工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)

1、oo工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)TYYGROUP system office room工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)生產(chǎn)工程部 雷超目前我國(guó)制造行業(yè)正處于加快轉(zhuǎn)型升級(jí)的重要時(shí)期，以工業(yè)機(jī)器人為主 體的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，正是破解產(chǎn)業(yè)成本上升、環(huán)境制約問(wèn)題的重要路徑選擇。同 時(shí)隨著智能制造產(chǎn)業(yè)不斷升級(jí)以及人力成本的不斷上升，工業(yè)機(jī)器人代替人工 作業(yè)己成為制造行業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)?；诖税l(fā)展環(huán)境，企業(yè)的技術(shù)人員必須 熟練掌握工業(yè)機(jī)器人操作、調(diào)試、維護(hù)、設(shè)備集成和改造等核心技術(shù)，以適應(yīng) 新制造市場(chǎng)環(huán)境的要求。為此，石碣鎮(zhèn)人力資源局開(kāi)展了工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 精品培訓(xùn)班。此次培訓(xùn)共有來(lái)自全鎮(zhèn)20家企業(yè)的60名技術(shù)人員參加，而我非 常有

2、幸被領(lǐng)導(dǎo)指派參加了此次的培訓(xùn)活動(dòng)。我認(rèn)為這次培訓(xùn)班舉辦的非常有意 義，非常有必要，因?yàn)樗粌H讓我充實(shí)了更多的理論知識(shí)，更讓我開(kāi)闊了視 野，增加了見(jiàn)識(shí)。通過(guò)此次的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)，我對(duì)6軸機(jī)器人的概念有 了深刻的理解，對(duì)機(jī)器人常見(jiàn)功能的應(yīng)用方法如程序編輯、在線仿真模擬、點(diǎn) 動(dòng)示教、機(jī)器人I/O信號(hào)接口通訊有了一定程度的理解與掌握。以下為本次機(jī) 器人培訓(xùn)所學(xué)內(nèi)容的分享。初識(shí)工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基 本部分組成。機(jī)械系統(tǒng)即執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括基座、臂部和腕部，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器 人有36個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要指驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)裝置，用以使 執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制

3、系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從 傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)，控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功 能。六軸機(jī)械手臂是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng) 范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼 器。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶有一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)至正負(fù)。本次 培訓(xùn)課程所用的機(jī)器人型號(hào)是ABB_IRB 120小型6軸機(jī)器人。IRB 120僅重 25kg,荷重3kg （垂直腕為4kg）,工作范圍達(dá)580mm，廣泛適用于電子、食 品飲料、機(jī)械、太陽(yáng)能、制藥、醫(yī)療、研究等領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系。坐標(biāo)系從一個(gè)稱為原點(diǎn)的固定點(diǎn)通過(guò)軸定義平面或

4、空間。機(jī)器人目標(biāo)和位置通過(guò)沿坐標(biāo)系軸的測(cè)量來(lái)定位。機(jī)器人使用若干坐標(biāo) 系，每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的微動(dòng)控制或編程。ABB六軸機(jī)器人坐標(biāo)系 包括：基座標(biāo)系、大地坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系?；鴺?biāo)系在機(jī)器人 基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，這使固定安裝的機(jī)器人的移動(dòng)具有可預(yù)測(cè)性。因此它對(duì) 于將機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置很有幫助。大地坐標(biāo)系在工作單元或 工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。這有助于處理若干個(gè)機(jī)器人或由外軸移 動(dòng)的機(jī)器人.在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。工件坐標(biāo)系是 擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。它主要用于簡(jiǎn)化編程，工件坐標(biāo)系擁有兩個(gè)框 架：用戶框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架

5、（與用戶框架相關(guān)）。工具坐標(biāo) 系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位，由此定義工具的位置和方向，工具坐標(biāo)系中心縮寫(xiě) 為T(mén)CP （Tool Center Point） o執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人就是將TCP移至編程位 置。這意味著，如果要更改工具機(jī)器人的移動(dòng)將隨之更改，以便新的TCP到 達(dá)目標(biāo)。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為 toolOo這樣就能將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool。的偏移值。單軸運(yùn) 動(dòng)即為單獨(dú)控制某一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人末端軌跡難以預(yù)測(cè)，一般只用于移 動(dòng)某個(gè)關(guān)節(jié)軸至指定位置、校準(zhǔn)機(jī)器人關(guān)節(jié)原點(diǎn)等場(chǎng)合。線性運(yùn)動(dòng)即控制機(jī)器 人TCP沿著指定的參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向進(jìn)行移動(dòng)，

6、在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中工具的姿 態(tài)不變，常用于空間范圍內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人TCP位置；一些特定情況下需要重新定 位工具方向，使其與工件保持特定的角度，以便獲得最佳效果，例如在焊接、 切割、銃削等應(yīng)用。當(dāng)將工具中心點(diǎn)微調(diào)至特定位置后，在大多數(shù)情況下需要 重新定位工具方向，定位完成后，將繼續(xù)以線性動(dòng)作進(jìn)行微動(dòng)控制，以完成路 徑和所需操作。機(jī)器人示教。每臺(tái)機(jī)器人配有一部示教器，它是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操 縱、程序編寫(xiě)、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制 裝置。通過(guò)它操作者可以操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、完成示教編程、實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的 設(shè)定、故障診斷等。機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的工 具在空間中

7、作線性運(yùn)動(dòng)。如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的 速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模 式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒 鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10步）。機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī) 器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可 理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移 幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來(lái)控 制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果 操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率

8、為每秒10步）。工業(yè)機(jī)器人程序編寫(xiě)。ABBRAPID編程是一種基于計(jì)算機(jī)的高級(jí)編程語(yǔ) 言，易學(xué)易用，靈活性強(qiáng)。支持二次開(kāi)發(fā)，支持中斷、錯(cuò)誤處理、多任務(wù)處理 等高級(jí)功能。RAPID程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型：VAR（變量）、PERS（可變量）、 CONST（常量）。常用RAPID指令包括賦值指令、運(yùn)動(dòng)指令、I/O控制指令、邏 輯指令。MoveJ:機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不可 控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。MoveL:機(jī)器人 以線性移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn) 動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)

9、移 動(dòng)。MoveC:機(jī)器人通過(guò)中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間 點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常 用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。邏輯指令包括IF條件判斷、WHLIE循環(huán)、FOR循 環(huán)、GOTO跳轉(zhuǎn)指令。機(jī)器人的應(yīng)用程序一般由三部分組成：程序數(shù)據(jù)、一個(gè) 主程序-main和幾個(gè)例行程序。例行程序種類：Procedures, Functions和 Trapso Procedures沒(méi)有返回值，可以直接調(diào)用；Functions有特定的返回 值，必須通過(guò)表達(dá)式調(diào)用；Traps例行程序提供處理中斷的方法，它和某個(gè)特 定的中斷連接，一旦中斷條件滿足將被自動(dòng)執(zhí)行，

10、不能在程序中直接用。如寫(xiě)一段直線運(yùn)動(dòng)程序代碼如下，MoveL pl, vlOO, zlO, toooll; （pl I I 標(biāo)位置，數(shù)據(jù)類型：robottarget、vlOO運(yùn)行速度，單位mm/s,數(shù)據(jù)類型： speeddata、zlO轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，單位mm,數(shù)據(jù)類型：zonedatatoooll刀具中 心點(diǎn)TCP,數(shù)據(jù)類型：tooldata） o在編寫(xiě)運(yùn)行程序時(shí)要熟練的掌握每個(gè)常用 運(yùn)動(dòng)控制指令的用法，并結(jié)合使用的需求和現(xiàn)場(chǎng)情況選擇合適的指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng) 控制。工業(yè)機(jī)器人I/O通信。ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入 di、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao、以及輸送鏈跟蹤。A

11、BB機(jī)器人 可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC,省去了原來(lái)與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且 在機(jī)器人的示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。如常見(jiàn)DSQC652板，主要提 供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理。本次培訓(xùn)課程中，授課講 師為我們?cè)敿?xì)介紹了 DSQC652板的配置方法，通過(guò)對(duì)機(jī)器人輸入輸出的信號(hào)進(jìn) 行配置以及合理編寫(xiě)程序，我們成功實(shí)現(xiàn)工件的拿取及搬運(yùn)。機(jī)器人模擬仿真。Robostudio軟件是ABB公司開(kāi)發(fā)的工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件，它支持所有ABB機(jī)器人模型以及變位機(jī)，導(dǎo)軌等。軟件完全和現(xiàn)場(chǎng)實(shí) 際應(yīng)用一樣的示教器操作，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真與真實(shí)一致，可以做到在 RobotStudi。里所見(jiàn)即真實(shí)環(huán)境所得。本次機(jī)器人培訓(xùn)課程中，我們所實(shí)際使 用的程序也是通過(guò)在軟件上先進(jìn)行模擬仿真后再上機(jī)操作的，逼真的模擬動(dòng)畫(huà) 讓我們學(xué)習(xí)機(jī)器人變得更加簡(jiǎn)單方便。經(jīng)過(guò)六個(gè)周末的培訓(xùn)，我們完成了工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)應(yīng)用的培訓(xùn)。這次機(jī) 器人培訓(xùn)學(xué)習(xí)，我感觸很深，收獲很大。通過(guò)這次培訓(xùn)，我不但夯實(shí)了理論基 礎(chǔ)，提高了專業(yè)技能，還與同行進(jìn)行了交流，受益匪淺。同時(shí)作為一名工程技 術(shù)人員要經(jīng)常學(xué)習(xí)先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)和最新的理論，時(shí)刻更新豐富自