畢業(yè)設(shè)計(jì)論文：機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文正文

1、隨著社會(huì)的進(jìn)步和科技的開(kāi)展，機(jī)器人產(chǎn)品開(kāi)場(chǎng)進(jìn)入到生產(chǎn)過(guò)程和日常生活中，各種類型的機(jī)器人在特定的工作環(huán)境下發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。但是 目前對(duì)于移動(dòng)式機(jī)器人多采用輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，在適應(yīng)復(fù)雜地形時(shí)無(wú)法滿足路況的要求，由此設(shè)計(jì)一種靈活的、行走平穩(wěn)和對(duì)路況適應(yīng)性強(qiáng)的機(jī)器人成為解決 此類問(wèn)題的關(guān)鍵。根據(jù)昆蟲(chóng)運(yùn)動(dòng)時(shí)采用的三角步態(tài)走法設(shè)計(jì)了機(jī)器人的腿部 五連桿行走機(jī)構(gòu)，并對(duì)其進(jìn)展了占空比、穩(wěn)定性、轉(zhuǎn)彎狀態(tài)等分析，由程序來(lái) 控制機(jī)器人的動(dòng)作。關(guān)鍵詞：慧魚(yú)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人，仿生機(jī)器人With the developme nt of society andtech no logy,robotics product

2、s bega n toen ter into the process of product ion and daily life, various types of robots play amore and more importa nt role in thespecific work ingenvironment.However, for a mobile robot with wheeled mobilemechanism, can not meet therequirementin the plex terrain conditions,thusa key flexible, ste

3、ady running and be on the road the adaptability ofthe robot to solve this kind of problem design. According to the tripod gait of in sects by moveme nt of thewalk ing legs mecha ni smdesig n of fivelink robot, and has carried on theanalysis, the stability of duty ratio, turningstate, the program to

4、control the movement of the robot.1 緒論1目錄1.1機(jī)械手概述11.2機(jī)械手的組成和分類21.2.1機(jī)械手的組成21.2.2機(jī)械手的分類51.3國(guó)外開(kāi)展?fàn)顩r81.4課題的提出及主要任務(wù)101.4.1 課題的提出10142課題的主要任務(wù)122機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案132.1機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度132.2機(jī)械手的手部構(gòu)造方案設(shè)計(jì)132.3機(jī)械手的手腕構(gòu)造方案設(shè)計(jì)132.4機(jī)械手的手臂構(gòu)造方案設(shè)計(jì)142.5機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)142.6機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)142.7機(jī)械手的主要參數(shù)142.8機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表153手部構(gòu)造設(shè)計(jì)183.1夾持式手部構(gòu)造183.1.1

5、 手指的形狀和分類183.1.2 設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問(wèn)題183.1.3 手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì)193.2氣流負(fù)壓式吸盤23 4手腕構(gòu)造設(shè)計(jì)274.1手腕的自由度274.2手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算274.2.1 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩5手臂構(gòu)造設(shè)計(jì)325.1手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)局部325.1.1 構(gòu)造設(shè)計(jì)325.1.2 導(dǎo)向裝置335.1.3 手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力的計(jì)335.2手臂升降和回轉(zhuǎn)局部35構(gòu)造設(shè)計(jì)355.3手臂伸縮氣缸的設(shè)計(jì)365.4手臂伸縮、升降用液壓緩沖器5.5手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器416 結(jié)論42參考文獻(xiàn)432740致461緒論1.1機(jī)械手概述工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和

6、檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成， 是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體 化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品 質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、 仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活潑，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。 機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng) 的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反響和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、

7、準(zhǔn)確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說(shuō)它也是機(jī) 器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和效勞性設(shè)各，也是先進(jìn)制 造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。機(jī)械手是模仿著人手的局部動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或 操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手"。生產(chǎn)中 應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率：可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn) 品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)平安生產(chǎn)；尤其在咼溫、咼壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體 和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)展正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī) 械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交

8、通運(yùn)輸 業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛的引用1機(jī)械手的構(gòu)造形式開(kāi)場(chǎng)比擬簡(jiǎn)單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置， 是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的開(kāi)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控 制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用圍比擬廣的“程序控制通用機(jī)械手，簡(jiǎn)稱通用機(jī)械手。由 于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序， 適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的 中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用 。1.2機(jī)械手的組成和分類機(jī)械手的組成機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖1.1所示。1.1機(jī)械手的組成方框圖（一）執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。1、

9、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手 部。夾持式手部由手指（或手爪）和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件， 常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指構(gòu)造簡(jiǎn)單，制造容易構(gòu)件，故 應(yīng)用較廣泛平移型應(yīng)用較少，其原因是構(gòu)造比擬復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件 時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化圍大的工件手指構(gòu)造取決于被抓取物件的外表形狀、被抓部位（是外廓或是孔）和物件的重 量及尺寸。常用的指形有平面的、 V形面的和曲面的：手指有外夾式和撐式；指數(shù)有 雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機(jī)構(gòu)那么通過(guò)手指產(chǎn)生夾緊力來(lái)完成夾放物件的任務(wù)。

10、傳力機(jī)構(gòu)型式較常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母多，式 彈簧式和重力式等。附式手部主要由吸盤等構(gòu)成，它是靠吸附力（如吸盤形成負(fù)壓或產(chǎn)生電吸磁力） 吸附物件，相應(yīng)的吸附式手部有負(fù)壓吸盤和電磁盤兩類。對(duì)于輕小片狀零件、光滑薄板材料等，通常用負(fù)壓吸盤吸料。造成負(fù)壓的方式 有氣流負(fù)壓式和真空泵式。對(duì)于導(dǎo)磁性的環(huán)類和帶孔的盤類零件， 以及有網(wǎng)孔狀的板料等，通常用電磁吸 盤吸料。電磁吸盤的吸力由直流電磁鐵和交流電磁鐵產(chǎn)生。用負(fù)壓吸盤和電磁吸盤吸料，其吸盤的形狀、數(shù)量、吸附力大小，根據(jù)被吸附 的物件形狀、尺寸和重量大小而定。此外，根據(jù)特殊需要，手部還有勺式（如澆鑄機(jī)械手的澆包

11、局部）、托式（如冷齒 輪機(jī)床上下料機(jī)械手的手部）等型式。2、手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來(lái)調(diào)整被抓取物件的方位（即姿勢(shì)）。3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取 物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置。工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件（如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等）與驅(qū)動(dòng)源（如液壓、氣壓或電機(jī)等）相配合，以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。手臂可能實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)如下：-直線運(yùn)動(dòng)：如伸縮、升降、橫移運(yùn)動(dòng)廣根本運(yùn)動(dòng) YI回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)：如水平回轉(zhuǎn)、左右擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)Yr直線運(yùn)動(dòng)與回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合（即螺旋運(yùn)動(dòng)）J 復(fù)合運(yùn)動(dòng)彳兩直線運(yùn)動(dòng)的組合（

12、即平面運(yùn)動(dòng)）兩回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合（即空間曲面運(yùn)動(dòng)）。手臂在進(jìn)展伸縮或升降運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了防止繞其軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，都需要有導(dǎo)向裝置， 以保證手指按正確方向運(yùn)動(dòng)。此外，導(dǎo)向裝置還能承當(dāng)手臂所受的彎曲力矩和扭轉(zhuǎn) 力矩以及手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)在啟動(dòng)、制動(dòng)瞬間產(chǎn)生的慣性力矩，使運(yùn)動(dòng)部件受力狀態(tài) 簡(jiǎn)單。導(dǎo)向裝置構(gòu)造形式，常用的有：?jiǎn)螆A柱、雙圓柱、四圓柱和 v形槽、燕尾槽等 導(dǎo)向型式。4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一局部，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降 （或俯仰）運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立往通常為固定不動(dòng)的，但因工作 需要，有時(shí)也可作橫向移動(dòng)，即稱為可移式立柱。5、行走機(jī)構(gòu)當(dāng)工業(yè)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作

13、， 或擴(kuò)大使用圍時(shí)，可在機(jī)座上安裝滾 輪、軌道等行走機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)械手的整機(jī)運(yùn)動(dòng)。滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分為有軌 的和無(wú)軌的兩種。驅(qū)動(dòng)滾輪運(yùn)動(dòng)那么應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動(dòng)裝置。6、機(jī)座機(jī)座是機(jī)械手的根底局部，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座 上，故起支撐和連接的作用。（二）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)開(kāi)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置，通常由動(dòng)力源、控制調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械 傳動(dòng)等四中形式。三控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。 目前工業(yè)機(jī)械手的控 制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位（或機(jī)械擋塊定位）系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電

14、 氣控制和射流控制兩種，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)， 并記憶人們給予機(jī)械 手的指令信息（如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間），同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信 息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)展監(jiān)視， 當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生 故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。（四）位置檢測(cè)裝置控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反響給控制系 統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)展比擬，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)展調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一 定的精度到達(dá)設(shè)定位置3。機(jī)械手的分類工業(yè)機(jī)械手的種類很多，關(guān)于分類的問(wèn)題，目前在國(guó)尚無(wú)統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，在 此暫按使用圍、驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)展分類。（一）按用途分機(jī)械手可分為專用機(jī)械手

15、和通用機(jī)械手兩種：1、專用機(jī)械手它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專用機(jī)械手 具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、構(gòu)造簡(jiǎn)單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大附屬， 如自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)線的上、下料機(jī)械手和加工中心批量的自動(dòng)化生產(chǎn)的自動(dòng)換 刀機(jī)械手。2、通用機(jī)械手它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。通過(guò)調(diào) 整可在不同場(chǎng)合使用，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和格性能圍，其動(dòng)作程序是可變的，控制系統(tǒng)是獨(dú) 立的。通用機(jī)械手的工作圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種 的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種：簡(jiǎn)易型以“開(kāi)一關(guān)式控制定位，

16、只能是點(diǎn)位控制：伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，可以點(diǎn)位控制，也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類型。（二）按驅(qū)動(dòng)方式分1、液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以液壓的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是：抓重可達(dá)幾百 公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、構(gòu)造緊湊、動(dòng)作靈敏。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，不然油的泄 漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。假設(shè)機(jī)械手采 用電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是電液伺 服閥的制造精度高，油液過(guò)濾要求嚴(yán)格，本錢高。2、氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主 要特點(diǎn)是:介質(zhì)來(lái)源極為方便，輸出力小

17、，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，構(gòu)造簡(jiǎn)單，本錢低。但 是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力 較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的構(gòu)造大，所 以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)展工作。3、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等）驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。 它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，動(dòng)作頻率大，但構(gòu)造較大，動(dòng)作程序不可變。它常被用于工作主 機(jī)的上、下料。4、電力傳動(dòng)機(jī)械手即有特殊構(gòu)造的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng) 的機(jī)械手，因?yàn)椴恍枰虚g的

18、轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械構(gòu)造簡(jiǎn)單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的 運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng)，維護(hù)和使用方便。此類機(jī)械手目前還不多，但有開(kāi)展前途。（三）按控制方式分1、點(diǎn)位控制它的運(yùn)動(dòng)為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的移動(dòng)，只能控制運(yùn)動(dòng)過(guò)程中幾個(gè)點(diǎn)的位置，不能 控制其運(yùn)動(dòng)軌跡。假設(shè)欲控制的點(diǎn)數(shù)多，那么必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目 前使用的專用和通用工業(yè)機(jī)械手均屬于此類。2、連續(xù)軌跡控制它的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間的任意連續(xù)曲線， 其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無(wú)限的，整個(gè)移動(dòng)過(guò) 程處于控制之下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，并且使用圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù) 雜。這類工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計(jì)算機(jī)進(jìn)展控制 4。1.3國(guó)外開(kāi)展?fàn)顩r近年來(lái)，人們已經(jīng)愈來(lái)愈親身地感受到機(jī)

19、器人在減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量、降低生產(chǎn)本錢以及可在危險(xiǎn)和惡劣環(huán)境下特殊作業(yè)等方面，發(fā)揮著無(wú)可替代的作用，因而世界上許多國(guó)家都將其列入高新技術(shù)開(kāi)展方案。另外，機(jī)器 人學(xué)作為一門綜合了機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)及人工智能、仿生等諸多專業(yè)的新興學(xué)科， 在工程研究和應(yīng)用領(lǐng)域得到了越來(lái)越廣泛的重視我國(guó)各大高等院校也紛紛開(kāi)設(shè)與 機(jī)器人相關(guān)的課程，這對(duì)普及機(jī)器人知識(shí)和加強(qiáng)其產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程無(wú)疑會(huì)起到重要的作 用器人為了滿足高校的教學(xué)實(shí)驗(yàn)需求我們本著本錢低功能全操作簡(jiǎn)單的原那么自 行研制了一套機(jī)器人實(shí)驗(yàn)教學(xué)裝置。國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域開(kāi)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì)：(1) 工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可

20、靠性、便于操作和維修)， 而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從 91年的10.3萬(wàn)美元降至97年的65萬(wàn)美 丿元。(2) 機(jī)械構(gòu)造向模塊化、可重構(gòu)化開(kāi)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、 檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化：由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；國(guó)外已有 模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。(3) 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于 PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向開(kāi)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化構(gòu)造：大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。(4) 機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)

21、器人那么采用 視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)展環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。(5) 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演開(kāi)展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。(6) 當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者 與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納機(jī)器人 就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。(7) 機(jī)器人化機(jī)械開(kāi)場(chǎng)興起。從94年美國(guó)開(kāi)發(fā)出“虛擬軸機(jī)床以來(lái)，這種新型裝置已成為

22、國(guó)際研究的熱點(diǎn)之一， 紛紛探索開(kāi)拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。 我國(guó)的工業(yè) 機(jī)器人從80年代“七五科技攻關(guān)開(kāi)場(chǎng)起步，在國(guó)家的支持下通過(guò)“七五、“八 五科技攻關(guān)，目前己根本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了局部機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人；其中有130多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家 企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車制 造廠的焊裝線上。但總的來(lái)看，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外 比還有一定的距離，如：可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品：機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域 窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)

23、與國(guó)外比有差距；在應(yīng)用規(guī)模上，我國(guó)己安裝的國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器 人約200臺(tái)，約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬(wàn)分之四。以上原因主要是沒(méi)有形成機(jī)器人 產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國(guó)的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計(jì)，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長(zhǎng)、本錢也不低，而且質(zhì)量、 可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)展全面規(guī)劃， 搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì)，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。我國(guó)的智能機(jī)器人和特 種機(jī)器人在“ 863 ”方案的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機(jī)器人，6000m水下無(wú)纜機(jī)器人的成果居世界領(lǐng)先水平， 還開(kāi)發(fā)出直接遙控機(jī)器人、 雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、

24、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等機(jī)種：在機(jī)器人視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、聲覺(jué)等根底技術(shù)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用上開(kāi)展了不少工作，有了一定的開(kāi)展根底。但是在 多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、 機(jī)器人化機(jī)械等的開(kāi)發(fā)應(yīng)用方面那么剛剛起步，與國(guó)外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績(jī)的根底上，有重點(diǎn)地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品， 以期在“十五后期立于世界先進(jìn)展列之中5。1.4課題的提出及主要任務(wù)課題的提出隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的很多易燃、易爆等高危及重體力勞動(dòng) 場(chǎng)合必將由機(jī)器人所代替。這一方面可以減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，另一方面可以大大提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。例如，目前在我國(guó)的

25、許多中小型汽車生產(chǎn)以及輕工業(yè)生產(chǎn)中，往 往沖壓成型這一工序還需要人工上下料，既費(fèi)時(shí)費(fèi)力，又影響效率。為此，我們把 上下料機(jī)械手作為我們研究的課題?，F(xiàn)在的機(jī)械手大多采用液壓傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)存在以下幾個(gè)缺點(diǎn)：(1) 液壓傳動(dòng)在工作過(guò)程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等):液壓傳 動(dòng)易泄漏，不僅污染工作場(chǎng)地，限制其應(yīng)用圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行局部的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性及正確性。(2) 工作時(shí)受溫度變化影響較大。油溫變化時(shí)，液體粘度變化，引起運(yùn)動(dòng)特性 變化。(3) 因液壓脈動(dòng)和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。(4) 為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價(jià)格較高；且使用維護(hù)需要較高技術(shù)水平

26、。鑒于以上這些缺陷，本機(jī)械手?jǐn)M采用氣壓傳動(dòng)，氣動(dòng)技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn)：(1) 介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳開(kāi)工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后 排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器：介質(zhì)清潔，管道不易堵塞不 存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問(wèn)題。(2) 阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過(guò)程中，阻力損失較小(一般僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供給和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會(huì)像液壓傳動(dòng)那樣， 造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。(3) 動(dòng)作迅速，反響靈敏。氣動(dòng)系統(tǒng)一般只需要 0.02s-0.3s即可建立起所需的 壓力和速度。氣動(dòng)系統(tǒng)也能實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。(4) 能源可儲(chǔ)存。壓縮空氣可存貯在儲(chǔ)氣罐中，

27、因此，發(fā)生突然斷電等情況時(shí)， 機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。(5) 工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動(dòng)等惡劣 環(huán)境中，氣壓傳動(dòng)與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會(huì)因溫度變化 影響傳動(dòng)及控制性能。本錢低廉。由于氣動(dòng)系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動(dòng)元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，本錢較低。傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為：由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中要實(shí)現(xiàn)高精度定位比擬困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓 舉力較小。雖然氣動(dòng)技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)功能已有局部被工業(yè)界所承受，而且對(duì)于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)己被承受，

28、但由于氣動(dòng)機(jī)器人 這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過(guò)去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域里，對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)器人的實(shí)用性和前景存在不少疑慮。142課題的主要任務(wù)本課題將要完成的主要任務(wù)如下：(1) 機(jī)械手為通用機(jī)械手，因此相對(duì)于專用機(jī)械手來(lái)說(shuō)，它的適用面必須更廣。(2) 選取機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度。(3) 設(shè)計(jì)出機(jī)械手的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括：手部、手腕、手臂等部件的設(shè)計(jì)。為了 使通用性更強(qiáng)，手部設(shè)計(jì)成可更換構(gòu)造，既可以用夾持式手指來(lái)抓取棒料工件，又 可以用氣流負(fù)壓式吸盤來(lái)吸取板料工件。2機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手的根本要能快速、準(zhǔn)確地拾放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高 精度、快速反響、一定的

29、承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置 都能自動(dòng)定位等特性。設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械手的原那么是：充分分析作業(yè)對(duì)象（工件）的作業(yè) 技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件；明確工件的構(gòu)造形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì) 量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對(duì)機(jī)械手構(gòu)造及運(yùn)行控制的要求；盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)組件，簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)制造過(guò)程，兼顧通用性和專用性，并能實(shí)現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制。本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手是通用氣動(dòng)上下料機(jī)械手， 是一種適合于成批或中、小批生 產(chǎn)的、可以改變動(dòng)作程序的自動(dòng)搬運(yùn)或操作設(shè)備，它可用于操作環(huán)境惡劣，勞動(dòng)強(qiáng) 度大和操作單調(diào)頻繁的生產(chǎn)場(chǎng)合。2.

30、1機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度按機(jī)械手手臂的不同運(yùn)動(dòng)形式及其組合情況，其座標(biāo)型式可分為直角座標(biāo)式、 圓柱座標(biāo)式、球座標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。由于本機(jī)械手在上下料時(shí)手臂具有升降、收縮及 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，因此，采用圓柱座標(biāo)型式。相應(yīng)的機(jī)械手具有三個(gè)自由度，為了彌補(bǔ)升 降運(yùn)動(dòng)行程較小的缺點(diǎn)，增加手臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而增加一個(gè)手臂上下擺動(dòng)的自由度。2.2機(jī)械手的手部構(gòu)造方案設(shè)計(jì)為了使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)，把機(jī)械手的手部構(gòu)造設(shè)計(jì)成可更換構(gòu)造，當(dāng)工件是棒料時(shí)，使用夾持式手部；當(dāng)工件是板料時(shí)，使用氣流負(fù)壓式吸盤。2.3機(jī)械手的手腕構(gòu)造方案設(shè)計(jì)考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)由于被抓取工件是水平放置， 因此手腕必須設(shè)有 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可滿足工作

31、的要求。因此，手腕設(shè)計(jì)成回轉(zhuǎn)構(gòu)造，實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的 機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸。2.4機(jī)械手的手臂構(gòu)造方案設(shè)計(jì)按照抓取工件的要求，本機(jī)械手的手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回 轉(zhuǎn)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是通過(guò)立柱來(lái)實(shí)現(xiàn)的，立柱的橫向 移動(dòng)即為手臂的橫移。手臂的各種運(yùn)動(dòng)由氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)。2.5機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)由于氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)作迅速，反響靈敏，阻力損失和泄漏較小，本錢低廉因 此本機(jī)械手采用氣壓傳動(dòng)方式。2.6機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)使用點(diǎn)位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對(duì)機(jī)械手進(jìn)展控制。當(dāng)機(jī)械手的動(dòng)作流程改變時(shí)，只需改變PLC程序即可實(shí)現(xiàn)，非常方便

32、快捷7。2.7機(jī)械手的主要參數(shù)1、 主參數(shù)機(jī)械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，目前機(jī)械手最大抓重以10 公斤左右的為數(shù)最多。故該機(jī)械手主參數(shù)定為 10公斤，高速動(dòng)作時(shí)抓重減半。使 用吸盤式手部時(shí)可吸附5公斤的重物。2、根本參數(shù)運(yùn)動(dòng)速度是機(jī)械手主要的根本參數(shù)。操作節(jié)拍對(duì)機(jī)械手速度提出了要求，設(shè)計(jì)速度過(guò)低限制了它的使用圍。而影響機(jī)械手動(dòng)作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。該機(jī)械手最大移動(dòng)速度設(shè)計(jì)為1.2m/s，最大回轉(zhuǎn)速度設(shè)計(jì)為120 o/s。平均移 動(dòng)速度為lm/s，平均回轉(zhuǎn)速度為90°/s。機(jī)械手動(dòng)作時(shí)有啟動(dòng)、停頓過(guò)程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來(lái)說(shuō)明 速度特性較為全面，因?yàn)?/p>

33、平均速度與行程有關(guān)，故用平均速度表示速度的快慢更為 符合速度特性。除了運(yùn)動(dòng)速度以外，手臂設(shè)計(jì)的根本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。大局部機(jī) 械手設(shè)計(jì)成相當(dāng)于人工坐著或站著且略有走動(dòng)操作的空間。過(guò)大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來(lái)偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動(dòng)傳送裝置為好。 根據(jù)統(tǒng)計(jì)和比擬，該機(jī)械手手臂的伸縮行程定為600mm,最大工作半徑約為1500mm ，手臂安裝前后可調(diào)200mm。手臂回轉(zhuǎn)行程圍定為2400（應(yīng)大于1800， 否那么需安裝多只手臂），又由于該機(jī)械手設(shè)計(jì)成手臂安裝圍可調(diào)，從而擴(kuò)大了它 的使用圍。手臂升降行程定為150mm。定位精度也是根本參數(shù)之一。該機(jī)械手的 定位精

34、度為土 0. 5 ±1 mm 。2.8機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表一、用途：用于100噸以上沖床上下料。二、設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù)：1、抓重10公斤（夾持式手部）5公斤（氣流負(fù)壓式吸盤）2、自由度數(shù)4個(gè)自由度3、座標(biāo)型式圓柱座標(biāo)4、最大工作半徑1500mm5、手臂最大中心高1380mm6、手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)伸縮行程600mm伸縮速度500mn/s升降行程200mm升降速度300mm/s回轉(zhuǎn)圍00 -240 0回轉(zhuǎn)速度90°/s7、手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù)回轉(zhuǎn)圍0°-180 0回轉(zhuǎn)速度180 0/s8、手指夾持圍棒料:80 150mm片料:面積不大于0. 5 m29、定位精度士 0. 5mm10、緩沖

35、方式液壓緩沖器11、傳動(dòng)方式氣壓傳動(dòng)12、控制方式點(diǎn)位程序控制（采用PLC）3手部構(gòu)造設(shè)計(jì)為了使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)，把機(jī)械手的手部構(gòu)造設(shè)計(jì)成可更換構(gòu)造，當(dāng)工件是棒料時(shí)，使用夾持式手部：當(dāng)工件是板料時(shí)，使用氣流負(fù)壓式吸盤。3.1夾持式手部構(gòu)造夾持式手部構(gòu)造由手指（或手爪）和傳力機(jī)構(gòu)所組成。其傳力構(gòu)造形式比擬多， 如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。手指的形狀和分類夾持式是最常見(jiàn)的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式：按手指夾持工件的部位又可分為卡式（或漲式）和外夾式兩種:按模仿人手手指的動(dòng)作，手指 可分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型，二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型 （或稱直進(jìn)型），其中以二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)

36、型 為根本型式。當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的兩個(gè)回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的距離縮小到無(wú)窮小時(shí)，就變成了一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指；同理，當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的手指長(zhǎng)度變成無(wú)窮長(zhǎng)時(shí)，就成 為移動(dòng)型?；剞D(zhuǎn)型手指開(kāi)閉角較小，構(gòu)造簡(jiǎn)單，制造容易，應(yīng)用廣泛。移動(dòng)型應(yīng)用 較少，其構(gòu)造比擬復(fù)雜龐大，當(dāng)移動(dòng)型手指夾持直徑變化的零件時(shí)不影響其軸心的 位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問(wèn)題（一）具有足夠的握力（即夾緊力）在確定手指的握力時(shí)，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過(guò)程中所產(chǎn) 生的慣性力和振動(dòng)，以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。（二）手指間應(yīng)具有一定的開(kāi)閉角兩手指開(kāi)與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度稱為手指的開(kāi)閉角。手指的開(kāi)閉角應(yīng)保證

37、工件能順利進(jìn)入或脫開(kāi)，假設(shè)夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考 慮。對(duì)于移動(dòng)型手指只有開(kāi)閉幅度的要求。（三）保證工件準(zhǔn)確定位為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對(duì)位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“ V形面的手指，以便自動(dòng)定心。（四）具有足夠的強(qiáng)度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所產(chǎn)生的慣 性力和振動(dòng)的影響，要求有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形，當(dāng)應(yīng)盡量使構(gòu)造簡(jiǎn)單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩 最小為佳8。（五）考慮被抓取對(duì)象的要求根據(jù)機(jī)械手的工作需要，通過(guò)比擬，我們采用的機(jī)械手的手部

38、構(gòu)造是一支點(diǎn)兩 指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設(shè)計(jì)成V型，其構(gòu)造如附圖所示。手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì)1、手部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算I9】本課題氣動(dòng)機(jī)械手的手部構(gòu)造如圖 3.2所示，其工件重量G=10 kg, “V形 手指的角度2 0 =120 0，b=120mm ， R=24mm,摩擦系數(shù)為f=0. 1。P圖3.1齒輪齒條式手部1根據(jù)手部構(gòu)造的傳動(dòng)示意圖，其驅(qū)動(dòng)力為2bR?N因?yàn)閭髁C(jī)構(gòu)為齒輪齒條傳動(dòng)，故取工件的最大加速度取a= g時(shí)，那么：心n =0. 94，并取Ki=1. 5。假設(shè)被抓取1 - 2g2丨根據(jù)手指夾持工件的方位，可得握力計(jì)算公式N0.5Gtg() 0.5 10 tg(60°

39、 5042')50(N)p -b?N 490(N)所以：R(3)實(shí)際驅(qū)動(dòng)力：Ppg實(shí)際P所以:1 5 2p實(shí)際 4901563 N0.94所以?shī)A持工件時(shí)所需夾緊氣缸的驅(qū)動(dòng)力為 1563N。2、氣缸的直徑本氣缸屬于單向作用氣缸。根據(jù)力平衡原理，單向作用氣缸活塞桿上的輸出推力必須克制彈簧的反作用力和活塞桿工作時(shí)的總阻力，其公式為：Fi式中:Fi活塞桿上的推力，Nd2pFtFzFt彈簧反作用力，NFz氣缸工作時(shí)的總阻力,NP氣缸工作壓力，Pa彈簧反作用按下式計(jì)算：FtCf 1 SCfGd148D13 nD1D2 d1式中:Cf彈簧剛度，N/m1彈簧預(yù)壓縮量，mS活塞行程，m d i 彈簧鋼絲

40、直徑，m Di 彈簧平均直徑，D2彈簧外徑，mn 彈簧有效圈數(shù)G彈簧材料剪切模量，一般取 G=79. 4 X 10 9Pa在設(shè)計(jì)中，必須考慮負(fù)載率 n的影響，那么:由以上分析得單向作用氣缸的直徑4 F1 FtD2pFtGd/代入有關(guān)數(shù)據(jù)，可得f 8Dn79.4 1093.5 10 3 4/ 830 10 3153677.46 N/mFt Cf 1 S3677.4660 10220.6N所以:D=4 X(490+220.6)/( n X0.5 X106 X0.4) =65.23 (mm)查有關(guān)手冊(cè)圓整，得D=65 mm由 d/D=0.2 0.3，可得活塞桿直徑:d= (0. 2-0. 3) D=

41、13-19. 5 mm 圓整后, 取活塞桿直徑d=18 mm校核，按公式F1/4d21d 4F1/2=20MPa, F 1=750N那么:d > (4 X 490/ n X 120)? =2.28 <18 滿足設(shè)計(jì)要求。3、缸筒壁厚的設(shè)計(jì)缸筒直接承受壓縮空氣壓力，必須有一定厚度。一般氣缸缸筒壁厚與徑比小或DP /2等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計(jì)算式中：S缸筒壁厚，材料為:ZL3,(T =3MPaD 氣缸徑，Pp實(shí)驗(yàn)壓力，取Pp =1.5P, Pa代入己知數(shù)據(jù)，那么壁厚為： DP 12=65 X6 X105/2 X3 X106X1O-3=6.5 mm取S =7. 5 m，那么缸

42、筒外徑為：D=65+7. 5X2=80 mm。3.2氣流負(fù)壓式吸盤氣流負(fù)壓式吸盤是利用吸盤（即用橡膠或軟性塑料制成皮腕）形成負(fù)壓將工件吸 住。它適用于搬運(yùn)一些薄片形狀的工件，如薄鐵片、板材、紙以及薄壁易碎的玻璃 器皿、弧形殼體零件等，尤其是玻璃器皿及非金屬薄片，吸附效果更為明顯。氣流負(fù)壓式與鉗爪式手部相比擬，氣流負(fù)壓式手部具有構(gòu)造簡(jiǎn)單，重量輕，外表吸附力分布均勻，但要求所吸附外表平整光滑、無(wú)孔和無(wú)油。按形成負(fù)壓（或真hr在圖3.4中,圖3.3噴射氣流原理圖噴射式氣流負(fù)壓吸盤的工作原理如圖 3.3所示，根據(jù)流體力學(xué)，氣體在穩(wěn)定流 動(dòng)狀態(tài)下，單位時(shí)間氣體經(jīng)過(guò)噴嘴的每一個(gè)截面的氣體質(zhì)量均相等。因此，

43、在最簡(jiǎn) 單的情況下，低流速（高壓強(qiáng)）截面的噴嘴應(yīng)當(dāng)具有大面積，而高流速（低壓強(qiáng)）截面 的噴嘴應(yīng)當(dāng)具有小面積。所以，壓縮空氣由噴嘴進(jìn)口處A進(jìn)入后，噴嘴開(kāi)場(chǎng)一段由大到小逐漸收縮，而氣流速度逐漸增大，當(dāng)沿氣流流動(dòng)方向截面收縮到最小處K時(shí)即臨界面積），流速到達(dá)臨界速度即音速，此時(shí)壓力近似為噴嘴進(jìn)口處的壓力 之半，即Pk =0. 528P 1。為了使噴嘴出口處的壓力P2低于Pk必須在噴嘴臨界面以 后再加一段漸擴(kuò)段，這樣可以在噴嘴出口處獲得比音速還要大的流速即超音速，并在該處建立低壓區(qū)域，使 C處的氣體不斷的被高速流體卷帶走，如 C處形成密封 空腔，就可使腔壓力下降而形成負(fù)壓。當(dāng)在C處連接橡膠皮腕吸盤，即

44、可吸住工件 10。圖3.4所示為可調(diào)的噴射式負(fù)壓吸盤構(gòu)造圖。為了使噴嘴更有效地工作，噴嘴 口與噴嘴套之間應(yīng)當(dāng)有適當(dāng)?shù)拈g隙，以便將被抽氣體帶走。當(dāng)間隙太小時(shí)，噴射氣 流和被抽氣體將由于與套壁的摩擦而使速度降低，因而降低了抽氣速率；當(dāng)間隙太大時(shí)，離噴射氣體越遠(yuǎn)的氣體被帶著向前運(yùn)動(dòng)的速度就越低，同時(shí)間隙過(guò)大，從噴 嘴套出口處反流回來(lái)的氣體就越多，這就使抽氣速率大大的降低。因此，間隙要適 宜，最好使噴嘴與噴嘴套之間的間隙可以調(diào)節(jié)， 以便噴嘴有效地工作I II噴嘴5與噴嘴套6 的相電位I置是可以調(diào)節(jié)的.，以便改變間隙的大小/ 501.橡膠吸盤2.吸盤芯子3通氣螺釘4.吸盤體5.噴嘴6.噴嘴套圖3.4可調(diào)

45、噴射式負(fù)壓吸盤構(gòu)造F面計(jì)算吸盤的直徑12:吸盤吸力的計(jì)算公式為n D24K1?K2?K3式中:P吸盤吸力（N），本機(jī)械手的吸盤吸力為 50N，故P=50N;D 吸盤直徑（cm）.n 吸盤數(shù)量，本機(jī)械手吸盤數(shù)量為1;Ki 吸盤吸附工件在起動(dòng)時(shí)的平安系數(shù)，可取K,月2-2，在此取K1=1.5;K2工作情況系數(shù)。假設(shè)板料間有油膜存在那么要求吸附力大些；假設(shè)裝有分 料器，那么吸附力就可小些。另外工件從模具取出時(shí)，也有摩擦力 的作用，同時(shí)還應(yīng)考慮吸盤在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中由于加速運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的慣性力 影響。因此，應(yīng)根據(jù)工作條件的不同，選取工作情況系數(shù)，一般可在（1-3 的圍選取。在此，取K2=2。K3方位系數(shù).當(dāng)吸

46、盤垂直吸附時(shí)，那么K3=1/f，f為摩擦系數(shù)，橡膠吸 盤吸附金屬材料時(shí)，取f=0.50.8;當(dāng)吸盤水平吸附時(shí)，取 K3=l。在此， 取 K3=0.5.代入數(shù)據(jù)得：KiK2 Kn50 4 1.5 2 1.51 3.1416.92 cm4手腕構(gòu)造設(shè)計(jì)考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可滿足工作的要求。因此，手腕設(shè)計(jì)成回轉(zhuǎn)構(gòu)造，實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的 機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸13。4.1手腕的自由度手腕是連接手部和手臂的部件，它的作用是調(diào)整工件的方位，因而它具有獨(dú)立 的自由度，以使機(jī)械手適應(yīng)復(fù)雜的動(dòng)作要求。手腕自由度的選用與機(jī)械手的通用性、 加工工藝要求、工件放置方位和

47、定位精度等許多因素有關(guān)。由于本機(jī)械手抓取的工 件是水平放置，同時(shí)考慮到通用性，因此給手腕設(shè)一繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可滿足 工作的要求。目前實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，應(yīng)用最多的為回轉(zhuǎn)氣缸，因此我們選 用回轉(zhuǎn)氣缸。它的構(gòu)造緊湊，但回轉(zhuǎn)角度小于 360°，并且要求嚴(yán)格的密封14。4.2手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩手腕的回轉(zhuǎn)、上下和左右擺動(dòng)均為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)時(shí)的驅(qū)動(dòng)力矩必須 克制手腕起動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩，手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與支承孔處的摩擦阻力矩， 動(dòng)片 與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩以及由于轉(zhuǎn)動(dòng)件的中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線/產(chǎn) I 門門3不重合所產(chǎn)生的偏重力矩.圖4.1所示

48、為手腕受力的示意圖。dG.G R27 ' / L501.工件2.手部3腕部圖4.1手碗回轉(zhuǎn)時(shí)受力狀態(tài)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩可按下式計(jì)算15:M 驅(qū)=M 慣+M 偏+M 摩+M 封kg em 4.1式中：M驅(qū)一驅(qū)動(dòng)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力矩（kg cm）;M慣一慣性力矩（Kg -cm）;M偏一參與轉(zhuǎn)動(dòng)的零部件的重量（包括工件、手部、手腕回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片）對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩（kk cm）.,M摩一手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸與支承孔處的摩擦阻力矩（kg cm）;M封一手腕回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩（kk -cm）;下面以圖4.1所示的手腕受力情況，分析各阻力矩的計(jì)算：1、手腕加速運(yùn)

49、動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩M慣假設(shè)手腕起動(dòng)過(guò)程按等加速運(yùn)動(dòng)，手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度為，起動(dòng)過(guò)程所用的時(shí)間為At,那么:4.2Ji假設(shè)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度為起動(dòng)過(guò)程所轉(zhuǎn)過(guò)的角度為©,那么(4.3)Ji式中:J參與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的部件對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(N em s 2);假設(shè)工件中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Ji為:JiIGi 2Jcei4.4Ji 工件對(duì)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(N ms2)。式中:Jc工件對(duì)過(guò)重心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(N m s2):Gi 工件的重量(N);ei 工件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距(cm),3手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度(弧度/S)；起動(dòng)過(guò)程所需的時(shí)間(S); © 起動(dòng)過(guò)程所轉(zhuǎn)

50、過(guò)的角度(弧度)。2、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件和工件的偏重對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M偏M 偏 Ge G3Q(N m)4.5式中:G3 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重量(N);e3手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距(cm).當(dāng)工件的重心與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合時(shí)，那么Gi ei=0.3、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸在軸頸處的摩擦阻力矩M摩fM 摩RAd2 RBd1 N?cm2(4.6)式中:did2 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸頸直徑(cm);f 一軸承摩擦系數(shù)，對(duì)于滾動(dòng)軸承 f=0. 01，對(duì)于滑動(dòng)軸承f=0.1 ；RaRb軸頸處的支承反力(N)，可按手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸的受力分析求解,根據(jù)EM a(F)=0得:RbG3L3G2L2GJ4.7RbG2 L2G1LG3L

51、3同理，根據(jù)E Mb (F)=0N 4.8RaG2L2G1LL1G3 L L3式中:G2 手部的重量(N)L， L1， L2， L3如圖4-1所示的長(zhǎng)度尺寸(cm).4 .回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密襯裝置的類型有關(guān)，應(yīng)根據(jù)具體情況加以分析 16。在機(jī)械手的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中所采用的回轉(zhuǎn)缸是單葉片回轉(zhuǎn)氣缸，它的原理如圖4.2所示，定片1與缸體2固連，動(dòng)片3與回轉(zhuǎn)軸5固連。動(dòng)片封圈4把氣腔分隔pb R2 r2成兩個(gè).當(dāng)壓縮氣體從孔a進(jìn)入時(shí)，推動(dòng)輸出軸作逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)，那么低壓腔的 氣從b孔排出。反之，輸出軸作順時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)。單葉 J氣缸的壓力p和驅(qū)動(dòng)力 矩M

52、的關(guān)系為：4.9圖4.2 回轉(zhuǎn)氣缸簡(jiǎn)圖式中:M 回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩(N cm);P回轉(zhuǎn)氣缸的工作壓力(N m);R缸體壁半徑(cm);r輸出軸半徑(cm);b 動(dòng)片寬度(cm).上述驅(qū)動(dòng)力矩和壓力的關(guān)系式是對(duì)于低壓腔背壓為零的情況下而言的。假設(shè)低壓腔有一定的背壓，那么上式中的 P應(yīng)代以工作壓力P1與背壓P2之差。5手臂構(gòu)造設(shè)計(jì)按照抓取工件的要求，本機(jī)械手的手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回 轉(zhuǎn)和升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是通過(guò)立柱來(lái)實(shí)現(xiàn)的立柱的橫向移 動(dòng)即為手臂的橫移。手臂的各種運(yùn)動(dòng)由氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)。5.1手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)局部構(gòu)造設(shè)計(jì)手臂的伸縮是直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)采用的

53、是氣壓驅(qū)動(dòng)的活塞氣缸。由于活塞氣缸的體積小、重量輕，因而在機(jī)械手的手臂構(gòu)造中應(yīng)用比擬多。同時(shí)，氣 壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手手臂在進(jìn)展伸縮（或升降）運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了防止手臂繞軸線發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)， 以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性， 在設(shè)計(jì)手臂構(gòu)造時(shí)，必須采用適當(dāng)?shù)膶?dǎo)向裝置。它應(yīng)根據(jù)手臂的安裝形式，具體的 構(gòu)造和抓取重量等因素加以確定，同時(shí)在構(gòu)造設(shè)計(jì)和布局上應(yīng)盡量減少運(yùn)動(dòng)部件的 重量和減少手臂對(duì)回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。 在本機(jī)械手中采用的是單導(dǎo)向桿作為導(dǎo)向 裝置，它可以增加手臂的剛性和導(dǎo)向性17。該機(jī)械手的手臂構(gòu)造如附圖所示，現(xiàn)將其工作過(guò)程描述如下：手臂主要由雙作用式氣缸1、導(dǎo)向桿

54、2、定位拉桿3和兩個(gè)可調(diào)定位塊4等組 成。雙作用式氣缸1的缸體固定，當(dāng)壓縮空氣分別從進(jìn)出氣孔 c、e進(jìn)入雙作用式 氣缸1的兩腔時(shí)，空心活塞套桿6帶動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)缸5和手部一同往復(fù)移動(dòng)。在空 心活塞套桿6有三根伸縮氣管，其中兩根把壓縮空氣通往手腕回轉(zhuǎn)氣缸 5，一根把 壓縮空氣通往手部的夾緊氣缸。 在雙作用式氣缸1缸體上方裝置著導(dǎo)向桿2，用它防止活塞套桿6在做伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)，以保證手部的手指按正確的方向運(yùn)動(dòng)。 為 了保證手嘴伸縮的快速運(yùn)動(dòng)。在雙作用式氣缸1的兩個(gè)接氣管口 c、e出分別串聯(lián)了快速排氣閥.手臂伸縮運(yùn)動(dòng)的行程大小，通過(guò)調(diào)整兩塊可調(diào)定位塊4的位置而到達(dá)。手臂伸縮運(yùn)動(dòng)的緩沖采用液壓緩沖器實(shí)現(xiàn)手

55、腕回轉(zhuǎn)是由回轉(zhuǎn)氣缸5實(shí)現(xiàn)，并 采用氣缸端部節(jié)流緩沖，其構(gòu)造見(jiàn)剖面圖；在附圖中所示的接氣管口 a、b是接到手 腕回轉(zhuǎn)氣缸的;d是接到手部夾緊氣缸的。直線氣缸1的三根氣管采用了伸縮氣管 構(gòu)造，其特點(diǎn)是機(jī)械手外觀清晰整齊，并可防止氣管的損傷，但加工工藝性較差。另外活塞套桿6做成筒狀零件可增大活塞套桿的剛性， 并能減少充氣容積，提高氣 缸活塞套桿的運(yùn)動(dòng)速度。導(dǎo)向裝置氣壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手手臂在進(jìn)展伸縮（或升降）運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了防止手臂繞軸線發(fā)生 轉(zhuǎn)動(dòng)，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂 的剛性，在設(shè)計(jì)手臂構(gòu)造時(shí)，必須采用適當(dāng)?shù)膶?dǎo)向裝置。它應(yīng)根據(jù)手臂的安裝形式， 具體的構(gòu)造和抓取重量等因素加以確定， 同時(shí)在構(gòu)造設(shè)計(jì)和布局上應(yīng)盡量減少運(yùn)動(dòng) 部件的重量和減少手臂對(duì)回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。目前常采用的導(dǎo)向裝置有單導(dǎo)向桿、