工業(yè)機(jī)器人編程與實(shí)操期末試題

1、精品ABB機(jī)器人考試試題姓名：李智鵬班級(jí)：工業(yè)機(jī)器人161一、判斷題（Y/N）正確填Y錯(cuò)誤填N1 .機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）2 .完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y）3 、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（Y）4 、任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡單運(yùn)動(dòng)的合成。（Y）5 、關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（N）6 .手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于 6。（N）7 .對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢能之和。（N ）8 .由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。

2、（Y）9 .激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。（Y）感謝下載載精品10 .運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。（Y）11 .諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N ）12 .軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是 在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。（Y）13 .格林（格雷）碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中。（N）14 .圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置 1 ,背景部分置2 c（N）15.圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（Y）二、填

3、空題安全防護(hù)：1 .萬一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用（二氧化碳）滅火器對(duì)機(jī)器人進(jìn) 行滅火。2機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用 （急停）鍵，停止運(yùn)行。3 .氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)（0.6 ） MP ,任何相關(guān)檢修都要 切斷氣源。4 .如果在（CPU）非常忙的時(shí)候發(fā)生斷電，有可能由于系 統(tǒng)無法正常關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無法重新啟動(dòng)。在這種情況下機(jī)感謝下載載精品器人系統(tǒng)將顯示錯(cuò)誤信息5使能器一使動(dòng)裝置是一個(gè)位于示教器一側(cè)的按鈕，將該按 鈕按下一半可使系統(tǒng)切換至 （ON） 狀態(tài)。釋放或全 按使動(dòng)裝置時(shí)，機(jī)器人切換至OFF狀態(tài)。6.機(jī)器人在（緊急停止）模式下，使能器無效。7、在手動(dòng)回“home ”位置時(shí)，出現(xiàn)（ 8

4、0001 ）錯(cuò)誤，可 以點(diǎn) 確認(rèn)”鍵，再按運(yùn)行鍵，機(jī)器人回到Home位置。8.基本運(yùn)動(dòng)指令一MoveC 是一個(gè)（直線）運(yùn)動(dòng)?；拘畔ⅲ? .機(jī)器人是 代替原來由人直接或間接作業(yè)的自動(dòng)化機(jī) 械。2 .在機(jī)器人的正面作業(yè)與機(jī)器人保持300mm 以上的距離。3 .手動(dòng)速度分為：微動(dòng) 、 低速 、 中速 、 高 g。4 .機(jī)器人的三種動(dòng)作模式分為：示教模式、再現(xiàn)模、 遠(yuǎn)程模式。5 .機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、 直角坐標(biāo)系 、圓柱坐標(biāo)系、 工具坐標(biāo)系 、 用戶坐標(biāo)系 O6 .設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人的S、L、U、R、B、T各軸 分別運(yùn)動(dòng)。感謝下載載精品7 .設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X

5、、Y、Z軸 平行 移 動(dòng)。8 .用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為MOVJ 。9 .機(jī)器人的位置精度 PL是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時(shí)的接近成都,可以分為 9 個(gè)等級(jí)，分別是 PL=0,PL=1,PL=2,PL=3,PL=4,PL=5,PL=6,PL=7,PL=8。馬自達(dá) 標(biāo)準(zhǔn)中，PL=1指只要機(jī)器人TCP點(diǎn)經(jīng)過以示教點(diǎn)為圓心、以0.5mm為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)到；PL=2指只要機(jī)器人TCP點(diǎn)經(jīng)過以示教點(diǎn)為圓心、以20mm 為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)；PL=3指只要機(jī)器人TCP點(diǎn)經(jīng)過以示教點(diǎn)為圓心、 以 75mm為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)到。10 .機(jī)器人的腕部軸為R,B,T , 本

6、體軸為S,L,U 。11 .機(jī)器人示教是指：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的作。12 .機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)方式，分別是關(guān)節(jié)插補(bǔ),直線插補(bǔ), 圓弧插補(bǔ), 自由曲線插 社, 插補(bǔ)命令分別是 MOVJ , MOVL ,MOVC , MOVS。13 .關(guān)節(jié)插補(bǔ)以最高速度的百分比來表示再現(xiàn)速度，系統(tǒng)可選的速度 從慢到快依次是 0.78%, 1.56%, 3.12%, 6.25%,14 .50%, 25.00%, 50.00%, 100.00%。15 .干涉區(qū)信號(hào)設(shè)置有兩種，分別是絕對(duì)優(yōu)先干涉區(qū)和感謝下載載精品相對(duì)優(yōu)先干涉區(qū),基于設(shè)備安全方面考慮，現(xiàn)場使用的干涉 區(qū)絕大多數(shù)都是絕對(duì)優(yōu)先干涉區(qū),并盡可能的通

7、過 作業(yè)時(shí)序上錯(cuò)開 的方法來實(shí)現(xiàn)節(jié)拍最優(yōu)化。16 .機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為關(guān)節(jié)機(jī)器人 和非關(guān)節(jié)機(jī)器人兩大類。17 .機(jī)器人系統(tǒng)大致由 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、 機(jī)械系紋、人機(jī)交互系統(tǒng) 和控制系統(tǒng)、 感知系統(tǒng) 、機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng) 等部分組成。18 .機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指機(jī)器人末端執(zhí)行器為重復(fù)達(dá)到同一目標(biāo)位置而實(shí)際到達(dá)位置之間的接近程度。19 .齊次坐標(biāo)0 0 1 0 T表示的內(nèi)容是 Z方向。20 .機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)是研究機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿 和運(yùn)或與關(guān)節(jié)空間之間的關(guān)系。21 .如果機(jī)器人相鄰兩關(guān)節(jié)軸線相交，則聯(lián)接這兩個(gè)關(guān)節(jié)的連桿長度為 0。22 .常用的建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的方法有牛頓 和拉格朗日。2

8、3 . 6自由度機(jī)器人有解析逆解的條是機(jī)器人操作收手的獨(dú)立關(guān)節(jié)變量多于末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)自由度。24 .機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有液壓、 氣動(dòng) 和電感謝下載載精品或三種。25 .機(jī)器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有 測速發(fā)電機(jī) 和 增量式碼盤。26 .機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為程序控制方式、適應(yīng)性控制方式和 人工智能 控制方式。三、單項(xiàng)選擇題1 .對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才 行.與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動(dòng)范圍 外時(shí)，（B）,可進(jìn)行共同作業(yè)。A.不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B.必須事先接受過專門的培訓(xùn)C.沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以2

9、.使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動(dòng)作是否正常， 同時(shí)對(duì)電極頭的要求是（A）。A.更換新的電極頭B.使用磨耗量大的電極頭C.新的或舊的都行3 .通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí),要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（A）,可提高工作效率。A.相同B.不同C.無所謂 D.分離越大越好4 .為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí),機(jī)器人的最高速感謝下載載精品度限制為（B）。A . 50mm/sB . 250mm/sC . 800mm/sD. 1600mm/s5 .正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí),機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（C）位置上。A.操作模式B.編輯模式C.管理模式6 .示教編程器上安全開關(guān)握

10、緊為 ON,松開為OFF狀態(tài)，作為進(jìn)而 追加的功能，當(dāng)握緊力過大時(shí)，為（C）狀態(tài)。A.不變B. ONC. OFF7 .對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外 部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)（A）。A.無效B.有效C.延時(shí)后有效8 .位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時(shí)的接近程度 ，設(shè)定了合適的 位置等級(jí)時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡， 其 中位置等（A）。A. PL值越小，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)B. PL值大小，與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大C. PL值越大，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)9 .試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能，機(jī)器人動(dòng)作速度超過示教最高速度時(shí),以（B）B.示教最

11、高速度來限A.程序給定的速度運(yùn)行感謝下載載精品制運(yùn)行C.示教最低速度來運(yùn)行10 .機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置 （C）主程序。A. 3個(gè) B. 5個(gè)C. 1個(gè)D.無限制11 .為使機(jī)器人進(jìn)行正確的直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等插補(bǔ)動(dòng)作，需正確地輸入焊槍、抓手、焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點(diǎn)的位置。工 具校驗(yàn)是可以簡單和正確的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能.進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教 5個(gè)不同的姿態(tài)（TC1至E。實(shí)踐證明5 個(gè)不同的姿態(tài)（A）。A.動(dòng)作變化越大其工具控制點(diǎn)越精確B.動(dòng)作變化越大其工具控制點(diǎn)越不精確C.動(dòng)作變化與其工具控制點(diǎn)無關(guān)12 .機(jī)器人三原則是由（D）提出

12、的。A.森政弘B.約瑟夫 英格伯格C.托莫維奇D.阿西莫夫13 .當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（A）。A.工業(yè)機(jī)器人B.軍用機(jī)器人C.服務(wù)機(jī)器人D.特種機(jī)器人14 .手部的位姿是由（B）構(gòu)成的。A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運(yùn)行狀態(tài)感謝下載載精品D,姿態(tài)與速度15.運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的（B）。A,動(dòng)力源是什么B,運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用16 .動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（C）B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的D.動(dòng)力的應(yīng)用A.動(dòng)力源是什么關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換17 .傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號(hào)進(jìn)行變 換，使傳感器的信號(hào)輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。

13、一般為（ A）。B. 0 20mA、0A. 4 20mA、巧5V 5VC. -20mA 20mA、右5VD. -20mA 20mA、0 5V18 .傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的（D）參數(shù)。A.抗干擾能力B.精度C.線性度 D.靈敏度19.6維力與力矩傳感器主要用于（D）。感謝下載載精品A.精密加工B.精密測量C.精密計(jì)算D,精密裝配20 .機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C.動(dòng)力學(xué)正問題D.動(dòng)力學(xué)逆問題21 .模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。A.載波頻率不一樣B.

14、信道傳送的信號(hào)不一樣C.調(diào)制方式不一樣D.編碼方式不一樣22 .日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。具觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。A .接觸覺B.接近覺C.力/力矩覺D.壓覺23 .機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（C）。A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一樣思維D.感知能力很強(qiáng)24 .當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（C）。A.計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B.遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C.遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D.計(jì)算機(jī)與人工智能25 . （C）曾經(jīng)贏得了 機(jī)器人王國”的美稱。A.美國B.英國C.日本D.中感謝下載載精品26 .機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與

15、分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（B）A.絕對(duì)定位精度高于重復(fù)定位精度B.重復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度C.機(jī)械精度高于控制精度于分辨率精度27 . 一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（D）A. 3個(gè)B. 4個(gè)28 .對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是A.關(guān)節(jié)角 B.桿件長度29 .對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D.控制精度高自由度。C. 5個(gè)D. 6個(gè)D-H參數(shù)中的（A）。C.橫距D.扭轉(zhuǎn)角D-H參數(shù)中的（C）cC.橫距D.扭轉(zhuǎn)角B.從操作空間到迪D.從操作空間到關(guān)節(jié)B.從操作空間到迪D.從操作空間到任務(wù)A.關(guān)節(jié)角 B.桿件長度30 .運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換卡爾空間的變換C.

16、從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換空間的變換31 .運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換卡爾空間的變換C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換空間的變換感謝下載載精品32 .動(dòng)力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的（A）聯(lián)系起來。A.運(yùn)動(dòng)與控制B.傳感器與控制C.結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D.傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)33 .機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（D）。A.機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B.機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C.決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D.決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)34 .在-r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（D）。A.哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B,重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C.慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D.慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)35 .對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)

17、特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（ D） 獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A.優(yōu)化算法B.平滑算法C.預(yù)測算法D.插補(bǔ)算法36 .機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置 控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C.動(dòng)力學(xué)正問題D.動(dòng)力學(xué)逆問題37 .所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A .平面圓弧B .直線C.平面曲線感謝下載載精品D.空間曲線38 .定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（B）。A.完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B.完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間C.完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D.完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間39 .為了獲得

18、非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)： （A）。A.速度為零，加速度為零B.速度為零，加速度恒定C.速度恒定，加速度為零D.速度恒定，加速度恒定40 .應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（B）。A.物性型B.結(jié)構(gòu)型C. 一次儀表D.二次儀表41 .利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（A）。A.物性型B.結(jié)構(gòu)型C. 一次儀表D.二次儀表42 .應(yīng)用電容式傳感器測量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變（ C）的方 式。A.極間物質(zhì)介電系數(shù)B.極板面積C.極板距離D.電壓43 .壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（ C）。A.電壓B.亮度C.力和力矩 D.距離感謝下載載精品44

19、.傳感器在整個(gè)測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（C）。A.精度B.重復(fù)性C.分辨率D.靈敏度45 .增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（C）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì) 數(shù)、測速、鑒向和定位。A. 一B.二C.三D.四46 .測速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（A）。A.模擬量B.數(shù)字量C.開關(guān)量D.脈沖量47 .用于檢測物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（ C）cA.接近覺傳感器B.接觸覺傳感器C.滑動(dòng)覺傳感器D.壓覺傳感器48 . GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)， 才可以解算出接收器的位置。A. 2B. 3C. 4D. 64

20、9 .操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力的約束而無 速度約束？A. X軸B. Y軸C. Z軸D. R軸50 .如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí) 行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（A）。A.柔順控制B. PID控制感謝下載載精品C.模糊控制D.最優(yōu)控制51 .示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（B）。A.操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B.占用生產(chǎn)時(shí)間C.操作人員安全問題D.容易產(chǎn)生廢品52 .模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。A.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號(hào)不一樣C.調(diào)制方式不一樣D.編碼方式不一樣53 . CCD （

21、Charge Coupled Device ）攝像頭輸出信號(hào)為（B）幀/ 秒。A. 20B. 25C. 30D. 5054 . CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（B）場構(gòu)成。A 1B 2C 3D 4四、多項(xiàng)選擇題1.在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí),需要遵守的事項(xiàng)有（ABCD ）。A.保持從正面觀看機(jī)器人B.遵守操作步驟C.考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)行時(shí)的應(yīng)變方案D.確保設(shè)置躲避場所，以防萬一2 . MOTOMAN 機(jī)器人 NX100 控制柜上的動(dòng)作模式有 （ACD ）。A.示教模式B.急停模式C.再現(xiàn)模式感謝下載載精品D.遠(yuǎn)程模式3 .對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，示教編程器上手動(dòng)速度可分為（A

22、BCD ）。A.高速B.微動(dòng)C.低速D.中速4 .對(duì)MOTOMAN 機(jī)器人進(jìn)行軸操作時(shí) ,可以使用的坐標(biāo)系有（ABCDE ）。A.直角坐標(biāo)系B.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系C.圓柱坐標(biāo)系D.工具坐標(biāo)系E.用戶坐標(biāo)系5 .在MOTOMAN 機(jī)器人所使用的INFORM III語言主要的移動(dòng)命 令中，記錄有移動(dòng)到的位置，（ABCD ）。A .插補(bǔ)方式B .再現(xiàn)速度C. PL定位精度D.所使用TOOL號(hào)6 .機(jī)器人的示教方式，有（ ABC）種方式。A.直接示教B.間接示教C.遠(yuǎn)程示教7 .對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),為了防止機(jī)器人的異常動(dòng)作給操作人員造成 危險(xiǎn)，作業(yè)前必須進(jìn)行的項(xiàng)目檢查有（ ABCD ）等。A.機(jī)器人外部電纜線

23、外皮有無破損B.機(jī)器人有無動(dòng)作異常C.機(jī)器人制動(dòng)裝置是否有效D.機(jī)器人緊急停止裝置是否有效8 .通常構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱作（ABC ）。A.機(jī)器人軸B.基座軸C.工裝軸感謝下載載精品9 .原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與絕對(duì)編碼器位置進(jìn)行對(duì)照的操作。原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)行的，但在（ABCD ）情況下必須再次 進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。A.改變機(jī)器人與控制柜（NX100 ）的組合時(shí)B,更換電機(jī)、絕對(duì)編碼器時(shí)C,存儲(chǔ)內(nèi)存被刪除時(shí)（更換NCP01基板、電池耗盡時(shí)等）D,機(jī)器人碰撞工件，原點(diǎn)偏移時(shí)10 .控制點(diǎn)不變動(dòng)作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點(diǎn)（控制點(diǎn)）位置的操作，下面（ BCDE

24、）可以實(shí)現(xiàn)控制點(diǎn)不變動(dòng)作。A.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系B.直角坐標(biāo)系C.圓柱坐標(biāo)系D.工具坐標(biāo)系E.用戶坐標(biāo)系11 .機(jī)器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級(jí)，但在邏輯上一般分為如下三級(jí)：（CDE ）。A . PID控制器B.位置控制器C.作業(yè)控制器D.運(yùn)動(dòng)控制器E.驅(qū)動(dòng)控制器F.可編程控制器12 .完整的傳感器應(yīng)包括下面 （ACE ）三部分。A.敏感元件B.計(jì)算機(jī)芯片C.轉(zhuǎn)換元件D.模數(shù)轉(zhuǎn)換電路E.基本轉(zhuǎn)換電路F.微波通信電路13 .圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。研究內(nèi)容包括（ BEF）三個(gè)層次及它們的工程應(yīng)感謝下載載精品用。A.圖像獲取B.圖像處理C.圖像增強(qiáng)D.圖像恢復(fù)E.圖像

25、分析F.圖像理解14.機(jī)器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成（ADEA.圖像的獲取C.圖像增強(qiáng)D .圖像的處理和分析E.輸出或顯示F.圖形繪制15 .在伺服電機(jī)的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個(gè)反饋回路，分別是（BDE ）A.電壓環(huán)B,電流環(huán)C.功率環(huán)D.速度環(huán)E.位置環(huán)F.加速度環(huán)16 .諧波減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的（DEF ）軸的傳動(dòng)。A. S軸B. L軸C. U軸D. R軸E. B軸F. T軸17. RV擺線針輪減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的（ABC ）軸的傳動(dòng)。A. S軸B. L軸C. U軸D. R軸E. B軸F. T軸18 .集控式足球機(jī)器人的智能主要表現(xiàn)在（DE ）兩個(gè)

26、子系統(tǒng)。A.機(jī)器人小車子系統(tǒng)B.機(jī)器人通信子系統(tǒng)C.機(jī)器人視覺子系統(tǒng)D.機(jī)器人決策子系統(tǒng)感謝下載載精品E.機(jī)器人總控子系統(tǒng)19 .美國發(fā)往火星的機(jī)器人是 （AB ）號(hào)。A.勇氣B.機(jī)遇C.小獵兔犬D.挑戰(zhàn)者E.哥倫比亞五、綜合題1 .程序語句 MoveL pl , v100 , z10 , tooll ;的 含義？ MoveL :以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)到P1點(diǎn)，速度100 ,轉(zhuǎn)彎 角度10 ,工具坐標(biāo)1.2 .機(jī)器人日常保養(yǎng)的內(nèi)容有那些？（盡量多答）1、檢查設(shè)備的外表有沒有灰塵附著2、外部電纜磨損，壓損，各接頭是否固定良好，有無松動(dòng)3、冷卻風(fēng)扇是否正常工作4、各操作按鈕支動(dòng)作是否正常5、機(jī)器人動(dòng)作

27、是否正常。（一）寫出下列指令的含義MOVJ :以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置MOVC :以圓弧插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置MOVL :用直線插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置MOVS :用自由曲線插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置JUMP :跳到指定的標(biāo)簽或程序感謝下載載精品CALL: 調(diào)出指定程序TIMER: 停止指定的時(shí)間LABEL: 表示跳轉(zhuǎn)位置COMMENT :注釋RET:回到調(diào)用程序INC : 在制定的變量值上加一SET:將前一變量的值設(shè)置為后一變量IF: 判斷各種條件，附加在進(jìn)行處理的其他命令之后*:表示跳轉(zhuǎn)的目的地END:宣布程序結(jié)束NOP : 無任何運(yùn)行DOUT : 進(jìn)行外部輸出信號(hào)的ON、OFFWAIT:

28、待機(jī)，至外部輸入信號(hào)與指定狀態(tài)相符（二）簡答題1 .智能機(jī)器人的所謂智能的表現(xiàn)形式是什么?答:推理判斷2 .機(jī)器人分為幾類？答：工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人3 .機(jī)器人由哪幾部分組成?感謝下載載精品答：由機(jī)械部分、傳感部分、控制部分三大部分和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié) 構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng) 六個(gè)子系統(tǒng)組成4 .什么是自由度？答:。構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目5 .機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？答：自由度，構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目精度，定位精度和重復(fù)定位精度工作范圍，機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能達(dá)到所有點(diǎn)的集合速度，速度

29、和加速度承載能力，機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何姿勢上所能承載的最大質(zhì)量6 .機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。答：按結(jié)構(gòu)分為單臂式，雙臂式及懸掛式；按運(yùn)動(dòng)形式分為直線運(yùn) 動(dòng)式，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)式。7 .機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。答：固定式和行走式固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上感謝下載載精品移動(dòng)式機(jī)器人分為輪車機(jī)器人，有三組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三 角輪系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，兩足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人8 .試述機(jī)器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理答：機(jī)器人視覺由視覺傳感器攝像機(jī)和光源控制計(jì)算器和圖像處理 機(jī)組成原理：有視覺傳感器將景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào) AD轉(zhuǎn)換成數(shù)

30、字 信號(hào)傳遞給圖像處理器，同時(shí)光源控制器和攝像機(jī)控制把光線，距離, 顏色，光源方向等參數(shù)傳遞給圖像處理器， 圖像處理器對(duì)圖像數(shù)據(jù)做 一些簡單的處理將數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī)最后由計(jì)算器儲(chǔ)存和處理。9 .工業(yè)機(jī)器人控制方式有幾種？答：1）點(diǎn)位控制方式2）連續(xù)軌跡控制方式3）力控制方式4）智能控制方式10.機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答：直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)坐 標(biāo)型。1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型（3P ）個(gè)關(guān)節(jié)用來確定末端操作器的位置，感謝下載載精品通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定末端操作器的姿態(tài)。這種機(jī)器人在X 、 Y、Z 軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，

31、運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理，且方程是線性的，因此， 很容易通過計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)；它可以兩端支撐，對(duì)于給定的結(jié)構(gòu)長度，剛性最大：它 的精度和位置分辨率不隨工作場合而變化， 容易達(dá)到高精度。但是，它的操作范 圍小，手臂收縮的同時(shí)又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng) 速度低，密封性不好。2）圓柱坐標(biāo)型（R3P ）圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再附加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的姿態(tài)。 這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計(jì)算簡單；直線部分可采用液壓驅(qū) 動(dòng)，可輸出較大的動(dòng)力；能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。但是，它的手臂 可以到達(dá)的空間受到限制，不能到達(dá)近立柱或近地面

32、的空間；直線驅(qū)動(dòng)器部分難以密封、防塵；后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)碰到 工作范圍內(nèi)的其它物體。3）球坐標(biāo)型（2RP ）球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。 這種機(jī)器感謝下載載精品人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架附近的工作范圍大，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝 置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜，難于控制，且直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問題。）球坐標(biāo)型（2RP ）球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。 這種機(jī)器 人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架附近的工作范圍大，兩

33、個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝 置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜，難于控制，且直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問題。4）節(jié)坐標(biāo)型/擬人型（3R ）關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的，類似于人的手臂，是工業(yè)機(jī)器人中 最常見的結(jié)構(gòu)。5）平面關(guān)節(jié)型這種機(jī)器人可看作是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人的特例，它只有平行的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線共面。11 .機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究內(nèi)容?感謝下載載精品答：空間機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人靜力學(xué)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)、機(jī) 器人控制技術(shù)、機(jī)器人傳感器和機(jī)器人語言12 .機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下幾種形式：（1）橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式， 用于懸掛手臂部件，具有

34、占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu) 點(diǎn)。（2）立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運(yùn)動(dòng)型式，一般 臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。（3） 機(jī)座式?？梢允仟?dú)立的、自成系統(tǒng)的完整裝置，可隨意安放和搬動(dòng)。 也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如沿地面上的專用軌道移動(dòng)，以擴(kuò)大其活動(dòng)范 圍。（4）屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，稱為屈 伸臂，可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以作空間運(yùn)動(dòng)。13 .機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些？答：電動(dòng)機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)電路、運(yùn)動(dòng)特性檢測傳感器、控制系統(tǒng)的 硬件和控制系用的軟件。14 .常見的機(jī)器人外部傳感器有哪些？答：接觸傳感器、距離傳感器兩大類，接觸

35、傳感器分為接觸覺傳感 器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距離傳感器，包括超聲 波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅 15.機(jī)器人視覺的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？答：景物和距離傳感器、視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備、視頻信號(hào)處理器、 計(jì)算機(jī)及其設(shè)備和機(jī)器人或機(jī)械手及其控制器感謝下載載精品16. 從描述操作命令的角度看，機(jī)器人編程語言可分為哪幾類？答：動(dòng)作級(jí)、對(duì)象級(jí)和任務(wù)級(jí)。 動(dòng)作級(jí)：以機(jī)器人末端執(zhí)行器的動(dòng)作為中 心來描述各種操作，要在程序中說明每個(gè)動(dòng)作。對(duì)象級(jí)：允許較粗略地描述操作對(duì)象的動(dòng)作、操作對(duì)象之間的關(guān)系等，特別適用于組裝作業(yè)。任務(wù)級(jí)：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機(jī)器人必

36、須一邊思考一邊工作。17. MOTOMAN 機(jī)器人示教盤模式旋鈕上有三種模式，分別是哪 三種，并寫出三種模式各自的特點(diǎn)。答案：示教模式：人教機(jī)器人再現(xiàn)模式：執(zhí)行程序，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。遠(yuǎn)程模式：通過外部信號(hào)進(jìn)行性操作，相當(dāng)于遙控。18. MOTOMAN機(jī)器人上有三種安全模式，分別是哪三種，并寫出三種模式各自的特點(diǎn)。答案：三種模式分別是：PLAY 再現(xiàn)模式、TEACH 示教模式、 REMOTE遠(yuǎn)程模式。運(yùn)行以及各種條件文件的設(shè)定、修改或刪除， 在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無效示教模式可以用示教編程器進(jìn)行軸操作和編輯，編輯、示教程序，修 改已登錄的程序，以及各種特性文件和參數(shù)的設(shè)定，在此模式下外

37、部 設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無效遠(yuǎn)程模式下機(jī)器人由外部信號(hào)進(jìn)行操作， 可以接通伺服電源、啟 動(dòng)、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等與開始運(yùn)行有關(guān)的操作，數(shù)據(jù)傳輸功能 有效，此時(shí)示教盤上的啟動(dòng)按鈕無效。感謝下載載精品示教模式人教機(jī)器人稱作示教。再現(xiàn)模式執(zhí)行程序，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。 遠(yuǎn)程模式通過外部信號(hào)進(jìn)行的操作，相當(dāng)于遙控。(三)論述題1 .試論述機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢。答：科學(xué)技術(shù)水平是機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)， 科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展將會(huì)使機(jī) 器人技術(shù)提高到一個(gè)更高的水平。未來機(jī)器人技術(shù)的主要研究內(nèi)容集 中在以下幾個(gè)方面：(1)工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)。探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載-自重比，同時(shí)機(jī)構(gòu)向著模塊化

38、、可重構(gòu)方向發(fā)展。(2)機(jī)器人控制技術(shù)。重點(diǎn)研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)，人機(jī)界面更加友好，語言、圖形編程界面正在研制之中。機(jī)器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng) 絡(luò)化以及基于PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點(diǎn)。(3)多傳感系統(tǒng) 為進(jìn)一步提高機(jī)器人的智能和適應(yīng)性，多種傳感器的使用是其問題解 決的關(guān)鍵。具研究熱點(diǎn)在于有效可行的多傳感器融合算法， 特別是在 非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。機(jī)器人遙控及監(jiān)控技術(shù)，機(jī)器人半自主和自主技術(shù)。多機(jī)器人和操作者之間的協(xié)調(diào)控制，通過網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機(jī)器人遙控系 統(tǒng)，在有時(shí)延的情況下，建立預(yù)先顯示進(jìn)行遙控等。(5)虛擬機(jī)器人技術(shù)。.基于多傳感器、多媒體和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場感應(yīng)技術(shù)，感謝下載載精品實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的虛擬遙控操作和人機(jī)交互。(6) 多智能體控制技術(shù) 。這是目前機(jī)器人研究的一個(gè)嶄新領(lǐng)域。主要對(duì)多智能體的群體體系結(jié)構(gòu)、相互間的通信與磋商機(jī)理，感知與學(xué)習(xí)方法，建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進(jìn)行研究。(7)微型和微小機(jī)器人技術(shù)。這是機(jī)器人研究的一個(gè)新的領(lǐng)域和重點(diǎn)發(fā)展方向。過去的研究在該領(lǐng)域幾乎是空白，因此該領(lǐng)域研究的進(jìn)展將會(huì)引起機(jī)器人技術(shù)的一場革命，并且對(duì)社會(huì)進(jìn)步和人類活動(dòng)的各個(gè)方面產(chǎn)生不可估量的影響，微型機(jī)器人技術(shù)的研究主要集中在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)方式、控制方，法、傳感技術(shù)、通信技術(shù)以及行走技術(shù)等方面。(8) 軟機(jī)器人技術(shù)。