ABB機器人操作

1、目錄之五兆芳芳創(chuàng)作1培訓(xùn)手冊介紹22系統(tǒng)平安與情況庇護 33機械人綜述54機械人示教125機械人啟動256自動生產(chǎn)277編程與測試328輸入輸由信號509系統(tǒng)備份與冷啟動5210文件辦理54?在沒有聲明的情況下，文件中的信息會產(chǎn)生變更.上海ABB工程有限公司不合錯誤此承擔(dān)責(zé)任.?對文件中可能由現(xiàn)的錯誤，上海 ABB工程有限公司不合錯誤此承擔(dān) 責(zé)任.?對于使用此文件或此文件提及的軟硬件所導(dǎo)致的部分或嚴(yán)重性錯誤，上海ABB工程有限公司無論如何不合錯誤此承擔(dān)責(zé)任.?沒有上海ABB工程有限公司書面允許，此文件的任何部分不得拷印 或復(fù)制，并且其中內(nèi)容也不克不及轉(zhuǎn)于第三方和用作不法目的.不然將追究其法令責(zé)

2、任.?文件中如有不詳盡處，參閱 << User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>.上海ABB工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.第一章培訓(xùn)手冊介紹?本手冊主要介紹了 ABB機械人的根本操縱與運行.?為了理解本手冊內(nèi)容，不要求具有任何機械人現(xiàn)場操縱經(jīng)驗.?本手冊共分為十章，各章節(jié)辨別描述一個特此外任務(wù)任務(wù)和實現(xiàn) 的辦法.?各章節(jié)之間有一定聯(lián)系.因此應(yīng)該按他們在書中的順序閱讀.?借助本手冊學(xué)習(xí)操縱機

3、械人是我們的目的，但是僅僅閱讀此手冊 也應(yīng)該能幫忙你理解機械人的根本的操縱.?本手冊依照機械人尺度的裝置編寫，實際操縱按照系統(tǒng)的配置會 有差別.?本手冊僅僅描述實現(xiàn)通常的任務(wù)作業(yè)的莫一種辦法，如果你是經(jīng) 驗豐厚的用戶，可能會有其他的辦法.?其他的辦法和更詳細(xì)的信息請閱讀下列機械人手冊（英語版）.使用指南 User's Guide»與產(chǎn)品手冊 Product Manual » .第二章系統(tǒng)平安及情況庇護系統(tǒng)平安：由于機械人系統(tǒng)龐雜并且危險性大，在練習(xí)期間，對機械人進行任何 操縱都必須注意平安.無論什么時候進入機械人任務(wù)規(guī)模都可能導(dǎo)致嚴(yán) 重的傷害，只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員

4、才可以進入該區(qū)域以下的平安守則必須遵守：萬一產(chǎn)生火警，請使用二氧化碳滅火器.?急停開關(guān)（E-Stop）不允許被短接.?機械人處于自動模式時，任何人員都不允許進入其運動所及 的區(qū)域.?在任何情況下，不要使用機械人原始啟動盤，用復(fù)制盤.?機械人停機時，夾具上不該置物，必須空機.?機械人在產(chǎn)生意外或運行不正常等情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運行.?因為機械人在自動狀態(tài)下，即便運行速度很是低，其動量仍 很大，所以在進行編程、測試及維修等任務(wù)時，必須將機械 人置于手動模式.?氣路系統(tǒng)中的壓力可達，任何相關(guān)查驗都要切斷氣源.?在手動模式下調(diào)試機械人，如果不需要移動機械人時，必須 實時釋放使能器(En

5、able Device).?調(diào)試人員進入機械人任務(wù)區(qū)域時，必須隨身攜帶示教器，以 防他人誤操縱.?在得到停電通知時，要預(yù)先關(guān)斷機械人的主電源及氣源.?突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先封閉機械人的主電源開 關(guān)，并實時取下夾具上的工件 .?維修人員必須保管好機械人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動模 式下進入機械人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù).?平安事項在用戶指南 Users Guide平安這一章節(jié)中有詳 細(xì)說明.現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的放棄物處理：現(xiàn)場辦事產(chǎn)生的危險固體放棄物：廢產(chǎn)業(yè)電池廢電路板廢潤滑油廢油脂粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件包裝資料現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的放棄物處理辦法：?現(xiàn)場辦事產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)

6、場辦事人員或客戶修復(fù) 后再使用.?廢包裝資料，我方現(xiàn)場辦事人員建議客戶交收受接管公司收受接管再利用?現(xiàn)場辦事產(chǎn)生的廢產(chǎn)業(yè)電池和廢電路板，由我公司現(xiàn)場辦事 人員帶回后交還供給商，或由客戶保管，在采辦新電池時作 為互換物.廢潤滑油、廢潤滑脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布等，建議客戶分類 收集后交給專業(yè)公司處理.第三章機械人綜述3.1 機械人系統(tǒng)：3.1.1 機械人控制系統(tǒng)：S41994-1996生產(chǎn)的機械人S4C1997-1999生產(chǎn)的機械人S4Cplus2000年以后生產(chǎn)的機械人本體：IRB1400任務(wù)規(guī)模較小，最大承載5kg,經(jīng)常使用于焊接與小規(guī)模搬運.IRB2400任務(wù)規(guī)模較小，最大承載16kg

7、,經(jīng)常使用于焊接、涂刷、搬運與切割.IRB4400任務(wù)規(guī)模較大，最大承載60kg,經(jīng)常使用于搬運.IRB6400任務(wù)規(guī)模較大，最大承載200kg,經(jīng)常使用于搬運與點焊.IRB6400RIRB6400升級版，1999年開始生產(chǎn)，2000年后全面替代 IRB6400.IRB640任務(wù)規(guī)模較大，最大承載160kg ,堆垛專用的四軸機械.IRB140任務(wù)規(guī)模很小，最大承載為 5kg, 經(jīng)常使用于焊接.IRB840任務(wù)規(guī)模很大，最大承載 1200kg,搬運專用龍門架機械人.IRB340最大承載為1kg,分揀專用機械人.型號：機械人常規(guī)型號：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400? IR

8、B指ABB尺度機械人?第一位數(shù)(1,2,4,6)指機械人大小?第二位數(shù)(4)指機械人屬于S4以后的系統(tǒng).?無論何種型號機械人，都暗示機械人本體特性，適用于任 何機械人才§制系統(tǒng).機械人銘牌與系統(tǒng)盤：機械人銘牌機械人系統(tǒng)盤標(biāo)簽機械人組成：3.2.1 機械手(Manipulator)?機械手是由六個轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開鏈機構(gòu)，理論上可達到運動規(guī)模內(nèi)空間任何一點.?六個轉(zhuǎn)軸均有 AC伺服電機驅(qū)動，每個電機后均有編碼器.?每個轉(zhuǎn)軸均帶有一個齒輪箱，機械手運動精度(綜合)達正負(fù)至正負(fù)?機械手帶有手動松閘按鈕，用于維修時使用 .?機械手帶有平衡氣缸或彈簧.?機械手帶有串口丈量板(SMB),丈量板

9、帶有六節(jié)可充電的銀銘電池，起保管數(shù)據(jù)作用.控制柜(Controller)外不雅：Mains Switch :主電源開關(guān)Teach Pendant 示教器Operator ' s Panei縱面板Disk drive :磁盤驅(qū)動器 控制系統(tǒng)：Robot computer board :機械人計較機板，控制運動與輸 入/輸由通訊.Memory board :存貯板，增加額定的內(nèi)存.Main computer board :主計較機板，含 8M內(nèi)存，控制整個系統(tǒng).Optional boards : 選項板插槽.Communicationboards :通訊板，用于

10、網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場總線通 訊. 驅(qū)動系統(tǒng)：DC link :將三相交換電轉(zhuǎn)換為三相直流電.Drive module : 每個單元控制 2-3根轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)距. 電源系統(tǒng)：Transformer:進電變壓器.Supply unit:直流供電單元，整流輸由電壓及短路庇護. 其他主要部件：Lithium batteries :鋰電池，存貯備用電源 .Panel unit:系統(tǒng)平安面板單元，處理所有影響平安與操縱的信號.I/O units :輸入/輸由單元.軟件(RobotWare):RobotWare是ABB提供的機械人系列應(yīng)用軟件的總稱，RobotWare 目前包含

11、BaseWare, BaseWareOption, ProcessWare,DeskWare與 FactoryWare 五個系列.3.3.1S4系統(tǒng)機械人：?每臺機械人均配有一張IRB盤、三張系統(tǒng)盤和若干張參數(shù)盤， 其中IRB盤為每臺機械人特有，其他盤片只要版底細(xì)同可以通 用.?按照機械人任務(wù)性質(zhì)，每臺機械人可以另外增加應(yīng)用軟件選項 盤.3.3.2S4C系統(tǒng)機械人：?每臺機械人均配有一張Key盤與一套系統(tǒng)盤，Key盤為每臺機械人特有，其他盤片只要版底細(xì)同均可以通用?按照機械人任務(wù)性質(zhì)，每臺機械人可以另外增加應(yīng)用軟件選項 盤.3.3.3S4Cplus系統(tǒng)機械人：?每臺機械人均配有一張系統(tǒng)光盤與一

12、張Key盤或一組密碼，Key盤或密碼為每臺機械人特有，系統(tǒng)光盤只要版底細(xì)同可以 通用.?系統(tǒng)光盤中包含機械人冷啟動軟件RobInstall與網(wǎng)絡(luò)通訊軟件FTP.3.3.4RobotStadio :? RobotStadio是ABB公司自行開發(fā)的機械人模擬軟件，能在PC機上模擬幾近所有型號的ABB機械人幾近所有的操縱.?通過對CAD圖紙的轉(zhuǎn)換，RobotStadio可以模擬機械人外圍設(shè)備與夾具，能夠用于配置機械人系統(tǒng)? RobotStadio還帶有機械人與系統(tǒng)參數(shù)配置軟件ConfigEdit、離線編程軟件 ProgramMaker與機械人冷啟動軟件 Robinstall等.?部分ABB機械人隨機

13、配備 RobotStadioLite.? RobotStadioLite裝置后，需要申請密碼方能使用?對PC硬件配置的更改，都會造成原密碼失效.手冊：每臺ABB機械人都隨機配備一套至少三本手冊.? User s Guide用戶手冊，介紹如何操縱.? Product Manual產(chǎn)品手冊，介紹如何維修? RAPID Reference編程手冊，介紹如何編程機械人示教單元：4.2操縱面板功效：馬達上電按鈕（帶顯 顯示燈常亮，顯示燈閃第四章機械人示教操裕河醺OperatPfesdant 示燈）：口 ,機械人已上電，待命狀態(tài)Panel爍（1Hz）,機械人未上電.顯示燈短促閃爍（4Hz）,機械人未同步機

14、械人急停按鈕： 操縱模式選擇器（帶鑰匙）：自動模式：用于正式生產(chǎn)，編輯程序功效被鎖定.斡手動限速模式：250mm/s用于機械人編程測試.樹阿。手動全速模式：只允許專業(yè)人員在測試程序時使用.一般情況下，避免使用這種運動模式.（選配項）4.2.4機械人運行時間計時器:顯示機械手馬達上電，剎車 釋放的總時間.為機械人維修 與調(diào)養(yǎng)提供數(shù)據(jù).本教器功效：Emergency stop button(E-Stop):急停開關(guān).Enabling device:使能器.Joystick:把持桿.Display:顯示屏.窗 口鍵：(Window keys)Jogging-把持窗口手動狀態(tài)下，用來把持機械人.顯示屏

15、上顯示機械人相對位 置及當(dāng)前座標(biāo)系.Program-編程窗口手動狀態(tài)下，用來編程與測試.所有編程任務(wù)都在編程窗口中完成Input/Outputs-輸入/輸由窗 口顯示輸入輸由信號表與其數(shù)值.可手動給輸由信號賦值.Misc.-其他窗 口：包含系統(tǒng)參數(shù)、辦事、生產(chǎn)以及文件辦理窗口導(dǎo)航鍵:(Navigation keys)List-切換鍵將光標(biāo)在窗口的幾個部分間切換 (通常由雙實線分隔)Next Page-向下翻頁鍵將光標(biāo)向下快速移動PreviousPage-向上翻頁鍵將光標(biāo)向上快速移動.Uparrows-光標(biāo)上移鍵將光標(biāo)向上單步移動.Down arrows-光標(biāo) 下移鍵將光標(biāo) 向下單步移 動.Le

16、ft arrows-光標(biāo)左移鍵將光標(biāo)向左單步移動.Right arrows-光標(biāo)右移鍵將光標(biāo)向左單步移動.運動控制鍵：(Motion keys)MMotion Unit-運動單元切換鍵芻手動狀態(tài)下，把持機械人本體與機械所控制的其他機械裝置(外軸)之間的切換.Motion Type 1-運動模式切換鍵 1G 直線運動與姿態(tài)運動切換鍵.亡 直線運動是指機械人 TCP沿座標(biāo)系X、Y、Z軸標(biāo)的目的作直線運動.姿態(tài)運動是指機械人TCP在座標(biāo)系中X、Y、Z軸數(shù)值不變，只沿著X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)，改動姿態(tài).Motion Type 2-運動模式切換鍵 2單軸運動選擇鍵.?第一組：1、2、3軸?第二組：4、5、6軸

17、Incremental-點動把持鍵 .啟動或封閉點動把持功效，從而控制機器人手動運行時速度.其他鍵：(Other keys)Stop-停止鍵停止機械人程序運行.Contrast-光明鍵調(diào)節(jié)顯示器對比度.Menu Keys-菜單鍵顯示下拉式菜單(熱鍵)，共有五個菜單鍵， 顯示包含各類命令的菜單.Function keys-功效鍵直接選擇功效(熱鍵)，共有五個功效鍵，直接選擇各類 命令.Delete-刪除鍵刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)，機械人操縱時，所要刪除 任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵.Enter-回車鍵進入光標(biāo)所示數(shù)據(jù).鍵：(Programmable keys)P1-P5這五個自定義鍵的功效可由程序

18、員自定義，每個鍵可以控制一個模擬輸入信號或一個輸由信號以及其端口.手動操縱機械人:4.4.1 把持窗口切換:將機械人操縱模式選擇器置于手動限速模式.切換至把持窗口 .4.4.2 運動控制鍵： 運動單元切換鍵：External Unit-外軸運動單元Robot-機械人?光標(biāo)指向機械人，把持桿把持機械人本體運動?光標(biāo)指向外軸，把持桿把持外軸，一臺機械人最多可控制六個外軸 運動模式切換鍵：Linear-直線運動?機械人東西姿態(tài)不變，機械人TCP沿座標(biāo)軸線性移動.?選擇不合坐標(biāo)系，機械人移動標(biāo)的目的將改動Reorientation-姿態(tài)運動?機械人TCP位置不變，機械人東西

19、沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動，改動姿態(tài)Axes-單軸運動? Axes1,2,3-第一、二、三軸? Axes4,5,6-第四、五、六軸4.4.3 座標(biāo)系設(shè)定： 座標(biāo)系種類：? World coordinates 大地座標(biāo)系? Base coordinates根本座標(biāo)系? Tool coordinates 東西座標(biāo)系? Work object coordinates 工件座標(biāo)系 座標(biāo)系選擇：進入把持窗口后，使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至選項Coord,此時顯示器下端功效鍵上將顯示W(wǎng)orld、Base Tool、Wobj四種選項，按相應(yīng)功效鍵選擇座標(biāo)系. 東西選擇：進入把持窗口后

20、，使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移 至選項Tool,按回車鍵，此時顯示器顯示機 械人系統(tǒng)內(nèi)東西清單，使用光標(biāo)移動鍵將光 標(biāo)移至相應(yīng)的東西，通過功效鍵OK選擇. 工件座標(biāo)系選擇：使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至選項Wobj，按回車鍵，顯示器顯示工件座標(biāo)系清單，將光標(biāo)移至相應(yīng)的工件座標(biāo) 系，通過功效鍵 OK選擇.只有機械人座標(biāo)系 Coord選擇 Wobj時，此項選擇才起作用.4.4.4 把持桿鎖定選擇：進入把持窗口后，使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至選項Joysticklock ,此時顯示器下端功效鍵上將顯示None與三種箭頭共四種選項，按相應(yīng)功效鍵選擇鎖定機械人把持桿前后、左右與 旋轉(zhuǎn).4.4.5 點動速度

21、選擇：使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至選項Incremental,顯示器下端功效鍵上顯示 None、Small、Medium > Large與User四種選 項，按相應(yīng)功效鍵選擇相應(yīng)速度.用點動把持鍵可以快速控制點動速度打開或封閉.當(dāng)機械人處于點動狀態(tài)時，每動一 下?lián)u桿，機械人移動一步，搖桿傾斜超由1秒鐘后，機械人以每秒10步的速度連續(xù)移動，直到搖桿復(fù)位 .? No(Normal)正常狀態(tài)，連續(xù)移動.? Small小，每單元移動 0.05mm或0.005度.? Medium中，每單元移動 1mm或0.02度.? Large大，每單元移動 5mm或0.2度.? User用戶自定義點動速度.4.4.

22、6 機械人當(dāng)前位置顯示：進入把持窗口后，在顯示屏右側(cè)Robot pos會顯示機械人當(dāng)前位置.?當(dāng)機械人運動模式為直線運動或姿態(tài)運動時，顯示屏顯示 機械人當(dāng)前X、Y、Z座標(biāo)值與空間姿態(tài)值 Q1、Q2、 Q3、Q4.按照基座標(biāo)系、機械人東西TCP或工件座標(biāo)系的不合選擇，數(shù)值會產(chǎn)生變更.?當(dāng)機械人運動模式為單軸運動時，顯示屏顯示機械人當(dāng)前 每個軸的轉(zhuǎn)角偏差.4.4.7 使能器：?自動模式下，使能器無效.?手動模式下，使能器有三個位置.?起始為“ 0”，機械人電機不上電.?中間為“1：機械人電性能上電.?最終為“0：機械人電機不上電，必須回到起始狀態(tài)才干再次使電 機上電.4.4.8 直線運動：運動方法

23、設(shè)置：Base座標(biāo)系的標(biāo)的目的移動：4.4.9 .2把持機械人沿Tool座標(biāo)系的標(biāo)的目的移動：4.4.10 3把持機械人沿 Wobj座標(biāo)系的標(biāo)的目的移動：4.4.11 4把持機械人沿 World座標(biāo)系的標(biāo)的目的移動：4.4.9 姿態(tài)運動：運動方法設(shè)置:機械人將以如圖所示方法繞選定東西的中心點（TCP）旋轉(zhuǎn).4.4.10 單軸運動：4.4.11 外軸運動：運動方法設(shè)置：進入把持窗口，按運動單元切換鍵至外軸運動，此時顯示屏在功效鍵處顯示所有可控制的外軸名稱.按功效鍵選擇要把持的外軸單元.如果系統(tǒng)有超由5個外軸，按回車鍵，功效鍵上可顯示其他的外軸.一般情況下，外軸采取單軸運動方法.第五章機械人啟動機

24、械人開機（合上電源）：合上電源前，必須仔細(xì)查抄，確認(rèn)無人處于機械人周圍的防護區(qū)內(nèi).合上主電源開關(guān)初始狀態(tài)：5.2.1 熱啟動：?機械人系統(tǒng)自動查抄機械人硬件，當(dāng)查抄完成并且沒有發(fā)明 毛病，系統(tǒng)將在示教器上顯示以上界面信息.?在自動模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后由現(xiàn).?正常啟動后，通常保持上次電源封閉時相同的狀態(tài)o程序指針位置保持不變.o全部數(shù)字輸由都保持?jǐn)嚯娨郧暗闹祷蛑脼橄到y(tǒng)參數(shù)中所指 定的值.o正常情況下，開機后程序可以立刻運行.?機械人程序被正常運行后，機械人會慢慢地回到編程路徑（彳偏差），然后在程序的路徑上持續(xù).?運動設(shè)定和數(shù)據(jù)自動被設(shè)定到斷電前相同的值?機械人將持續(xù)對中斷作曲反響.?機械

25、人在斷電前激活的機械單元將在程序運行后自動被激活?弧焊和點焊進程自動被重置.但是，如果程序正好執(zhí)行到更改 焊接數(shù)據(jù)的指令時，新數(shù)據(jù)將在接縫上過早被激活5.2.2 熱啟動限制：?全部文件和串行通道都被封閉（可由用戶程序控制）.?全部模擬輸由都被置為 0,軟伺服設(shè)定置被置為缺省值 （可由 用戶程序控制）.?焊縫跟蹤不克不及被重置.?不受機械人驅(qū)動的獨立的軸不克不及被重置?如果在中斷例行程序或錯誤處理程序正在執(zhí)行時產(chǎn)生斷電， 程序路徑不克不及被重置.?如果在中央處理器（CPU）很是忙的時候產(chǎn)生斷電，有可能由 于系統(tǒng)無法正常關(guān)機而導(dǎo)致無法重新啟動.在這種情況下機械人系統(tǒng)將顯示毛病信息.5.2.3 熱啟

26、動毛病：?機械人啟動時將對機械人功效進行普遍的查抄.如果產(chǎn)生錯誤，會在示教器上以一般文本信息格局進行陳述，并在機械 人的事件記實中進行記實.?其實不是所有毛病信息都會使機械人無法運行，但任何毛病 信息都暗示機械人系統(tǒng)存在問題，會影響正常使用或喪失部 分功效.?欲了解詳細(xì)信息，請參閱相關(guān)機械人手冊.第六章自動生產(chǎn)啟動程序：將機械人操縱模式選擇器置于自動生產(chǎn)模式按功效鍵OK進入生產(chǎn)窗口 窗口題目(Window title):顯示屏顯示當(dāng)前處在生產(chǎn)窗口，其內(nèi)容不會變更，“ Production Info ” . 機械人速率(Robot velocity):顯示屏顯示機械人

27、當(dāng)前運行速度速率標(biāo)的，具內(nèi)容不會變更，" Speed:=" . 程序運行指針(Program pointer):?程序運行指針(簡稱PP)至關(guān)重要，它指示由一旦啟 動程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行.?如果程序需要重新初始化，必須將程序運行指針移至 主程序第一行.在當(dāng)前窗口 一 菜單鍵 Edit一2 Start from Beginning-OK確認(rèn) 程序清單(Program list):顯示屏顯示機械人當(dāng)前運行的程序清單，可讀由行將運行的指令. 程序名稱(Program name):顯示屏顯示機械人當(dāng)前運行的程序名稱. 運行

28、模式(Running mode):顯示屏顯示機械人當(dāng)前運行模式.如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至 運行模式，此時在功效鍵上由現(xiàn)“ Continuous ”與“Cycle”選項，選擇相應(yīng)運行模式.? Continuous連續(xù)運行模式，當(dāng)機械人執(zhí)行完主程序最后一行后，自動再從第一行開始執(zhí)行.? Cycle單循環(huán)運行模式，當(dāng)機械人執(zhí)行 完主程序最后一行，自動停止. 程序運行狀態(tài)(Program status):顯示屏顯示機械人當(dāng)前運行狀態(tài).? Stopped機械人待命狀態(tài).? Running機械人正在運行程序. 運行速率調(diào)整(Adju

29、sted velocity):顯示屏顯示機械人當(dāng)前運行速率，以百分比暗示.機械人運行速度為程序定義的速度乘以相應(yīng)的運行速率.如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運行速率，此時功效鍵上由現(xiàn)“%”、“ +%”、“ 25%”與“ 100%”四個選項，通過 功效鍵更改機械人運動速率，選擇規(guī)模為1%-100%.? -%下降機械人運行速率.5%以下，每次下降 1%;5%以上，每次下降5%.? 十%增加機械人運行速率.5%以下，每次增加1%;5%以上，每次增加 5%.? 25%運行速率直接切換至 25%.? 100%運行速率直接切換至100%.6.1.3 程序運行：在生產(chǎn)窗

30、口，功效鍵上顯示“Start"、“ FWD”與“BWD”三種選項.按相應(yīng)功效鍵啟動機械人.? Start連續(xù)執(zhí)行程序.? FWD單步正向執(zhí)行程序.? BWD單步逆向執(zhí)行程序.6.1.4 停止程序運行：按下停止鍵即停止程序的運行.汪息：正常情況下應(yīng)該用這種辦法停止機械人程序的運行，不要靠其他方法強行終止運行.6.2毛病信息：無論什么時候何種毛病，一旦產(chǎn)生，機械人系統(tǒng)會立即彈由毛病信息窗口 .每個毛病信息都帶有毛病代碼，并提供復(fù)雜毛病原因，按下功效鍵OK,清除毛病信息；按下功效鍵Check,還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯誤的辦法和建議.Error code number 毛病代碼.Category of error 毛病類月U .Reason for error毛病產(chǎn)生的原因 .Message log記實毛病產(chǎn)生的時間及復(fù)雜的原因6.3緊急制動及緊急制動的復(fù)位：?當(dāng)急停鍵有效后，電電機源被迅速切斷而停止程序運行?排除引起急停的因素后，在示教器上按OK鍵確認(rèn)毛病信息，復(fù)位急停鍵偏重新按下 MOTORS ON便可恢復(fù)系統(tǒng).6.3關(guān)機：機械人所有的輸生信號都會因關(guān)機而消失，夾具上