，AGV經(jīng)過檢測出它的信息而得到導(dǎo)向的經(jīng)過檢測出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式，如電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、磁導(dǎo)引方

2、式，如電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引帶導(dǎo)引(又稱磁性導(dǎo)引又稱磁性導(dǎo)引)等。等。7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式 非預(yù)定途徑非預(yù)定途徑(自在途徑自在途徑)導(dǎo)引方式其一導(dǎo)引方式其一是指在是指在AGV上儲存著規(guī)劃上的尺寸坐標，上儲存著規(guī)劃上的尺寸坐標，經(jīng)過識別車體當(dāng)前方位來自主地決議行經(jīng)過識別車體當(dāng)前方位來自主地決議行駛途徑的導(dǎo)引方式，又稱車上軟件一編駛途徑的導(dǎo)引方式，又稱車上軟件一編程途徑方式；其二是指激光導(dǎo)引。程途徑方式；其二是指激光導(dǎo)引。 AGV導(dǎo)引技術(shù)的研討非?；顫?，詳細表導(dǎo)引技術(shù)的研討非?；顫?，詳細表達為：達為： 途徑的設(shè)定更加靈敏機動。途徑的設(shè)定更加靈敏

3、機動。途徑變卦途徑變卦簡單易行。簡單易行。7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式提高對路面或環(huán)境變化的順應(yīng)才干。提高對路面或環(huán)境變化的順應(yīng)才干。準確地實時檢測位置和方位值，提高引導(dǎo)準確地實時檢測位置和方位值，提高引導(dǎo)性能。性能。賦予感知和逃避妨礙的性能賦予感知和逃避妨礙的性能(智能智能)。具有人機對話功能具有人機對話功能更強的信息通訊功能。更強的信息通訊功能。系統(tǒng)盡量不依賴于中央計算機。系統(tǒng)盡量不依賴于中央計算機。多輛多輛AGV協(xié)調(diào)任務(wù)。協(xié)調(diào)任務(wù)。7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式 為此，需求處理好以下幾項關(guān)鍵技術(shù)：為此，需求處理

4、好以下幾項關(guān)鍵技術(shù)： 高精度且廉價的位置、方向檢測手段。高精度且廉價的位置、方向檢測手段。 信息通訊手段。信息通訊手段。 圖像處置和圖像識別技術(shù)以及自動轉(zhuǎn)換圖像處置和圖像識別技術(shù)以及自動轉(zhuǎn)換器的適用化。器的適用化。 系統(tǒng)總體技術(shù)系統(tǒng)總體技術(shù)(特別是多輛特別是多輛AGV群控技群控技術(shù)術(shù))。7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式7.2.1 預(yù)定途徑方式預(yù)定途徑方式1車外延續(xù)標志車外延續(xù)標志(1) 電磁導(dǎo)引電磁導(dǎo)引 這是目前這是目前AGV采用最廣采用最廣泛的一種導(dǎo)引方式泛的一種導(dǎo)引方式(見圖見圖7-10)。它需求在地面開。它需求在地面開槽槽(約約51mm寬，寬，15mm深深)埋設(shè)電纜，接通低壓、埋設(shè)電纜

5、，接通低壓、低頻信號，在電線周圍低頻信號，在電線周圍產(chǎn)生磁場。產(chǎn)生磁場。7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式7.2.1 預(yù)定途徑方式預(yù)定途徑方式 車上需安裝有兩個感應(yīng)線圈，并使其分別位于車上需安裝有兩個感應(yīng)線圈，并使其分別位于此導(dǎo)引線的兩側(cè)。導(dǎo)向線中電流約為此導(dǎo)引線的兩側(cè)。導(dǎo)向線中電流約為200300mA，頻率為，頻率為2kHz35kHz。(2) 反光帶或磁帶導(dǎo)引反光帶或磁帶導(dǎo)引 1)反射式導(dǎo)向。如圖反射式導(dǎo)向。如圖7-11所示，這種引導(dǎo)所示，這種引導(dǎo)方式是在地面上延續(xù)鋪設(shè)一條用發(fā)光資料制造方式是在地面上延續(xù)鋪設(shè)一條用發(fā)光資料制造的帶子，或者用發(fā)光涂料涂抹在規(guī)定的運轉(zhuǎn)道的帶子，或者用發(fā)光涂料涂抹

6、在規(guī)定的運轉(zhuǎn)道路上，在車輛的底部裝有檢測反射光傳感器，路上，在車輛的底部裝有檢測反射光傳感器，經(jīng)過偏向測定安裝到驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機來不斷調(diào)整經(jīng)過偏向測定安裝到驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機來不斷調(diào)整車輛前進的方向車輛前進的方向 。7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式 2)磁性式導(dǎo)向。是在地面上延續(xù)鋪設(shè)一條金屬磁帶，而在車輛上裝有磁性傳感器，檢測磁帶的磁場，經(jīng)過磁場偏向測定控制驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機來調(diào)整車輛行駛方向。2車外延續(xù)標志 標志跟蹤方式中有一種稱為視覺引導(dǎo)法，即在所經(jīng)途徑上斷續(xù)地設(shè)有假設(shè)干引導(dǎo)標志或反射板(也可是玻璃球)，小車據(jù)此自動識別和判別途徑(見圖7-12)。 引導(dǎo)的標志除條形碼外

7、，還可用圓形、方形、箭頭等圖形 。7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式7.2.2 非預(yù)定途徑非預(yù)定途徑1激光導(dǎo)引激光導(dǎo)引 (1)光掃描導(dǎo)引。光掃描導(dǎo)引。 沿著途徑從高處用光束沿著途徑從高處用光束進展掃描，計算機根據(jù)光信息進展掃描，計算機根據(jù)光信息(掃描角度以及掃描角度以及掃描安裝標號掃描安裝標號)，精細檢測出，精細檢測出AGV如今的位置如今的位置(圖圖7-13)。這種方法途徑變換容易，掃描方式。這種方法途徑變換容易，掃描方式最簡單。最簡單。7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式 (2)信標方式(激光導(dǎo)航)。 這種方式是在途徑上或沿著

8、途徑設(shè)置多個標志，標志本身自動發(fā)出信號提供有關(guān)位置信息。信標方式是從如今位置尋覓假設(shè)干個信標，然后根據(jù)其方向和有關(guān)信標的位置信息，利用三角丈量原理計算出如今的位置。7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式圖圖7-14 7-14 利用激光導(dǎo)航方式的高精度位置檢測原理利用激光導(dǎo)航方式的高精度位置檢測原理7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式 標志可用再現(xiàn)反射體(直角棱鏡等)，掃描射線優(yōu)先采用激光，也可采用紅外線。根據(jù)求得的兩組兩個再現(xiàn)反射體之間的開度角計算出如今的位置、方位，這種方法稱為激光導(dǎo)航法。標志設(shè)置簡單、廉價，精度也非常好。7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式圖中參數(shù)

9、的計算式如下： 式中， y K x1tancyxcoscoscosabbbbaxxyKyxx7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式 替代檢測多個信標方向的方法，是經(jīng)過從一個地方的信標發(fā)出掃描激光光束，用AGV上假設(shè)干個傳感器來檢測的方法(稱為激光信標方法)。采取這種方法，在作為挪動物體的AGV上設(shè)置的3個傳感器，假設(shè)都接納到激光站(即使是一個)的光就能檢測出位置，即使存在很多AGV，假設(shè)某AGV上的3個傳感器能接納到信標發(fā)出的光，這個AGV就能進展高精度的位置檢測。這種位置檢測法是強噪聲檢測法，可作為用于自立分散型群控AGV的高精度位置檢測。7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式2數(shù)字地圖引導(dǎo) 把途徑畫在數(shù)字地圖上，作為人與機器的對話式系統(tǒng)，非常容易接近。此外，利用中央計算機的指令把途徑的設(shè)定作為串行數(shù)據(jù)給出的方法，對復(fù)雜、交叉途徑多的道路特別有效。是適宜于控制復(fù)雜、多種、多量AGV的方法，是使工廠內(nèi)的物流系統(tǒng)高度自動化所必需的。7.2 AGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式7.2.3 智能引導(dǎo)智能引導(dǎo)智能引導(dǎo)方式有示教式初級智能和途徑規(guī)劃智能引導(dǎo)方式有示教式初級智能和途徑規(guī)劃兩種。兩種。示教式：當(dāng)示教式：當(dāng)