測量機(jī)器人應(yīng)用案例1概要

1、機(jī)器人應(yīng)用案例1：高架橋頂推適時監(jiān)控隨著交通建設(shè)的快速發(fā)展，很多暨有橋梁不能完全滿足現(xiàn)行交通的需要，需要對其進(jìn)行施工改造。同時， 暨有橋梁施工改造后的結(jié)構(gòu)安全可靠性也成為社會普遍關(guān)注的問題。為保證改造工程的安全性、可靠性、耐久性等，實施改造施工過程的監(jiān)測監(jiān)控，具有非常重要的意義。在橋梁頂梁過程中，雖然采用了PLC控制液壓同步系統(tǒng)進(jìn)行頂升操作，但各千斤頂頂升速率仍有可能存在差異，將導(dǎo)致梁體出現(xiàn)相對位移差，并有可能使結(jié)構(gòu)受到損傷。因此， 對頂升過程實施監(jiān)控十分必要，施工監(jiān)測控貫穿于頂升及落梁全過程中。某市改造工程有三座高架橋需要頂開，其中，湖濱路跨線橋全長685ml孔跨布置為 2X (4X35)

2、+ ( 35+42+35) +3X 36+ ( 35+45+35)+2X35,共六 聯(lián)，采用等高度連續(xù)箱梁。本次頂升范圍為第一聯(lián)4X 35連續(xù)混凝土預(yù)應(yīng)力箱梁。 蓮岳路跨線橋全長185ml孔跨布置為2X35+ 45+2X35,共一聯(lián)，采用等高度 連續(xù)鋼箱梁。本次頂升范圍為一聯(lián)五孔均全部頂升。福廈路跨線橋全長1080m，孔跨布置為(4X36) + (40+ 55 + 40) +4X (4X36) + (36 + 45+ 36) + (3X 36), 共八聯(lián)， 除第二、 七聯(lián)采用等高度連續(xù)鋼箱梁外，其余各聯(lián)均采用等高度預(yù)應(yīng)力混凝土連續(xù)箱梁。福廈路口跨線橋頂開內(nèi)容為第一聯(lián)，孔跨布置為(4X36)共1

3、44 米。橋墩采用上端略為張開的雙矩形門式墩身、鉆孔灌注樁基礎(chǔ)，樁、柱對應(yīng)，樁徑2.0m,通過8.8 X 3.2 X 2.0m承臺相連。根據(jù)改造工程的總體布置，仙岳路主線采用全高架橋梁形式，即將現(xiàn)有的三座跨線橋經(jīng)改造后通過高架連成整體，并適當(dāng)延長，因此按設(shè)計要求，湖濱東路跨線橋、蓮岳路跨線橋和福廈路跨線橋需要進(jìn)行頂升升高，順接新建橋梁。由于施工工地地處鬧市區(qū)主干道，施工期間不封路，車輛、行人密集，所以必須保證絕對安全。頂升時， 防止橋面橫向傾斜，因為橫向無法固定，如果傾斜，可能會產(chǎn)生橋面滑落至地面，出現(xiàn)嚴(yán)重安全事故。為了監(jiān)測橋梁頂升過程的變化情況，首先在各橋梁周邊建立控制點，測量各控制點的三維

4、坐標(biāo)。然后在橋梁梁底頂升點近處設(shè)置監(jiān)測點，做好觀測標(biāo)志。在控制點上架設(shè)儀器，測量各監(jiān)測點的坐標(biāo)值，將監(jiān)測點每次的測量值與初始值進(jìn) 行比較，計算得到各監(jiān)測點的三維位移值。頂升位移監(jiān)測采用彳來卡Leica TCA2003M量機(jī)器人實時監(jiān)測，測角 精度0.5秒，測距精度1mm+1ppm為監(jiān)測橋梁在頂升過程中的變化狀況，在其影響區(qū)域之外的穩(wěn)定地 點的控制點上架設(shè)全站儀，對梁底監(jiān) 測點進(jìn)行觀測。監(jiān)測點的點位設(shè)置在 每墩的兩端梁底各一點，橋梁兩側(cè)都 需要布設(shè)監(jiān)測點。這些監(jiān)測點能反映橋體頂升過程中的三維位移。開始頂升前, 先觀測2次，取得各監(jiān)測點初始值，頂升過程中，按施工需要進(jìn)行實時觀測。蓮岳路口各控制點與

5、監(jiān)測點布設(shè)見下圖，監(jiān)測點的位置對應(yīng)千斤頂位置LD1、LD5 XY8 XY10為控制點，PIN P16N P1S P16S為監(jiān)測點，P1、P1P16,位于梁的兩側(cè)梁底的兩端各一點，橋梁兩側(cè)都需要布設(shè)監(jiān)測點。這些 監(jiān)測點的位置變化反映橋梁頂升過程中的三維位移。P16表示千斤頂位置的編號，N、S表示北、南卜表為某天清晨的監(jiān)測結(jié)果:監(jiān)測點橫向總位移X縱向總位移Y高程總位移HP1N-0.00200.05603.3588P1S0.00120.03533.3541P2N-0.02360.03061.9935P2s-0.02380.01801.9861P3N0.00040.04461.8423P3S0.003

6、90.03231.8572P4N-0.00330.04681.3794P4s-0.00370.03601.3874P5N0.00160.07621.3203P5S0.00300.03691.3291P6N-0.03310.07270.9546P7N0.00360.01470.4308P7S0.00280.00860.4357P8N-0.00340.01290.4075P8S-0.00470.00740.4067P9N0.00180.01620.3995P9S0.00260.00630.4049P10N-0.00440.01240.4172P10S-0.00590.00340.4323P11N-0.0056-0.03300.3242P11S-0.0055-0.02960.3405P12N0.0020-0.03750.7347P12S0.0017-0.03640.7469P13N0.0019-0.03880.82687月8日 6:30單位：米P13S0.0030-0.06740.8293P14N-0.0202-0.03601.2126P14S-0.0195-0.06821.2325P15N-0.0280-0.02551.2930P15S-0.0267-0.01961.3042P16N-0.0113-0.03362.52