周進展情況記錄

1、貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號080803110311專業(yè)機械設(shè)計制造及其 自動化班級機自083論文（設(shè)計） 題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第1周進展情況記錄：前一階段總結(jié)：2011。3。28 至 2011.4。10 :在第一周，我首先理解了課題的研究方向和目的，在數(shù)字圖書館進行了相關(guān)參考文獻的查找和查閱，在查閱文獻時，有些知識和理論看不懂，理解起來有一定得難度，但我切合課題，取有 用之部分，仔細(xì)閱讀，最終有了一定的突破。搜集整理了文獻資料。并做了筆記。在第二周，由于基礎(chǔ)知識不夠扎實，在大二大三學(xué)所學(xué)的知識遺忘了部分，于是

2、我對以往的知識進行了復(fù)習(xí)，在復(fù)習(xí)過程中，溫故而知新，對知識有了進一步的理解和領(lǐng)悟。在者，對CAD和solidworks制圖軟件進行了練習(xí)，為后續(xù)作機械手的機構(gòu)圖紙和電器圖紙打下基礎(chǔ)。總的來說，經(jīng)過資料的查詢和對以往知識的復(fù)習(xí)，我對課題的設(shè)計有了初步的思路，同時也學(xué)到了很多的 知識，了解了關(guān)于機械手的前沿科學(xué)。后一階段計劃：1繼續(xù)對文獻和課本進行精讀，深刻理解關(guān)于機械手的相關(guān)知識。2運用機械原理、機械設(shè)計，工業(yè)機器人的知識，對機械手的結(jié)構(gòu)進行初步設(shè)計，盡可能地設(shè)計出多套機構(gòu)方案，結(jié)合實際，對比論證，最終確定最佳的方案。3。繪出機械部分的方案圖，和機械手的簡體圖，提交老師處，進行指正。問題與建議：

3、1在進行機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計時，不能與電器部分進行相互照應(yīng)，對電器部分的顧及有所茫然2。對材料的選取不了解，不知道什么材料才是最合適的3。 對機構(gòu)的設(shè)計有一定的困難，希望能和老師多交流，對錯誤和不合理的地方進行及時指正。指導(dǎo)教師檢查意見：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）周進展情況記錄學(xué)生姓名學(xué)號論文（設(shè)計）題目李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄080803110311專業(yè)機械設(shè)計制造及其 自動化班級機自083基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第2 周進展情況記錄: 前一階段總結(jié)：2012.4。11 至 2012。4.18：經(jīng)過一個周對各種資料的探究，對機床上下料機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計

4、有了初步定論，主要內(nèi)容有：1。 用于機床的上下料的機械手自由度一般為3，但考慮到希望所設(shè)計的機械手具有更好的靈活性和多用性，且市面上的機械手大多采用4個自由度，所收集的相關(guān)資料也比較多可作為設(shè)計參考，故將本課題的搬運機械手自由度設(shè)為4，采用圓柱坐標(biāo)式。2手指設(shè)計：本課題設(shè)計的機械手主要用于搬運重量小于30kg圓柱形的工件，故手指采用單指鉗爪式結(jié)構(gòu).3。手部設(shè)計：由于所搬運的工件重量小于 30kg,對抓緊力要求不是很大，故采用滑槽杠桿式 結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡單，手指張開角度大的優(yōu)點。4手腕設(shè)計：本課題的搬運機械手主要用液壓進行驅(qū)動，具有運行平穩(wěn)，慣性小的特點，故手腕采用回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動，旋轉(zhuǎn)范圍為018

5、0°后一階段計劃：1根據(jù)實際情況和工業(yè)要求，確定機械手的技術(shù)參數(shù)：抓重重量最大工作半徑 手臂最大中心高 手臂運動參數(shù)（伸縮行程、伸縮速度、升降行程、升降速度、回轉(zhuǎn)范圍、回 轉(zhuǎn)速度）手腕運動參數(shù)（回轉(zhuǎn)范圍、回轉(zhuǎn)速度）手指夾持范圍（棒料）定位方式（行 程開關(guān)或可調(diào)機械擋塊等）定位精度2。根據(jù)所確定的技術(shù)參數(shù)和相關(guān)計算公式計算各部分驅(qū)動力，計算手指握力從而得到伸縮油缸實際驅(qū)動力和手抓夾持精度的分析計算，確定手指結(jié)構(gòu)尺寸計算手腕回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動力矩，選取合適的單葉片回轉(zhuǎn)油缸并校核。計算手臂伸縮和升降時所需驅(qū)動力，確定活塞缸的長度和結(jié)構(gòu)尺寸并校核。計算腰部回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動力矩，選取選取合適的單葉片回轉(zhuǎn)油缸

6、 并校核。問題與建議丄1。在設(shè)計計算時，對一些計算公式的意義不清楚，且計算過程較為繁雜2機械手大體結(jié)構(gòu)已確定，但是對細(xì)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計有一定得困難，如控制油路的安排，各零件連 接結(jié)構(gòu)的設(shè)計，調(diào)整機構(gòu)的設(shè)計，平衡機構(gòu)的設(shè)計，限位裝置的安排，這些都是我欠缺的地方。指導(dǎo)教師檢查意見:指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計 ）周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號080803110311專業(yè)機械設(shè)計制造及其 自動化班級機自083論文（設(shè)計） 題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第3周進展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.4。19 至 2012425 :繼續(xù)上一周的設(shè)計進

7、程，主要內(nèi)容有1。 手臂伸縮設(shè)計：手臂運動主要是水平來回運動，故采用液壓驅(qū)動活塞油缸，結(jié)構(gòu)采用雙導(dǎo)向桿手臂伸縮結(jié)構(gòu)， 手臂伸縮缸安裝在兩根導(dǎo)向桿之間，由導(dǎo)向桿承擔(dān)彎曲作用，活塞桿只受拉壓作用，此結(jié)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，受力簡單，外形美觀的特點。2手臂升降設(shè)計：由于升降時要求運行平穩(wěn)，精度高，剛度大，故采用花鍵軸套導(dǎo)向的手臂升降結(jié)構(gòu)，并采用內(nèi)部導(dǎo)向。3。腰部回轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)計：由于上述的各部分均采用液壓驅(qū)動，所以機械手臂的回轉(zhuǎn)運動采用單葉片式回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動，并將回轉(zhuǎn)油缸置于升降缸之上。此結(jié)構(gòu)簡單，體積小，可獲得無極變速回轉(zhuǎn)運動。后一階段計劃：1機身的整體設(shè)計，選取導(dǎo)向花鍵 ，液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎?，選取軸

8、承，選取密封裝置 ，確定雙 導(dǎo)向桿尺寸（配置在手臂伸縮油缸兩側(cè)，并兼做手部和手腕油路的管道），設(shè)計平衡裝置，確定底座的結(jié)構(gòu)和尺寸。2。用CAD和solidworks軟件繪制各零件圖，和總裝配圖，并畫出機械手三維模型3。 著手油路控制系統(tǒng)的設(shè)計，確定基本方案，繪出液壓控制系統(tǒng)簡圖。問題與建議：1由于對細(xì)節(jié)部分的設(shè)計不清楚，繪制零件圖時很茫然，不知怎樣才是合理的，總裝配圖更是無從下手。2。由于我在家鄉(xiāng)找工作，錯過了與老師密切接觸交流的機會，可能一些地方的設(shè)計存在問 題，希望自己能本周回校，能得到老師的指點，解我之迷惑3。 對制圖軟件操著不是很熟悉 ，希望自己能加快完成圖紙和計算，跟上進度.指導(dǎo)教師

9、檢查意見指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院李建雄機械學(xué)院機械設(shè)計制造及其自動化指導(dǎo)教師班級 機自083論文（設(shè)計）基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計題目第4周進展情況記錄：學(xué)號080803110311 專業(yè)前一階段總結(jié)：2012.4。25 至 2012。5。2:確定了機械手各部分的結(jié)構(gòu)，進行了零部件的選擇和計算，主要內(nèi)容如下1。計算手部夾緊的油缸驅(qū)動力，并進行了手抓夾持誤差的驗算。2確定油缸驅(qū)動力和行程，選取手部伸縮缸，并選取手腕回轉(zhuǎn)缸.3。計算手臂伸縮缸的驅(qū)動力并選取型號。4。設(shè)計手臂，手腕，手抓的連接結(jié)構(gòu)。后一階段計劃：1。繼續(xù)計算腰部

10、升降缸的驅(qū)動力，并選型2確定腰部回轉(zhuǎn)缸的型號和大小。3。設(shè)計伸縮缸的升降缸的連接結(jié)構(gòu)。4。設(shè)計機座。 問題與建議：1。對連接部分的設(shè)計有些難度。不知怎樣將各部件有效的連接起來。2三維造型中，對復(fù)雜的零件造型困難。3希望這個周三能得到老師的講解和指導(dǎo).指導(dǎo)教師檢查意見:指導(dǎo)教師簽名:貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號080803110311專業(yè)機械設(shè)計制造及其 自動化班級機自083論文（設(shè)計） 題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第5周進展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012。5。2 至 2012.5。10:1。腰部升降缸設(shè)計完成。2。確

11、定了腰部回轉(zhuǎn)缸的型號和大小。3伸縮缸的升降缸的連接結(jié)構(gòu)設(shè)計完成。4。機座設(shè)計完成后一階段計劃：1對機身整體進行設(shè)計2探考機械手液壓系統(tǒng)的設(shè)計3。計算并繪制液壓系統(tǒng)工況圖 問題與建議：1液壓系統(tǒng)設(shè)計中對液壓元件的選擇不是很清楚。2。系統(tǒng)布置有困難指導(dǎo)教師檢查意見:指導(dǎo)教師簽名：年 月 日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號080803110311專業(yè)機械設(shè)計制造及其 自動化班級機自083論文（設(shè)計） 題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第6 周進展情況記錄前一階段總結(jié)：2012.5。10 至 2012。5.18: 1。機械手機械部分設(shè)計

12、全部完成2全力設(shè)計液壓系統(tǒng)圖3系統(tǒng)圖草稿完成后一階段計劃：1。修改并細(xì)化液壓系統(tǒng)圖2對所選液壓元件進行核實。看是否能滿足性能要求3完成液壓系統(tǒng)cad圖紙問題與建議：無指導(dǎo)教師檢查意見：日指導(dǎo)教師簽名：年月貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號080803110311專業(yè)機械設(shè)計制造及其 自動化班級機自083論文（設(shè)計） 題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第7周進展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012。5。19 至 2012。5.26:1。完成上一階段的計劃任務(wù)。2開始機械手電氣部分的設(shè)計 .3。采用插銷定位，用中間繼電器接PLC控制電磁閥

13、。4分析電磁閥的動作順序。繪制電磁閥動作順序表.后一階段計劃：1。繼續(xù)完善控制電路圖。2對控制電路的保護電路進行設(shè)計。3上網(wǎng)查電氣元件并選型4繪制控制電路 CAD圖。問題與建議：無指導(dǎo)教師檢查意見指導(dǎo)教師簽名貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號080803110311專業(yè)機械設(shè)計制造及其 自動化班級機自083論文（設(shè)計） 題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第8周進展情況記錄 前一階段總結(jié)：2012。5。26 至 201264:1。低壓電氣元件的選擇。在設(shè)備電氣控制線路中，為了滿足生產(chǎn)工藝及電力拖動的需要，電動機要經(jīng)常地起動、制動、改

14、變運動方向、調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速；當(dāng)電路發(fā)生過載、短路、欠壓或失壓等情況時，控制電路的保護環(huán)節(jié)還應(yīng)當(dāng)自動切斷電路，保護線路和設(shè)備。所有這些要求都需要借助于電器來完成。2。機械手控制操作面板的繪制，該系統(tǒng)的控制方式由操作面板的轉(zhuǎn)換開關(guān)箭頭指向的位置 決定后一階段計劃：1。完善電氣系統(tǒng)的設(shè)計，修改不合理的地方。2分析中間繼電器的動斷和動合的順序。3根據(jù)電氣控制電路設(shè)計PLC控制流程圖。問題與建議：1對pic程序的設(shè)計順序不熟悉，需要加緊看書，弄懂設(shè)計步驟2。梯形圖的編制過程忘了 需要進一步熟悉編程軟件。指導(dǎo)教師檢查意見指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教

15、師李建雄學(xué)號080803110311專業(yè)機械設(shè)計制造及其 自動化班級機自083論文（設(shè)計） 題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第9周進展情況記錄：前一階段總結(jié)：201264 至 2012.6。11:1。確定了電氣部分的設(shè)計。2。 根據(jù)機械手的動作要求，選擇PLC的點數(shù)，從而選擇 PLC的型號。本系統(tǒng)有輸入信號34個，輸出信號33個，均為開關(guān)量根據(jù)輸入/輸出點數(shù)，類型及控制要求，同時考慮到 維護，改造和經(jīng)濟性等諸多因素，上網(wǎng)查得選擇可編程控制器型號為FX2N-80MR-001,共有40個輸入點，40個輸出點，可滿足控制要求。3。PLC的I/O分配，繪制PLC外部接線圖.后一階段計劃

16、：1熟悉編程軟件2. 理清機械手動作順序。3。編制PLC程序圖。問題與建議：無指導(dǎo)教師檢查意見：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號# 機械設(shè)計制造及其苛如080803110311 專業(yè)宀一班級自動化機自083論文（設(shè)計） 題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第10周進展情況記錄：2012.6。11 至 2012。6.18:1編制控制系統(tǒng)框圖，在進行編程前，應(yīng)先繪制出整個控制程序的結(jié)構(gòu)框圖，當(dāng)操作方式選擇開關(guān)置于手動時，輸入點X006接通，執(zhí)行手動程序，當(dāng)操作方式選擇開關(guān)置于自動時 ，輸入 點X017執(zhí)行自動程序。

17、2。編寫手動控制子程序，手動控制程序用于實現(xiàn)機械手的升降，伸縮，手臂旋轉(zhuǎn)，手腕旋轉(zhuǎn)，手指張閉運動，在自動工作過程中，右將手動 /自動轉(zhuǎn)換開關(guān)打到手動位置，輸入X006接通，系進入手動控制方式狀態(tài)，此時按下相應(yīng)的受動按鈕可實現(xiàn)手動升降，伸縮，手臂旋轉(zhuǎn)，手腕旋轉(zhuǎn)，手指張閉的動作.3編寫自動控制程序梯形圖.后一階段計劃：1編寫自動控制程序的指令表。2完成機械手CAD總裝圖。問題與建議：1梯形圖的編寫不是很熟悉，需要加強練習(xí)。指導(dǎo)教師檢查意見：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計 ）周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號080803110311專業(yè)機械設(shè)計制造及其 自動化班級機自083論文（設(shè)計） 題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第11周進展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012。6。18 至 2012。6.24:1打印圖紙，裝訂設(shè)計任務(wù)書 2準(zhǔn)備相關(guān)答辯的表格。3將任務(wù)書提交老師處審閱。4制作答辯用的PPT.后一階段計劃：1。熟悉設(shè)計內(nèi)容。2認(rèn)真總計此次畢業(yè)設(shè)計的收獲和不足之處。