




版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、長沙理工大學(xué)自控控制原理精品課程 第三章習(xí)題解答3-1 設(shè)系統(tǒng)特征方程式: 試按穩(wěn)定要求確定T的取值范圍。解:利用勞斯穩(wěn)定判據(jù)來判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性,列出勞斯列表如下: 欲使系統(tǒng)穩(wěn)定,須有 故當(dāng)T>25時(shí),系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 3-2 已知單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下,試分別求出當(dāng)輸入信號為, 時(shí),系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 解:(1)根據(jù)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可知系統(tǒng)的特征方程為: 由赫爾維茨判據(jù)可知,n=2且各項(xiàng)系數(shù)為正,因此系統(tǒng)是穩(wěn)定的。由G(s)可知,系統(tǒng)是0型系統(tǒng),且K=10,故系統(tǒng)在輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差分別為: (2)根據(jù)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可知系統(tǒng)的特征方程為: 由赫爾維茨判據(jù)可知,n=2
2、且各項(xiàng)系數(shù)為正,且,因此系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 由G(s)可知,系統(tǒng)式I型系統(tǒng),且K=7/8,故系統(tǒng)在 信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差分別為: (3)根據(jù)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可知系統(tǒng)的特征方程為: 由赫爾維茨判據(jù)可知,n=2且各項(xiàng)系數(shù)為正,且因此系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 由G(s)可知,系統(tǒng)是型系統(tǒng),且K=8,故系統(tǒng)在 信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差分別為: 3-3 設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 試求當(dāng)輸入信號時(shí),系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差.解:由于系統(tǒng)為單位負(fù)反饋系統(tǒng),根據(jù)開環(huán)傳遞函數(shù)可以求得閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程為: 由赫爾維茨判據(jù)可知,n=2且各項(xiàng)系數(shù)為正,因此系統(tǒng)是穩(wěn)定的。由G(s)可知,系統(tǒng)是型系統(tǒng),且K=8,故系統(tǒng)在 信號作用下的穩(wěn)態(tài)
3、誤差分別為,故根據(jù)線性疊加原理有:系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為: 3-4 設(shè)艦船消擺系統(tǒng)如圖3-1所示,其中n(t)為海濤力矩產(chǎn)生,且所有參數(shù)中除外均為已知正值。如果×,試求確保穩(wěn)態(tài)誤差值的的值(e(t)在輸入端定義)。 圖3-1 艦船消除擺系統(tǒng)解:根據(jù)圖可知系統(tǒng)的特征方程為: 由赫爾維茨判據(jù)可知,n=2且各項(xiàng)系數(shù)為正,因此系統(tǒng)是穩(wěn)定的。由圖可知艦船消擺系統(tǒng)為一負(fù)反饋系統(tǒng),且在擾動(dòng)N(s)作用下,其前向通道傳遞函數(shù)為 反饋通道傳遞函數(shù)為則由于e(t)在輸入端定義,可得 用終值定理來求解系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差,有 故確保穩(wěn)態(tài)誤差值的。3-5 已知單位負(fù)反饋的開環(huán)傳遞函數(shù)如下: 試求位置誤差系數(shù),速度誤差系
4、數(shù)和加速度誤差系數(shù),并確定輸入r(t)=2t時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。 解:根據(jù)靜態(tài)誤差系數(shù)的定義式可得 由系統(tǒng)開環(huán)函數(shù)可知系統(tǒng)為型系統(tǒng),故在輸入r(t)=2t時(shí),系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 3-6 設(shè)前饋控制系統(tǒng)如圖3-2所示,誤差定義為e(t)=r(t)-c(t)。試選擇前饋參數(shù)和b的值,使系統(tǒng)對輸入r(t)成為系統(tǒng) 圖3-2前饋控制系統(tǒng)解:由圖可知前饋控制系統(tǒng)的閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)為: 根據(jù)誤差定義:e(t)=r(t)-c(t),可得: 欲使系統(tǒng)對輸入r(t)成為系統(tǒng),須有:即,則當(dāng)選擇前饋參數(shù)時(shí),系統(tǒng)對輸入r(t)成為型系統(tǒng)。3-7 設(shè)控制系統(tǒng)如圖3-3所示,其中為正常;為非負(fù)常數(shù)。試分析:(1)值對系統(tǒng)穩(wěn)定
5、性的影響;(2)值對系統(tǒng)階躍響應(yīng)動(dòng)態(tài)性能的影響;(3)值對系統(tǒng)斜坡響應(yīng)穩(wěn)態(tài)誤差的影響。 圖3-3 控制系統(tǒng)解:根據(jù)圖可得系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 (1)值對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響 通過系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù),可得系統(tǒng)的特征方程為 由赫爾維茨判據(jù)可知,n=2,若要求系統(tǒng)是穩(wěn)定的,須有各項(xiàng)系數(shù)為正,因此當(dāng)時(shí),系統(tǒng)穩(wěn)定。(2)值對系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響。系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 因此,值通過影響阻尼比來影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。值越小,阻尼比越小,超調(diào)量越大,上升時(shí)間越短。(3)值對系統(tǒng)斜坡響應(yīng)穩(wěn)態(tài)誤差的影響 根據(jù)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可知,該系統(tǒng)為型系統(tǒng),且靜態(tài)速度誤差系數(shù)為,則該系統(tǒng)對單位斜坡響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 因此,值越大,系統(tǒng)
6、在斜坡響應(yīng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差將越大。3-8 已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù): (1) (2)試求輸入信號分別為r(t)=t和時(shí),系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。解 (1)由于系統(tǒng)為單位負(fù)反饋,根據(jù)開環(huán)傳遞函數(shù),可以求得閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程: 由赫爾維茨判據(jù)可知,n=3且各項(xiàng)系數(shù)為正,且因此系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 由 可知,系統(tǒng)是型系統(tǒng),且K=2.5。由于型系統(tǒng)在 信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差分別為,故根據(jù)線性疊加原理有: 當(dāng)系統(tǒng)輸入為r(t)=t時(shí),系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 當(dāng)系統(tǒng)輸入為時(shí),系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 (2)由于系統(tǒng)為單位負(fù)反饋系統(tǒng),根據(jù)開環(huán)傳遞函數(shù)可以求得閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程為: 由赫爾維茨判據(jù)可知,n=3且各項(xiàng)系數(shù)為正,且因此
7、系統(tǒng)不穩(wěn)定,不存在。3-9設(shè)電子心律起搏器系統(tǒng)如圖3-4所示,其中模仿心臟傳遞函數(shù)相當(dāng)于一純積分器。(1) 若對應(yīng)最佳響應(yīng),問起搏器增益K應(yīng)取多大?(2) 若期望心速為60次/min,。突然接通起搏器,問1s后實(shí)際心速多少?瞬時(shí)最大是心速多大? 圖3-4 電子心律起搏器系統(tǒng)解:(1)由圖可得系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 經(jīng)比較可得,若對應(yīng)最佳響應(yīng),則應(yīng)取起搏器K=20。(2)滿足的系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為即系統(tǒng)的自然頻率和阻尼比分別為則該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)表達(dá)式為:若期望心速為60次/min,突然接通起搏器,設(shè)1s后實(shí)際心速為h(1),則由于,故系統(tǒng)為欠阻尼二階系統(tǒng),其動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)為超調(diào)量:峰值時(shí)間: 設(shè)瞬
8、時(shí)最大心速為且發(fā)生在時(shí),則 故若期望心速為60次/min,突然接通起搏器,則1s后實(shí)際心速為60.0015次/min,瞬時(shí)最大心速發(fā)生在0.18s,為69.78次/min。3-10 已知二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為 試求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù),超調(diào)量、峰值時(shí)間和調(diào)節(jié)時(shí)間 解: 本題二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)為 由上式可知,該系統(tǒng)的放大系數(shù)為10,然而放大系數(shù)是不會(huì)影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能的。 標(biāo)準(zhǔn)的二階系統(tǒng)的單位為階躍響應(yīng) 于是有解得:故系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 由于,故系統(tǒng)為欠阻尼二階系統(tǒng),其動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)為:超調(diào)量:峰值時(shí)間: 調(diào)節(jié)時(shí)間:3-11 設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù) 試求系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)和單位階躍響應(yīng)。解:根據(jù)題意可得系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 當(dāng)輸入為單位脈沖時(shí),即R(s)=1,此時(shí) 由于 所以系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng) 當(dāng)輸入為階躍信號,即時(shí),有因此系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為3-12 某控制系統(tǒng)如圖3-5所示,如果 試求n(t)=1(t)時(shí),系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 圖3-5 控制系統(tǒng)解 當(dāng)僅有擾動(dòng)n(t)=1(t),即作用時(shí),系統(tǒng)的誤差函數(shù)為 利用終值定理來求解穩(wěn)態(tài)誤差。3-13 試求如圖3-6所示系統(tǒng)r(t)=1(t)和擾動(dòng)同時(shí)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差。 圖3-6 控制系統(tǒng)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 《電工》高級練習(xí)題(含參考答案)
- 細(xì)節(jié)管理提升護(hù)理質(zhì)量
- AI大模型賦能港口設(shè)施數(shù)字運(yùn)維一體化智能解決方案
- 重癥監(jiān)護(hù)患者夜間睡眠
- 網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器配置與管理(微課版) 習(xí)題及答案
- 2025年全民科學(xué)素質(zhì)競賽網(wǎng)絡(luò)知識競賽試題庫及答案(共150題)
- 銷售策劃目的試題及答案
- 河北省張家口市普通高中學(xué)業(yè)水平選擇性模擬考試三模 英語試題(含答案)
- 2025年山東省泰安市東平縣(五四學(xué)制)中考三模歷史試題(含答案)
- 2025【合同范本】租賃合同解除協(xié)議模板
- 老年癡呆護(hù)理
- 1.3.1動(dòng)量守恒定律課件(共13張PPT)
- DB36_T 420-2019 江西省工業(yè)企業(yè)主要產(chǎn)品用水定額(高清無水印-可復(fù)制)
- 中小學(xué)教育懲戒規(guī)則(試行)全文解讀ppt課件
- TCECS 850-2021 住宅廚房空氣污染控制通風(fēng)設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)
- 布魯克納操作手冊
- 印度尼西亞煤炭購銷合同
- GB∕T 25119-2021 軌道交通 機(jī)車車輛電子裝置
- 2022年國網(wǎng)輸變電工程質(zhì)量通病防治工作要求及技術(shù)措施[1]
- 三年級美術(shù)下冊16奇石教學(xué)設(shè)計(jì)1浙美版
- 支氣管分段亞段及及支氣管鏡檢查
評論
0/150
提交評論