李玉柏衛(wèi)星導(dǎo)航與定位004-衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)和電文(第五版)

1、衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位 第四講：第四講：GPS衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)與系衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)與系統(tǒng)統(tǒng) GPS系統(tǒng)組成 GPS系統(tǒng)的導(dǎo)航信號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt第四章：第四章：GPS衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)與系統(tǒng)衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)與系統(tǒng) 4.1 GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)組成衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)組成4.2 衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)4.3 衛(wèi)星的測(cè)距碼產(chǎn)生衛(wèi)星的測(cè)距碼產(chǎn)生 4.4 衛(wèi)星導(dǎo)航電文組成、含義和應(yīng)用衛(wèi)星導(dǎo)航電文組成、含義和應(yīng)用衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt1、GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)組成衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)組成回顧回顧 GPS系統(tǒng)由三部分系統(tǒng)由三部分組成組成 空間部分空間部分 地面控制部分地面控制部分 用戶設(shè)備部

2、分用戶設(shè)備部分衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt1）GPS的空間部分的空間部分 GPS的空間部分的組成的空間部分的組成 GPS衛(wèi)星星座衛(wèi)星星座 設(shè)計(jì)星座：設(shè)計(jì)星座：21+3 21顆正式的工作衛(wèi)星顆正式的工作衛(wèi)星+3顆活動(dòng)的備用衛(wèi)星顆活動(dòng)的備用衛(wèi)星 保證在每天保證在每天24小時(shí)的任小時(shí)的任何時(shí)刻，在何時(shí)刻，在高度角高度角15 以以上，能夠同時(shí)觀測(cè)到上，能夠同時(shí)觀測(cè)到4顆顆以上衛(wèi)星以上衛(wèi)星 當(dāng)前星座：當(dāng)前星座：28顆顆衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選pptGPS的空間部分的空間部分 GPS衛(wèi)星星座衛(wèi)星星座 6個(gè)軌道面，軌道傾角個(gè)軌道面，軌道傾角55 ； 平均軌道高度平均軌道高度2020

3、0km； 周期周期11h 58min（顧及地球自轉(zhuǎn)，地球顧及地球自轉(zhuǎn)，地球-衛(wèi)星的幾衛(wèi)星的幾何關(guān)系每天提前何關(guān)系每天提前4min重復(fù)一次）。重復(fù)一次）。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選pptGPS的空間部分的空間部分 GPS衛(wèi)星作用：衛(wèi)星作用： 接收、存儲(chǔ)導(dǎo)航電文接收、存儲(chǔ)導(dǎo)航電文 接受地面指令，進(jìn)行相應(yīng)操作接受地面指令，進(jìn)行相應(yīng)操作 其他特殊用途，如通訊、監(jiān)測(cè)核暴等。其他特殊用途，如通訊、監(jiān)測(cè)核暴等。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選pptGPS的空間部分的空間部分Block IIRBlock IIABlock IIABlock IIRBlock IIFBlock IIR不同類型的不同

4、類型的GPS衛(wèi)星衛(wèi)星 GPS衛(wèi)星主要設(shè)備衛(wèi)星主要設(shè)備 太陽(yáng)能電池板太陽(yáng)能電池板 原子鐘（原子鐘（2臺(tái)銫鐘、臺(tái)銫鐘、2臺(tái)銣鐘）臺(tái)銣鐘） 信號(hào)生成與發(fā)射裝置信號(hào)生成與發(fā)射裝置衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt2）GPS的地面監(jiān)控部分的地面監(jiān)控部分 地面監(jiān)控部分地面監(jiān)控部分 （Ground Segment） 組成組成 主控站：主控站：1個(gè)個(gè) 監(jiān)測(cè)站：監(jiān)測(cè)站：5個(gè)個(gè) 注入站：注入站：3個(gè)個(gè) 通訊與輔助系統(tǒng)通訊與輔助系統(tǒng)GPS衛(wèi)星注入站監(jiān)測(cè)站主控站主控站監(jiān)測(cè)站注入站大西洋太平洋印度洋衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選pptGPS的地面監(jiān)控部分的地面監(jiān)控部分 監(jiān)測(cè)站（監(jiān)測(cè)站（5個(gè)）個(gè)） 作用：作

5、用：接收衛(wèi)星數(shù)據(jù)，采接收衛(wèi)星數(shù)據(jù)，采集氣象信息，并將集氣象信息，并將所收集到的數(shù)據(jù)傳所收集到的數(shù)據(jù)傳送給主控站。送給主控站。 地點(diǎn)：地點(diǎn)：夏威夷、主控站及夏威夷、主控站及三個(gè)注入站。三個(gè)注入站。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選pptGPS的地面監(jiān)控部分的地面監(jiān)控部分 主控站（主控站（1個(gè)）個(gè)） 作用：作用：管理、協(xié)調(diào)地面監(jiān)控系統(tǒng)各部分的工作，管理、協(xié)調(diào)地面監(jiān)控系統(tǒng)各部分的工作，收集各監(jiān)測(cè)站的數(shù)據(jù)，編制導(dǎo)航電文，送往注入收集各監(jiān)測(cè)站的數(shù)據(jù)，編制導(dǎo)航電文，送往注入站將衛(wèi)星星歷注入衛(wèi)星，站將衛(wèi)星星歷注入衛(wèi)星，監(jiān)控衛(wèi)星狀態(tài)，向衛(wèi)星發(fā)送控制指令；監(jiān)控衛(wèi)星狀態(tài)，向衛(wèi)星發(fā)送控制指令；衛(wèi)星維護(hù)與異常情況的

6、處理。衛(wèi)星維護(hù)與異常情況的處理。 地點(diǎn)：美國(guó)科羅拉多州法爾孔空軍基地。地點(diǎn)：美國(guó)科羅拉多州法爾孔空軍基地。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選pptGPS的地面監(jiān)控部分的地面監(jiān)控部分 注入站（注入站（3個(gè)）個(gè)） 作用：作用：將導(dǎo)航電文注入將導(dǎo)航電文注入GPS衛(wèi)星。衛(wèi)星。 地點(diǎn)：地點(diǎn)：阿松森群島（大西阿松森群島（大西洋）、迪戈加西亞洋）、迪戈加西亞（印度洋）和卡瓦（印度洋）和卡瓦加蘭（太平洋）加蘭（太平洋）衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt3）GPS的用戶部分的用戶部分 組成組成 用戶機(jī)、車載機(jī)用戶機(jī)、車載機(jī) 接收設(shè)備接收設(shè)備 接收設(shè)備接收設(shè)備 GPS信號(hào)接收機(jī)信號(hào)接收機(jī) 其它儀器設(shè)備其

7、它儀器設(shè)備衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt2、 GPS衛(wèi)星信號(hào)結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號(hào)結(jié)構(gòu) 1）GPS衛(wèi)星信號(hào)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)衛(wèi)星信號(hào)結(jié)構(gòu)特點(diǎn) GPS系統(tǒng)信號(hào)包含多種信號(hào)碼流；系統(tǒng)信號(hào)包含多種信號(hào)碼流； 所有信號(hào)碼流都是基于原子鐘嚴(yán)格同步；所有信號(hào)碼流都是基于原子鐘嚴(yán)格同步； 衛(wèi)星利用雙載波發(fā)射信號(hào)衛(wèi)星利用雙載波發(fā)射信號(hào)【GPS現(xiàn)代化后現(xiàn)代化后采用三載波頻率發(fā)射采用三載波頻率發(fā)射】；11111( )( )( ) cos( )( ) siniLPiiLCiiLStAP tD ttAC tD tt222( )( )( ) cosiLPiiLStBP tD tt衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選pptGPS

8、衛(wèi)星信號(hào)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)衛(wèi)星信號(hào)結(jié)構(gòu)特點(diǎn) 系統(tǒng)為碼分多址體制；系統(tǒng)為碼分多址體制； GPS系統(tǒng)碼中信息包含在一種電文碼中，電文系統(tǒng)碼中信息包含在一種電文碼中，電文碼碼D(t)包含星歷等多種數(shù)據(jù)；包含星歷等多種數(shù)據(jù)； GPS系統(tǒng)碼中使用偽隨機(jī)序列擴(kuò)頻碼系統(tǒng)碼中使用偽隨機(jī)序列擴(kuò)頻碼【又稱為又稱為噪聲碼，因?yàn)樗鼈兙哂信c白噪聲相似的形噪聲碼，因?yàn)樗鼈兙哂信c白噪聲相似的形態(tài)態(tài)】CDMA技術(shù)；技術(shù)；擴(kuò)頻碼分為用于精密測(cè)距的擴(kuò)頻碼分為用于精密測(cè)距的P碼，和用于粗碼，和用于粗略測(cè)距的略測(cè)距的C/A碼；碼；P碼、碼、C/A碼均是由不同的碼均是由不同的2個(gè)個(gè)m序列偽碼復(fù)序列偽碼復(fù)合構(gòu)成，且均具優(yōu)良自相關(guān)性能；合構(gòu)成，且均

9、具優(yōu)良自相關(guān)性能；衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選pptGPS衛(wèi)星信號(hào)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)衛(wèi)星信號(hào)結(jié)構(gòu)特點(diǎn) p擴(kuò)頻碼對(duì)導(dǎo)航擴(kuò)頻碼對(duì)導(dǎo)航 電文擴(kuò)頻電文擴(kuò)頻p進(jìn)行模二和進(jìn)行模二和 運(yùn)算規(guī)則運(yùn)算規(guī)則 可以用雙極性表示：二進(jìn)制信號(hào)可以用雙極性表示：二進(jìn)制信號(hào)1表示二進(jìn)制表示二進(jìn)制0，-1表示二進(jìn)制表示二進(jìn)制1，從而直接乘。，從而直接乘。110;101;01 1;000 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt GPS衛(wèi)星信號(hào)包含三種信號(hào)分量：載波、測(cè)距衛(wèi)星信號(hào)包含三種信號(hào)分量：載波、測(cè)距碼和數(shù)據(jù)碼。信號(hào)分量的產(chǎn)生都是在同一個(gè)基碼和數(shù)據(jù)碼。信號(hào)分量的產(chǎn)生都是在同一個(gè)基本頻率本頻率f0=10.23MHz的控制下

10、產(chǎn)生如圖：的控制下產(chǎn)生如圖：基本頻率基本頻率10.23MHzL1載波載波1575.42MHzL2載波載波1227.60MHzC/A碼碼1.023MHzP碼碼10.23MHzP碼碼10.23MHz數(shù)據(jù)碼數(shù)據(jù)碼50BPS數(shù)據(jù)碼數(shù)據(jù)碼50BPS 154 120 10 204600 2）GPS衛(wèi)星信號(hào)結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號(hào)結(jié)構(gòu) 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選pptGPS衛(wèi)星信號(hào)結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號(hào)結(jié)構(gòu) 由衛(wèi)星上的原子鐘直接產(chǎn)生，頻率為由衛(wèi)星上的原子鐘直接產(chǎn)生，頻率為10.23MHz； 衛(wèi)星信號(hào)的所有成分均是該基準(zhǔn)頻率的倍頻或分頻衛(wèi)星信號(hào)的所有成分均是該基準(zhǔn)頻率的倍頻或分頻1012020001541575.42MH

11、z;19.03cm1201227.60MHz;24.42cm/101.023MHz;10.23MHz;2046000050LLLLffffC AfPffHz碼碼碼碼率率碼碼碼碼率率衛(wèi)衛(wèi)星星（導(dǎo)導(dǎo)航航）電電文文碼碼率率衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選pptGPS衛(wèi)星信號(hào)結(jié)構(gòu)衛(wèi)星信號(hào)結(jié)構(gòu) 載波頻率選擇的因素載波頻率選擇的因素 所選擇的頻率有利于測(cè)定多普勒頻移；所選擇的頻率有利于測(cè)定多普勒頻移； 所選擇的頻率有利于減弱信號(hào)所受的電離層折所選擇的頻率有利于減弱信號(hào)所受的電離層折射影響；射影響； 選擇兩個(gè)頻率可以較好地消除信號(hào)的電離層折選擇兩個(gè)頻率可以較好地消除信號(hào)的電離層折射延遲（電離層折射延遲于

12、信號(hào)的頻率有關(guān)）。射延遲（電離層折射延遲于信號(hào)的頻率有關(guān)）。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt現(xiàn)代化后的載波信號(hào)頻譜現(xiàn)代化后的載波信號(hào)頻譜 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt3）衛(wèi)星信號(hào)的調(diào)制）衛(wèi)星信號(hào)的調(diào)制 采用正交采用正交2PSK調(diào)制調(diào)制 IQ分別兩路的二進(jìn)制信分別兩路的二進(jìn)制信號(hào)的相位調(diào)制：號(hào)的相位調(diào)制：)cos()()(ttBtS調(diào)相調(diào)相PM衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt衛(wèi)星信號(hào)的調(diào)制衛(wèi)星信號(hào)的調(diào)制 GPS衛(wèi)星信號(hào)的調(diào)制示意圖衛(wèi)星信號(hào)的調(diào)制示意圖衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt課堂練習(xí)課堂練習(xí) 分別寫出分別寫出GPS系統(tǒng)系統(tǒng)L1和和L2導(dǎo)航信號(hào)的導(dǎo)

13、航信號(hào)的表達(dá)式。表達(dá)式。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt3、測(cè)距碼、測(cè)距碼 偽隨機(jī)噪聲碼偽隨機(jī)噪聲碼 PRN碼碼:對(duì)于某個(gè)時(shí)刻對(duì)于某個(gè)時(shí)刻t而言，碼而言，碼元是元是0或或1完全是隨機(jī)的，但其出現(xiàn)的概率均為完全是隨機(jī)的，但其出現(xiàn)的概率均為1/2。理論上偽隨機(jī)噪聲碼是一種非周期序列，。理論上偽隨機(jī)噪聲碼是一種非周期序列，無(wú)法復(fù)制。但有良好的自相關(guān)性。無(wú)法復(fù)制。但有良好的自相關(guān)性。 三種測(cè)距碼：三種測(cè)距碼： 粗碼粗碼C/A碼、精碼碼、精碼P碼以及碼以及 Y碼：碼： 粗碼粗碼(C/A碼碼)為主要民用導(dǎo)航測(cè)距碼；為主要民用導(dǎo)航測(cè)距碼； Y碼用于反欺騙模式啟動(dòng)時(shí)替代碼用于反欺騙模式啟動(dòng)時(shí)替代P碼

14、；碼； 精碼精碼(P碼碼)，或者，或者Y碼主要是用于授權(quán)用戶精確碼主要是用于授權(quán)用戶精確導(dǎo)航測(cè)距碼。導(dǎo)航測(cè)距碼。 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt1）C/A碼的產(chǎn)生碼的產(chǎn)生 C/A碼是一個(gè)碼周期長(zhǎng)度為碼是一個(gè)碼周期長(zhǎng)度為1ms、碼率為、碼率為1.023 Mbps的的Gold碼（簡(jiǎn)稱碼（簡(jiǎn)稱G碼）。碼）。G碼序列由碼長(zhǎng)為碼序列由碼長(zhǎng)為1023的兩個(gè)線性序列的兩個(gè)線性序列G1和和G2，進(jìn)行模，進(jìn)行模2和生成。和生成。 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選pptC/A碼的產(chǎn)生碼的產(chǎn)生 碼長(zhǎng)：碼長(zhǎng)： 比特。比特。 碼元寬：碼元寬： (相應(yīng)距離相應(yīng)距離 為為293.1m) 周期：周期： 數(shù)碼率

15、：數(shù)碼率：10/211023C AN /1/1.0230.977752C ATMus/1C AC ATNTms/1.023C AfMbps 用用C/A碼測(cè)距在碼測(cè)距在300 km內(nèi)無(wú)模糊度問(wèn)題。內(nèi)無(wú)模糊度問(wèn)題。 C/A碼的碼長(zhǎng)短，共碼的碼長(zhǎng)短，共1023個(gè)碼元，易于捕獲，稱個(gè)碼元，易于捕獲，稱捕獲碼。捕獲碼。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選pptC/A碼的產(chǎn)生碼的產(chǎn)生 碼元寬度大，假設(shè)兩序列的碼元對(duì)齊誤差為為碼元寬度大，假設(shè)兩序列的碼元對(duì)齊誤差為為碼元寬度的碼元寬度的10分之分之1，則相應(yīng)的測(cè)距誤差為，則相應(yīng)的測(cè)距誤差為29m。由于精度低，又稱粗碼。由于精度低，又稱粗碼。Receiver

16、PRNSatellite PRNTime Difference衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt2）P碼的產(chǎn)生碼的產(chǎn)生 P碼產(chǎn)生的原理與碼產(chǎn)生的原理與C/A碼相似，但更復(fù)雜。發(fā)生碼相似，但更復(fù)雜。發(fā)生電路采用的是兩組各由電路采用的是兩組各由24級(jí)反饋移位寄存器產(chǎn)級(jí)反饋移位寄存器產(chǎn)生的截短碼。生的截短碼。 碼長(zhǎng)：碼長(zhǎng)： 比特；比特； 碼元寬：碼元寬： ， 相應(yīng)的距離為相應(yīng)的距離為29.3m。 周期為：周期為： ， 數(shù)碼率為：數(shù)碼率為：10.23Mbit/s。142.3 10PN 1/10.230.0977752PTMus267PPTNT38天天（周周）衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選

17、ppt P碼的產(chǎn)生碼的產(chǎn)生 P碼的周期長(zhǎng)，碼的周期長(zhǎng)，267天重復(fù)一次，實(shí)際應(yīng)用時(shí)天重復(fù)一次，實(shí)際應(yīng)用時(shí)P碼碼的周期被分成的周期被分成38部分，每一部分為部分，每一部分為7天，其中天，其中1部部分閑置，分閑置，5部分給地面監(jiān)控站使用，部分給地面監(jiān)控站使用，32部分分配給部分分配給不同衛(wèi)星，每顆衛(wèi)星使用不同衛(wèi)星，每顆衛(wèi)星使用P碼的不同部分，都具碼的不同部分，都具有相同的碼長(zhǎng)和周期，但結(jié)構(gòu)不同。有相同的碼長(zhǎng)和周期，但結(jié)構(gòu)不同。 P碼的捕獲一般先捕獲碼的捕獲一般先捕獲C/A碼，再根據(jù)導(dǎo)航電文信碼，再根據(jù)導(dǎo)航電文信息，捕獲息，捕獲P碼。碼。 P碼的碼元寬度為碼的碼元寬度為C/A碼的碼的1/10，碼元對(duì)

18、齊精度約，碼元對(duì)齊精度約為碼元寬度的為碼元寬度的1/10，則相應(yīng)的距離誤差為，則相應(yīng)的距離誤差為2.9m，故故P碼稱為精碼。碼稱為精碼。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt P碼的優(yōu)點(diǎn)：碼周期很長(zhǎng)，不易破譯，利于保碼的優(yōu)點(diǎn)：碼周期很長(zhǎng)，不易破譯，利于保密。每個(gè)衛(wèi)星獨(dú)用一個(gè)時(shí)區(qū)，可充分利用復(fù)合密。每個(gè)衛(wèi)星獨(dú)用一個(gè)時(shí)區(qū)，可充分利用復(fù)合碼自相關(guān)特性?？蛇M(jìn)行無(wú)模糊測(cè)距。碼自相關(guān)特性?？蛇M(jìn)行無(wú)模糊測(cè)距。 P碼的缺點(diǎn)：碼的缺點(diǎn)： 碼很長(zhǎng)，不易捕獲，從而需利用碼很長(zhǎng)，不易捕獲，從而需利用C/A碼進(jìn)行捕獲。碼進(jìn)行捕獲。 C/A碼與碼與P碼同步采用同一基碼同步采用同一基準(zhǔn)時(shí)鐘，還在準(zhǔn)時(shí)鐘，還在P碼的每個(gè)歷

19、元時(shí)刻（初始時(shí)刻）碼的每個(gè)歷元時(shí)刻（初始時(shí)刻）使使C/A碼的兩組移位寄存器全置碼的兩組移位寄存器全置1。 采用統(tǒng)一采用統(tǒng)一時(shí)鐘的優(yōu)點(diǎn)還在于在捕獲時(shí)鐘的優(yōu)點(diǎn)還在于在捕獲C/A碼基礎(chǔ)上便于捕獲碼基礎(chǔ)上便于捕獲P碼。碼。P碼的優(yōu)缺點(diǎn)碼的優(yōu)缺點(diǎn) 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選pptC/A碼和碼和P碼的碼相位分配和碼序列初始段碼的碼相位分配和碼序列初始段 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選pptC/A碼和碼和P碼的碼相位分配和碼序列初始段碼的碼相位分配和碼序列初始段 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt4、GPS衛(wèi)星的導(dǎo)航電文衛(wèi)星的導(dǎo)航電文D(t)（數(shù)據(jù)碼）（數(shù)據(jù)碼） 1）導(dǎo)航電文及其格式

20、）導(dǎo)航電文及其格式 導(dǎo)航電文是包含有關(guān)衛(wèi)星的星歷、衛(wèi)星工作狀導(dǎo)航電文是包含有關(guān)衛(wèi)星的星歷、衛(wèi)星工作狀態(tài)、時(shí)間系統(tǒng)、衛(wèi)星鐘運(yùn)行狀態(tài)、軌道攝動(dòng)改態(tài)、時(shí)間系統(tǒng)、衛(wèi)星鐘運(yùn)行狀態(tài)、軌道攝動(dòng)改正、大氣折射改正和由正、大氣折射改正和由C/A碼捕獲碼捕獲P碼等導(dǎo)航信碼等導(dǎo)航信息的數(shù)據(jù)碼（或息的數(shù)據(jù)碼（或D(t)）。）。 50bps的導(dǎo)航數(shù)據(jù)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)D(t) 先模先模2和到和到P(Y)和和C/A碼碼上，生成的比特序列，再調(diào)制上，生成的比特序列，再調(diào)制L1和和L2載波。載波。 對(duì)一個(gè)給定的衛(wèi)星，對(duì)一個(gè)給定的衛(wèi)星，P(Y)和和C/A碼在碼在L1及及L2上所用的都是同一個(gè)導(dǎo)航數(shù)據(jù)序列上所用的都是同一個(gè)導(dǎo)航數(shù)據(jù)序列D

21、(t)。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt導(dǎo)航電文及其格式導(dǎo)航電文及其格式 導(dǎo)航電文也是二進(jìn)制碼，依規(guī)定格式組成，按導(dǎo)航電文也是二進(jìn)制碼，依規(guī)定格式組成，按幀向外播送。每幀電文含有幀向外播送。每幀電文含有1500比特，播送速比特，播送速度度50bit/s，每幀播送時(shí)間，每幀播送時(shí)間30s。 完整的導(dǎo)航信息由完整的導(dǎo)航信息由25幀數(shù)據(jù)組成，全部播完要幀數(shù)據(jù)組成，全部播完要12.5min。其內(nèi)容僅在地面注入站注人新的導(dǎo)。其內(nèi)容僅在地面注入站注人新的導(dǎo)航數(shù)據(jù)才更新。航數(shù)據(jù)才更新。 每幀導(dǎo)航電文含每幀導(dǎo)航電文含5個(gè)子幀，每個(gè)子幀分別含有個(gè)子幀，每個(gè)子幀分別含有10個(gè)字，每個(gè)字個(gè)字，每個(gè)字30比

22、特，故每個(gè)子幀共比特，故每個(gè)子幀共300比特，比特，播發(fā)時(shí)間播發(fā)時(shí)間6s。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt導(dǎo)航電文及其格式導(dǎo)航電文及其格式 導(dǎo)航電文及其格式導(dǎo)航電文及其格式123451234567891030s6s0.02s0.6s25頁(yè)10個(gè)字30比特衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt 導(dǎo)航電文及其格式導(dǎo)航電文及其格式 導(dǎo)航電文及其格式導(dǎo)航電文及其格式 為記載多達(dá)為記載多達(dá)25顆衛(wèi)星的信息，子幀顆衛(wèi)星的信息，子幀4/5各含有各含有25頁(yè)，一共頁(yè)，一共25頁(yè)信息稱為歷書信息。頁(yè)信息稱為歷書信息。 子幀子幀1/2/3和子幀和子幀4/5的每一頁(yè)構(gòu)成一個(gè)主幀，其的每一頁(yè)構(gòu)成一個(gè)主幀

23、，其中子幀中子幀1/2/3記載了該衛(wèi)星的星歷。記載了該衛(wèi)星的星歷。 主幀中主幀中1、2、3的內(nèi)容每的內(nèi)容每12小時(shí)更新一次，小時(shí)更新一次，4、5的內(nèi)容僅當(dāng)給衛(wèi)星注入新的導(dǎo)航電文后才得以的內(nèi)容僅當(dāng)給衛(wèi)星注入新的導(dǎo)航電文后才得以更新。更新。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt2）導(dǎo)航電文的內(nèi)容）導(dǎo)航電文的內(nèi)容 一幀導(dǎo)航電文的內(nèi)容一幀導(dǎo)航電文的內(nèi)容 TLM HOW數(shù)據(jù)塊1時(shí)鐘修正參數(shù)TLM HOW數(shù)據(jù)塊2星歷表TLM HOW數(shù)據(jù)塊2星歷表繼續(xù)TLM HOW數(shù)據(jù)塊3衛(wèi)星歷書等TLM HOW數(shù)據(jù)塊3衛(wèi)星歷書等12345一個(gè)子幀6s長(zhǎng)，10個(gè)字，每字30比特1幀30s1500比特衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)

24、航與定位精選精選ppt導(dǎo)航電文的內(nèi)容導(dǎo)航電文的內(nèi)容（1）遙測(cè)字（）遙測(cè)字（TLMTelemetry WORD） 位于個(gè)子幀的開(kāi)頭，作為捕獲導(dǎo)航電文的前導(dǎo)；包括固定位于個(gè)子幀的開(kāi)頭，作為捕獲導(dǎo)航電文的前導(dǎo)；包括固定的的10001101+授權(quán)用戶信息。授權(quán)用戶信息。（2）交接字（）交接字（HOWHand Over Word） 緊接各子幀的遙測(cè)字，主要向用戶提供緊接各子幀的遙測(cè)字，主要向用戶提供Z記數(shù)，可以用于記數(shù)，可以用于C/A引導(dǎo)捕獲引導(dǎo)捕獲P碼的。碼的。Z記數(shù)是從每個(gè)星期六記數(shù)是從每個(gè)星期六/星期日子夜星期日子夜零時(shí)起算的時(shí)間記數(shù)，表示下一子幀開(kāi)始瞬間零時(shí)起算的時(shí)間記數(shù)，表示下一子幀開(kāi)始瞬間G

25、PS時(shí)。時(shí)。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt導(dǎo)航電文的內(nèi)容導(dǎo)航電文的內(nèi)容衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt導(dǎo)航電文的內(nèi)容導(dǎo)航電文的內(nèi)容 GPS時(shí)間以協(xié)調(diào)世界時(shí)時(shí)間以協(xié)調(diào)世界時(shí)(UTC)作為參考。作為參考。GPS零時(shí)定義零時(shí)定義在在1980年年1月月5日晚上與日晚上與1月月6日凌晨之間的午夜。日凌晨之間的午夜。 表述表述GPS時(shí)間的最大單位是一周，定義為時(shí)間的最大單位是一周，定義為604800 S (7x24x 3600)。 GPS時(shí)間和時(shí)間和UTC有所不同，因?yàn)橛兴煌?，因?yàn)镚PS時(shí)間是一個(gè)連續(xù)時(shí)間是一個(gè)連續(xù)時(shí)間標(biāo)度，而時(shí)間標(biāo)度，而UTC是要周期地進(jìn)行整數(shù)跳秒修正。是要周期地

26、進(jìn)行整數(shù)跳秒修正。 在每顆衛(wèi)星中有一個(gè)以在每顆衛(wèi)星中有一個(gè)以15S為單位的歷元，叫為單位的歷元，叫Z計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)，它提供了一個(gè)用于精確計(jì)算和傳送時(shí)間的單位。它提供了一個(gè)用于精確計(jì)算和傳送時(shí)間的單位。 Z計(jì)數(shù)有計(jì)數(shù)有29位，包括兩部分：位，包括兩部分：19個(gè)最低有效位個(gè)最低有效位LSBs，稱為周時(shí)間稱為周時(shí)間TOW，10個(gè)最高有效位個(gè)最高有效位MSBs表示周的表示周的數(shù)目。數(shù)目。 在衛(wèi)星發(fā)射的實(shí)際數(shù)據(jù)中只有在衛(wèi)星發(fā)射的實(shí)際數(shù)據(jù)中只有27個(gè)個(gè)Z計(jì)數(shù)位。計(jì)數(shù)位。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt導(dǎo)航電文的內(nèi)容導(dǎo)航電文的內(nèi)容 其中：其中：10位的周計(jì)數(shù)是子幀位的周計(jì)數(shù)是子幀1中的第中的第3個(gè)字。

27、個(gè)字。17位的位的周時(shí)間在每個(gè)子幀的周時(shí)間在每個(gè)子幀的HOW中。中。 一周有一周有604800S，TOW計(jì)數(shù)從計(jì)數(shù)從0403199，因?yàn)?，因?yàn)?048001.5=403200。時(shí)間起點(diǎn)大約出現(xiàn)在周六夜晚與周日早。時(shí)間起點(diǎn)大約出現(xiàn)在周六夜晚與周日早晨之間的午夜，而午夜在晨之間的午夜，而午夜在UTC標(biāo)準(zhǔn)中以格林尼治子午標(biāo)準(zhǔn)中以格林尼治子午線為參考，定義為線為參考，定義為0000時(shí)。時(shí)。 經(jīng)過(guò)幾年后，零時(shí)間的起點(diǎn)和經(jīng)過(guò)幾年后，零時(shí)間的起點(diǎn)和UTC時(shí)間時(shí)間0000時(shí)相差時(shí)相差幾秒。幾秒。 17位位TOW計(jì)數(shù)的縮簡(jiǎn)形式包含整個(gè)一周，時(shí)間單位是計(jì)數(shù)的縮簡(jiǎn)形式包含整個(gè)一周，時(shí)間單位是6S，等于一個(gè)子幀時(shí)長(zhǎng)。

28、縮簡(jiǎn)，等于一個(gè)子幀時(shí)長(zhǎng)?？s簡(jiǎn)TOW計(jì)數(shù)是從計(jì)數(shù)是從0100799。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt課堂練習(xí)課堂練習(xí) 利用導(dǎo)航電文，來(lái)計(jì)算當(dāng)前接受信號(hào)利用導(dǎo)航電文，來(lái)計(jì)算當(dāng)前接受信號(hào)的發(fā)射時(shí)間。的發(fā)射時(shí)間。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt導(dǎo)航電文的內(nèi)容導(dǎo)航電文的內(nèi)容（3）數(shù)據(jù)塊）數(shù)據(jù)塊1子幀子幀1的星鐘參數(shù)：的星鐘參數(shù)：衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt子幀子幀1的導(dǎo)航電文內(nèi)容的導(dǎo)航電文內(nèi)容 n 含有衛(wèi)星鐘改正參數(shù)及含有衛(wèi)星鐘改正參數(shù)及形鐘形鐘數(shù)據(jù)齡期數(shù)據(jù)齡期IODC、星期的周數(shù)編號(hào)星期的周數(shù)編號(hào)WN、電離層、電離層延遲延遲改正改正TGD、和衛(wèi)星工作狀態(tài)等信息。和衛(wèi)星

29、工作狀態(tài)等信息。2012()stsocsocGDrtaa ttattT,sWORDBITCACHIPtWN HOW NNNNn 衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)間計(jì)算衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)間計(jì)算: n 衛(wèi)星鐘改正衛(wèi)星鐘改正參數(shù)參數(shù):衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt 導(dǎo)航電文的內(nèi)容導(dǎo)航電文的內(nèi)容 （4）數(shù)據(jù)塊）數(shù)據(jù)塊2： 子幀子幀2/3的的 星歷參數(shù)星歷參數(shù) 包含在包含在2、3兩個(gè)兩個(gè) 子幀里，主要向子幀里，主要向 用戶提供有關(guān)計(jì)用戶提供有關(guān)計(jì) 算衛(wèi)星運(yùn)行位置算衛(wèi)星運(yùn)行位置 的信息。該數(shù)據(jù)的信息。該數(shù)據(jù) 一般稱為衛(wèi)星星一般稱為衛(wèi)星星 歷（廣播星歷）歷（廣播星歷） 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt子幀子

30、幀2的星歷參數(shù)的星歷參數(shù) 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt子幀子幀3的星歷參數(shù)的星歷參數(shù) 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt子幀子幀3的星歷參數(shù)的星歷參數(shù) 0nnn具體應(yīng)用：具體應(yīng)用： 平均角速度平均角速度 升交距角等升交距角等 升交點(diǎn)經(jīng)度升交點(diǎn)經(jīng)度 攝動(dòng)改正攝動(dòng)改正( )cos(2( )sin(2( )( )cos(2( )sin(2( )( )cos(2( )sin(2( )ucsussrcsrssicsissu tCu tCu tr tCu tCu ti tCu tCu t0( )() ()kieoeieoetttt 0( )( )( )( )( )( )( )()(

31、)kskskoeu tu tu tr tr tr ti tiitti t 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt 導(dǎo)航電文的內(nèi)容導(dǎo)航電文的內(nèi)容 （5）數(shù)據(jù)塊）數(shù)據(jù)塊3 歷書：歷書： 包含在包含在4、5兩個(gè)子幀中，主要向用戶提供兩個(gè)子幀中，主要向用戶提供GPS衛(wèi)衛(wèi)星的概略星歷及衛(wèi)星的工作狀態(tài)信息，稱為衛(wèi)星星的概略星歷及衛(wèi)星的工作狀態(tài)信息，稱為衛(wèi)星的歷書，共的歷書，共25頁(yè)。頁(yè)。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt 導(dǎo)航電文的內(nèi)容導(dǎo)航電文的內(nèi)容 子幀子幀 4： 第第 2 5, 7 10頁(yè)包含頁(yè)包含 25到到32號(hào)為衛(wèi)星的歷書數(shù)據(jù)；號(hào)為衛(wèi)星的歷書數(shù)據(jù)； 第第17也包含專用信息；也包含專用信

32、息； 第第 18包含電離層和協(xié)調(diào)世界時(shí)包含電離層和協(xié)調(diào)世界時(shí)(UTC的參數(shù)信息；的參數(shù)信息； 第第25頁(yè)尾防欺騙標(biāo)記頁(yè)尾防欺騙標(biāo)記 、32顆衛(wèi)星布局、顆衛(wèi)星布局、 25到到32號(hào)衛(wèi)星號(hào)衛(wèi)星健康狀況；健康狀況； 第第 1, 6, 11, 12, 16, 19 24 頁(yè)保留；頁(yè)保留； 第第13 15 頁(yè)尾備份頁(yè)。頁(yè)尾備份頁(yè)。 子幀子幀 5： 第第124也為也為1到到24號(hào)衛(wèi)星的歷書數(shù)據(jù)號(hào)衛(wèi)星的歷書數(shù)據(jù) ； 第第 25 頁(yè)包含頁(yè)包含1到到24號(hào)衛(wèi)星的健康狀況、歷書參數(shù)和歷號(hào)衛(wèi)星的健康狀況、歷書參數(shù)和歷書參考星期數(shù)。書參考星期數(shù)。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt 導(dǎo)航電文的內(nèi)容導(dǎo)航電文的內(nèi)容

33、 說(shuō)明說(shuō)明1歷書數(shù)據(jù)歷書數(shù)據(jù) 歷書數(shù)據(jù)包括衛(wèi)星星歷定義的下列參數(shù)：歷書數(shù)據(jù)包括衛(wèi)星星歷定義的下列參數(shù)：只不過(guò)不需要頻繁更新，有較長(zhǎng)生命周期。只不過(guò)不需要頻繁更新，有較長(zhǎng)生命周期。 說(shuō)明說(shuō)明2電離層參數(shù)電離層參數(shù) 電離層參數(shù)包括在子幀電離層參數(shù)包括在子幀4的第的第18頁(yè)，用于電離頁(yè)，用于電離層實(shí)驗(yàn)估計(jì)，主要參數(shù)包括：層實(shí)驗(yàn)估計(jì)，主要參數(shù)包括：衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt3）各個(gè)子幀數(shù)據(jù)格式和信息位置）各個(gè)子幀數(shù)據(jù)格式和信息位置 子幀子幀1的數(shù)據(jù)格式的數(shù)據(jù)格式 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt 各個(gè)子幀數(shù)據(jù)格式和信息位置各個(gè)子幀數(shù)據(jù)格式和信息位置 子幀子幀2的數(shù)據(jù)格式的數(shù)據(jù)

34、格式 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt 各個(gè)子幀數(shù)據(jù)格式和信息位置各個(gè)子幀數(shù)據(jù)格式和信息位置 子幀子幀3的數(shù)據(jù)格式的數(shù)據(jù)格式 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt 各個(gè)子幀數(shù)據(jù)格式和信息位置各個(gè)子幀數(shù)據(jù)格式和信息位置 子幀子幀5的的1-24頁(yè)數(shù)據(jù)格式頁(yè)數(shù)據(jù)格式 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt4）導(dǎo)航電文的編碼和檢錯(cuò)）導(dǎo)航電文的編碼和檢錯(cuò) 每子幀每子幀或跨子或跨子幀的幀的30bit的的字（每字（每幀幀10個(gè)個(gè)字）均字）均使下表使下表中的漢中的漢明碼校明碼校驗(yàn)算法：驗(yàn)算法：D1 = d1 D30*D2 = d2 D30* D24 = d24 D30*D25 = D29*

35、 d1 d2 d3 d5 d6 d10 d11 d12 d13 d14 d17 d18 d20 d23D26 = D30* d2 d3 d4 d6 d7 d11 d12 d13 d14 d15 d18 d19 d21 d24D27 = D29* d1 d3 d4 d5 d7 d8 d12 d13 d14 d15 d16 d19 d20 d22D28 = D30* d2 d4 d5 d6 d8 d9 d13 d14 d15 d16 d17 d20 d21 d23D29 = D30* d1 d3 d5 d6 d7 d9 d10 d14 d15 d16 d17 d18 d21 d22 d24D30

36、= D29* d3 d5 d6 d8 d9 d10 d11 d13 d15 d19 d22 d23 d24注1： d1、d2、d24為源數(shù)據(jù)位。注2： 符號(hào)*用來(lái)表示子幀中前一字的最后2bit。注3： D25、D26、D30為計(jì)算得到的校驗(yàn)位。注4： D1、D2、D29、D30為衛(wèi)星發(fā)送的比特位。注5： 是“模2和”或“異或”操作。衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt附件：歷書數(shù)據(jù)的使用附件：歷書數(shù)據(jù)的使用 包含在導(dǎo)航電文的第四包含在導(dǎo)航電文的第四/五子幀中的歷書數(shù)據(jù)又稱五子幀中的歷書數(shù)據(jù)又稱為預(yù)報(bào)星歷。預(yù)報(bào)星歷是一組比廣播星歷的精度為預(yù)報(bào)星歷。預(yù)報(bào)星歷是一組比廣播星歷的精度低的星歷，用

37、戶通過(guò)它可以計(jì)算衛(wèi)星的位置和分低的星歷，用戶通過(guò)它可以計(jì)算衛(wèi)星的位置和分布狀況。布狀況。 利用這些信息選擇更有利的觀測(cè)時(shí)段進(jìn)行觀測(cè)，利用這些信息選擇更有利的觀測(cè)時(shí)段進(jìn)行觀測(cè)，同時(shí)也可以作為接收機(jī)搜星過(guò)程中可見(jiàn)星選擇，同時(shí)也可以作為接收機(jī)搜星過(guò)程中可見(jiàn)星選擇，多普勒頻移提供信息。多普勒頻移提供信息。 SVID: 衛(wèi)星的衛(wèi)星的PRN號(hào)，范圍為號(hào)，范圍為131 H : Health衛(wèi)星健康狀況，零為信號(hào)可用，非零為信號(hào)衛(wèi)星健康狀況，零為信號(hào)可用，非零為信號(hào)不可用不可用 e : Eccentricity軌道偏心率軌道偏心率 衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt1）利用歷書進(jìn)行衛(wèi)星位置預(yù)報(bào)）利用歷

38、書進(jìn)行衛(wèi)星位置預(yù)報(bào) Toa : Time of Applicability(s) 歷書的基準(zhǔn)時(shí)間歷書的基準(zhǔn)時(shí)間 Orbital Inclination(rad): 軌道傾角軌道傾角 Rate of Right Ascen(r/s): 升交點(diǎn)赤經(jīng)變化率升交點(diǎn)赤經(jīng)變化率 SQRT(A) (m 1/2): 軌道長(zhǎng)半軸的平方根軌道長(zhǎng)半軸的平方根 Right Ascen at Week(rad): 升交點(diǎn)赤經(jīng)升交點(diǎn)赤經(jīng) Argument of Perigee(rad): 近地點(diǎn)俯角近地點(diǎn)俯角 Mean Anom(rad): 平均近點(diǎn)角平均近點(diǎn)角 Af 0 (s) : 衛(wèi)星時(shí)鐘校正參數(shù)（鐘差）衛(wèi)星時(shí)鐘校正

39、參數(shù)（鐘差） Af 1 (s/s) : 衛(wèi)星時(shí)鐘校正參數(shù)（鐘速）衛(wèi)星時(shí)鐘校正參數(shù)（鐘速） WN : week GPS周數(shù)周數(shù)0:i:a0:M衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt利用歷書進(jìn)行衛(wèi)星位置預(yù)報(bào)利用歷書進(jìn)行衛(wèi)星位置預(yù)報(bào) 1/230snGM a 衛(wèi)星位置預(yù)測(cè)：衛(wèi)星位置預(yù)測(cè)： 計(jì)算平均角速度：計(jì)算平均角速度： 觀測(cè)時(shí)刻觀測(cè)時(shí)刻 t 的衛(wèi)星鐘差改正：的衛(wèi)星鐘差改正：001,()kaocttTtwhereTafaf tt 計(jì)算觀測(cè)時(shí)刻的平近點(diǎn)角計(jì)算觀測(cè)時(shí)刻的平近點(diǎn)角Ms和偏近點(diǎn)角和偏近點(diǎn)角Es：0SkMMntSSSEeMEsin衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt利用歷書進(jìn)行衛(wèi)星位置

40、預(yù)報(bào)利用歷書進(jìn)行衛(wèi)星位置預(yù)報(bào) 首先計(jì)算升交距角：首先計(jì)算升交距角：ssuf 計(jì)算衛(wèi)星的地心距離：計(jì)算衛(wèi)星的地心距離：(1cos)sraeEcossin0 xruyruz 計(jì)算衛(wèi)星在軌道坐標(biāo)系中的坐標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星在軌道坐標(biāo)系中的坐標(biāo)( , , )x y z 計(jì)算觀測(cè)時(shí)刻的真近點(diǎn)角計(jì)算觀測(cè)時(shí)刻的真近點(diǎn)角 f s ：)cossin1arctan(2SSSSSeEEef衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt利用歷書進(jìn)行衛(wèi)星位置預(yù)報(bào)利用歷書進(jìn)行衛(wèi)星位置預(yù)報(bào) 005()7.292115 10 (/ )ekeeettrad s 其其中中： 首先計(jì)算攝動(dòng)修正升交點(diǎn)的經(jīng)度：首先計(jì)算攝動(dòng)修正升交點(diǎn)的經(jīng)度：31()()XxYRRiyZz iiiiiiiRRcossin0coscoscoscossinsinsincossincos)()(13 計(jì)算在協(xié)議天球坐標(biāo)系中的空間直角坐標(biāo)：計(jì)算在協(xié)議天球坐標(biāo)系中的空間直角坐標(biāo)：衛(wèi)星導(dǎo)航與定位衛(wèi)星導(dǎo)航與定位精選精選ppt利用歷書進(jìn)行衛(wèi)星位置預(yù)報(bào)利用歷書進(jìn)行衛(wèi)星位置預(yù)報(bào) 3()GXXYR SYZZ地3cossin0()si