臺達(dá)A2伺服原點回歸

1、實驗器材：ASDA-A2 DVP-20EH定義外部端子（SHM ）啟動原點回歸:PT PR模式下都可以，通過伺服 內(nèi)參數(shù)定義原點回歸1?原點回歸的行走路徑：下面的是分別是向前尋找 Z脈沖和向后尋找 Z脈沖，不管是什么品 牌的伺服，原點回歸的路徑都一樣HSF1飛HSF1 £OfC i-11/orgn z er- sZHSP2n Puis< ri ？尋找不尋找Z脈沖（反向或者正向）3種 ？尋找零點（正方向或者反方向）（零點定義）HMOV原點回歸模式 .在一轉(zhuǎn)的范圍內(nèi)尋找 Z脈沖（正方向或者反方向）通訊地址：0508H0509H保圖I極限設(shè)定? 0 - 1遭遇極陶時；Z = 1:方向

2、反轉(zhuǎn)Y-0 ；返回找Z乎1 :用返網(wǎng)扌左C往前找DY=2 律不找Z回歸方式CCWL正轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)極0*8I；業(yè)X-0 :正轉(zhuǎn)方向驚點回歸 PL 做為回歸原點2 &1 ；反轉(zhuǎn)方向脈點i叫川？ h 做為回卩脈點CWL衣嗎運轉(zhuǎn)極X=N 1E轉(zhuǎn)方向加ORG : OFF AON做為制歸壓點X=3 ； Jx轉(zhuǎn)方向町點回歸 ORG : OFF-AON 做為I叫歸1S點X=4 :疋轉(zhuǎn)宜接尋找F脈沖 作為回歸原點X二弘反轉(zhuǎn)血接找E脈沖 作為回歸原點X=t> :止轉(zhuǎn)方向肛點卜I歸 ORG : ON-'OFF 做為制歸原點紜反轉(zhuǎn)方向廉點出歸ORG : ON->OFF做為回 歸氐點Y-0 : M

3、MKZX=8i直接宦義原點以口前 位置當(dāng)作心點Y =1 :不返冋找z（往前找"000Y-2正反向?qū)ふ伊泓c PL并返回 尋找Z律不我010正反向?qū)ふ伊泓cPL正向回尋找Z020正反向?qū)ふ伊泓c PL不去尋找Z001反方向?qū)ふ伊泓c NL并返回 尋找Z011021002正方向?qū)ふ伊泓cORGOFF/OI為零點，返回尋找Z012022003反方向?qū)ふ伊泓c，OFF/ON為零點，返回尋找Z013023004在一圈范圍正方向?qū)ふ伊泓c005在一圈范圍反方向?qū)ふ伊泓c006正方向?qū)ふ伊泓cORGQN/OF為零點，返回尋 找Z016026007反方向?qū)ふ伊泓c ORG, ON/OFF為零點，返回尋找Z0170270

4、08直接定義原點以目前位置當(dāng)做原點2.P6-00參數(shù)定義31 -27 -23 -28242019 -15?11-816 127-43-0BITBOOTDLYDEC2 D 匸 C1 ACCPATHBOOT:驅(qū)動器啟動時第一次server on時是否執(zhí)行原點回歸0:不做原點回歸1 :自動執(zhí)行原點回歸DLY :延時時間的選擇 P5-40-P5-45作用：？DEC1/DEC2 :第一/二段回原點減速時間的選擇 P5-40-P5-55 ACC:加速時間的選擇 對應(yīng) 到 P20-P35PATH :路徑的形式0:原點回歸后停止1-63:原點回歸后，執(zhí)行指定的路徑作用：可以讓電機(jī)回到原點后，再移動的位置 原點

5、回歸牽涉到的其它的參數(shù)：P5-05:第一段高速原點回歸速度的設(shè)定P5-06:第二段高度原點回歸速度的設(shè)定P1-01 : 01 PR 64個命令程序，程序C#0為零 為原點回歸其它的為普通用戶自定義程序例子：P2-10: 101 Server on Y0P2-11 : 108 CTRG P2-11 : 127 SHM 啟動原點回歸丫1P2-12 :124 ORGP 原點 丫2P5-04 : 002正方向?qū)ふ伊泓c ORGOFF/ON為原點，反方向?qū)ふ?ZP5-0 5:第一段高速原點回歸速度設(shè)定 P5-06:第二段高速原點回歸速度設(shè)定這種情況下監(jiān)控C-PUU不會為0，很有可能是因為找到Z脈沖時減速停

6、止造成 的P5-04 : 23反方向?qū)ふ伊泓c ORG,ON/OFF為零點P6-00: 02回零完成后執(zhí)行自定義程序 2這種情況下監(jiān)控的C-PUU會為零上面的情況就是回零后出現(xiàn)不是在零點的位置，有偏差：A.A系列中的P1-47原點回歸模式中可以設(shè)置拉回原點設(shè)置的選項，在A2中不提供，而是通過另一種方式實現(xiàn)的。找到原點后，必須減速停止，停止的時候可 定會超出原點一段距離，：若不拉回可使 P6-00的PATH為0若拉回可使P6-00的PATH為為零，設(shè)置的路徑為值為原點B.新原點的設(shè)定方法為：ORG_DEF （原點定義值）+S （希望移動的偏移量）=P （新原點）P6-01 （例如）原點定義值：是找

7、到Z脈沖后反運動方向拉回的脈沖個數(shù) 例如：12點鐘的方向為Z脈沖點P1-01=101順時針為正P6-00P6-01P6-02P6-03P6-04P6-05125020順時針轉(zhuǎn)到12,再逆時針到10點半方向021250順時針轉(zhuǎn)到12,再順時針到1點半方向125021250順時針轉(zhuǎn)到12停止PT模式下的原點回歸:API 156: ZRN S1 S2 S3 DS1:尋找零點的速度S2: DOG由OFF/ON的寸動速度S3:近點信號D:脈沖輸出裝置按照說明書上的回零步驟為：以 S1的速度，方向以Sign的正負(fù)尋找零點，在 S3由OFF/ON電機(jī)由S3的速度離開接近開關(guān)直到電機(jī) ON/OFF但是現(xiàn)在是一

8、碰到接近開關(guān)就停止ZRH K30000IV6 itriJUEBMl一 I I茂蠻回垂TFC 訂1SIGNMSI I檢近幵美以M5點作為近點信號（DOG）時，當(dāng)碰到接近開關(guān)時以S3的速度離開接近開關(guān)，當(dāng)由ON/OFF時，電機(jī)停止實驗現(xiàn)象2:(絳X5k2ULI 4C1CttXD擺近卄犬IPLUSEM1| ( V1 i及變回寧方SIGN向以X5點作為近點信號（DOG）時，碰到接近開關(guān)時就停止，我是以 20EH以不同的輸入點 為接近開關(guān)信號, 都是這種現(xiàn)象，和說明 ZRN指令的說明不同。?雖 指電近點仁號（DOG）輸入（A搖點輸入）.EH/EH2/SV上機(jī)若是指毎外部輸人（X10-X17）W外的裝置人Y. M. SIS其會受掃描周期影響,叔吳造成族點位置備 離，IL不可與DCNT.PWD指令指定相同的X10-X1 7輸入慮,請汴意円SC主機(jī) 只可指X11, II不可與DCNT 指令指定相同的冷0、X11輸入點°P2-08 10 參數(shù)復(fù)位在 server offP2-10-P2-17恢復(fù)出廠設(shè)置