MOTOMAN機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)要點(diǎn)

1、日本安川 MOTOMAN 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)編程與操作31簡(jiǎn)介1.1 MOTOMAN小型機(jī)器人的發(fā)展1.1. 1本體的發(fā)展SV33kg小型定位精度土 0.03mmSK66kg點(diǎn)焊定位精度土 0.01mmSK1010kg點(diǎn)焊定位精度土 0.01mmSK1616kg點(diǎn)焊定位精度土 0.01mmSP206020kg60kg弧焊SK120120kg點(diǎn)焊UP130130kg點(diǎn)焊1.1. 2控制箱發(fā)展80年代90年代系列XGZXERCMRCXRC （9899 年）字長(zhǎng)8位16位16位32位32位CPU80858086802868038680486 （27個(gè)外軸、三個(gè)本體 ）外部軸：本體俯焊好，不能仰焊，要

2、增加手臂自由度，成本太高，帶外部軸可增加功能。1. 2 XRC控制柜慨述主電源開(kāi)關(guān)和門(mén)鎖位于 XRC控制柜的面板上， 示教盒掛在控制柜的右上方， 再現(xiàn)面板 位于 控制柜的柜門(mén)上，如圖所示。比如TEACH表示再現(xiàn)在本教材中，再現(xiàn)面板上的按鈕都用方括號(hào)及方括號(hào)中的文字表示。面板上的示教按鈕TEACH口5Main Power SwitchPlayback PanefPlayback Panel Front ViewProgramming PendantALARMLights on at gfhx/ alarm occurrenceEMERGENCY STOP ButtonPLAY and TEACH

3、 Switches back an<j forth between play and leach modeEDIT LOCK Switches editing enable； disableSTART Button Starts playbackSERVO ON READYTurns on the servo power.HOLD ButtonREMOTE Button Stops 西曲枚Switches to remote modesjaqtunu iridu> o)暗31日Aa> nupgds / Ae>| jqiunAs杲 adAi uoqo|/yAa>i

4、jajugs<xy島X paads 侶門(mén)tie|AjIzrtOl wwmI EWmlX> ggJUOO >a*oc m樂(lè)須 詔瞬血ixM uftiV. ；ucpj9d 民iiujuj即閃U p 護(hù)丙 列 uo 口醐匕kj"3ipl!M£ ueiupeaoeeJV yr Aax pa(es / 上.Ao>| JOSJOQjHWMDAjesDciijnxfAm* b屁d00 OG1=PA CAOn c-B3JV Aeidsig asodjnd jejauaQeajv snjeis0 : |g丄Ainun0N3 COWOO'OOLM'A r

5、AOH LOW10O1- 0 ff ? m jAridsia idONODOO LOO S 1S3XT1N31NOO aor1. 4鍵的表示命名鍵在本教材中，命名鍵用方括號(hào)及方括號(hào)中的文字表示。比如TEACH LOCK表示示教盒上的示教鎖定鍵數(shù)字鍵除了數(shù)字功能外，還有其他功能，具有雙重功能鍵。比如可以表示成1或28TIMER符號(hào)鍵符號(hào)鍵不用方括號(hào)來(lái)表示，而用一個(gè)小圖標(biāo)來(lái)表示。CursorReserved Display Keykect Open KeyPage KeyArea Ke/坐標(biāo)軸鍵與數(shù)字鍵當(dāng)同時(shí)表示所有鍵時(shí)，坐標(biāo)軸鍵和數(shù)字鍵用“ Axis Operation Keys ”和"

6、;Number Keys ”表示。DOT DO QDO 0OOAxis OperationNumber組合鍵組合鍵用“ + ”號(hào)連接表示，比如SHIFT+COORD1. 5屏幕說(shuō)明本教材中，示教盒顯示區(qū)中的菜單條目，用 XXX 來(lái)表示。比如JOB表示JOB菜單。EDIT4 LF<i r.-i. 1 . - -tDISPLAY UTtLIT¥這些菜單的下拉菜單用同樣的方式表示。EDITSfLECTJOH CALL MASTER J06 CREATE NEW JOBDISPLAY UTILITYAl1 自閔?：PEATJt JOtlCOPY JOBDELETE JOB在本教材中，用

7、4種屏幕視圖來(lái)圖解說(shuō)明示教盒顯示區(qū)。Full Screen ViewUpper Screen ViewMiddle Screen ViewjjlLower Screen View1. 6操作順序按下列操作順序來(lái)使用機(jī)器人:1) 開(kāi)啟XRC控制柜；2) 示教機(jī)械人一種作業(yè)；TURNING POWER ONPLAYBACKTURNING POWER OFF3) 機(jī)械人自動(dòng)完成作業(yè)(稱為“再現(xiàn)”)；4) 當(dāng)完成作業(yè)后，關(guān)閉電源。2開(kāi)啟電源當(dāng)開(kāi)啟電源時(shí)，總是先打開(kāi)主電源開(kāi)關(guān)，然后開(kāi)啟伺服電源。在開(kāi)啟電源時(shí)，確保機(jī)械手周 圍區(qū)域是安全的。2. 1開(kāi)啟主電源將主電源開(kāi)關(guān)拔向 ON位置，開(kāi)啟主電源，系統(tǒng)將開(kāi)

8、始自我診斷。2. 1. 1開(kāi)啟診斷當(dāng)主電源開(kāi)啟后，系統(tǒng)將自檢，并且在示教盒屏幕上顯示開(kāi)啟信息。VASNAC XRCPERFORMING SYSTEMCopplghi © 1996-VASKAWA ELECTRIC CORPORATION2. 1. 2自檢完成后上次電源關(guān)閉時(shí)，的作業(yè)。包括：XRC系統(tǒng)會(huì)保存所有狀態(tài)數(shù)據(jù)。開(kāi)啟診斷完成后，系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)入停機(jī)時(shí)操作模式操作過(guò)程被調(diào)用的作業(yè)（如果是在 XRC再現(xiàn)模式下，則該作業(yè)是當(dāng)前作業(yè)；如果是在 XRC示 教模式下，則是該編程的作業(yè)）作業(yè)的光標(biāo)位置。$ERVO ONAEADT&ERVO ON2. 2開(kāi)啟伺服電源2. 2. 1再現(xiàn)模式中

9、當(dāng)保險(xiǎn)裝置閉合時(shí)，按SERVO ON READY開(kāi)啟伺服電源，該鍵指示燈亮, 說(shuō)明電源已開(kāi)啟。注意：當(dāng)保險(xiǎn)裝置斷開(kāi)時(shí)，伺服電源是不能打開(kāi)的。2. 2. 2示教模式中1) 按再現(xiàn)面板上的SERVO ON READY按鈕，開(kāi)啟伺服電源。開(kāi)伺服 電源之后，這個(gè)按鈕點(diǎn)亮了。2) 按TEACH LOCK按鈕進(jìn)入示教模式。3) 當(dāng)操作者握緊 手握急停開(kāi)關(guān) 時(shí)，伺服電源開(kāi)啟并且再現(xiàn)面板上的SERVO ON READY按鈕就亮了。22 3 坐標(biāo)類型有下列坐標(biāo)類型用于操作機(jī)械手關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)械手的每一根軸相互獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。直角坐標(biāo)與機(jī)械手的位置無(wú)關(guān)，它平行于X軸，Y軸，Z軸中的任意一軸運(yùn)動(dòng)。用戶坐標(biāo)機(jī)械手平行于用戶坐標(biāo)

10、軸運(yùn)動(dòng)。在任何一坐標(biāo)系中，在固定的工具中心點(diǎn)( TCP: tool center point )的位置，只可能改變手腕 方向。這就叫做 TCP 固定功能。3示教3. 1機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)通常用兩種坐標(biāo)來(lái)操作機(jī)械人：關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)。 按示教盒上的坐標(biāo)軸操作鍵，操作機(jī)械手的每一根軸。3. 1. 1關(guān)節(jié)坐標(biāo)ll-AxisR-Axis*4S Rotates main bodyB Moves wrist up/downMoves lower arm forwardRotates wristU Moves upper afm up/3. 1. 2直角坐標(biāo)TX Rotates around X- axis T

11、Y Rotates around Y- asd& TZ Rotates around Z-axis3. 1. 3運(yùn)動(dòng)指令和步驟機(jī)械手使用作業(yè)指令來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和執(zhí)行再現(xiàn), 運(yùn)行速度等等信息都記錄在運(yùn)動(dòng)指令中。 叫做運(yùn)動(dòng)指令的原因是，主體指令都是以“ 中的“ INFORM H”語(yǔ)言。比如：這些指令叫做運(yùn)動(dòng)指令。目的位置，插補(bǔ)方法,MOV ”開(kāi)始?！?MOV ”是一種用于 XRC系統(tǒng)MOVJ VJ=50.00MOVL V=1122 PL=11為001，步驟2為002，步驟3為003,從一條運(yùn)動(dòng)指令到下一條運(yùn)動(dòng)指令為一步。步驟 步驟1的位置即為記錄有步驟號(hào) 001 ( S: 001 )的運(yùn)動(dòng)指令

12、處的位置。 例如：參照下面的作業(yè)的內(nèi)容，當(dāng)執(zhí)行再現(xiàn)時(shí)，機(jī)械手由步驟1向步驟2運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)速度記錄在步驟2的運(yùn)動(dòng)指令中。在機(jī)械手到了步驟 2之后，機(jī)械手執(zhí)行 TIMER指令，再執(zhí)行DOUT指 令，然后繼續(xù)執(zhí)行步驟 3。Line NumberStep Number”_ jJJB_IJUQB A ；0027 Rl boo & mov j Vj-so oa : IS9JOVL v=1234 10007 TIMER T=5 000008 DOUT 0Tt(1 ON OOD» MOVJ VJSD.OO + _ _TOOLOOStep 1Step 2Step 33. 2示教3. 2. 1示教

13、前的準(zhǔn)備工作示教前應(yīng)做下面準(zhǔn)備工作：按下再現(xiàn)面板上的REMOTE按鈕，使燈滅按下TEACH按鈕（在面板上），設(shè)置示教模式按下TEACH LOCK鍵（在示教盒上），鎖住示教模式（示教鎖，確保安 全）輸入作業(yè)名稱1）確保再現(xiàn)面板上的REMOTE按鈕沒(méi)有點(diǎn)亮了，如點(diǎn)亮了，按下REMOTE按鈕關(guān)掉，這樣再現(xiàn)面板就可以操作了。燈亮遙控操作 燈滅本地面板操作2）在再現(xiàn)面板上，按下TEACH按鈕進(jìn)入示教模式。3) 按下TEACH LOCK鍵。如果按下TEACH LOCK鍵，該按鈕將點(diǎn)亮。這樣一來(lái)，通過(guò)再現(xiàn)面板或外部輸入設(shè)備， 就不能改變操作模式和操作過(guò)程。另外，如果 TEACH LOCK鍵沒(méi)有點(diǎn)亮，使用緊急

14、制 動(dòng)開(kāi)關(guān)，不能開(kāi)啟伺服電源。5)JOBARC WELPJNGROBOTIN/OUTSrSTfM INFOTCF> MEMJJOB Sub M«nu在顯示了新的作業(yè)后，按SELECT鍵。4) 在頂部菜單中選擇JOB，并在子菜單中選擇CREATE NEW JOB。這時(shí)將顯示 輸入行。6)ft1 >出國(guó)老acaeF-GiiJKiM NOPQflSTuVWXYZ 0 1 S 3 4 5 fl-7 afi * 在這個(gè)例子中，作業(yè)的名字叫“ TEST”，請(qǐng)用翻頁(yè)鍵顯示字母符號(hào)頁(yè)。7) 移動(dòng)光標(biāo)到“ T”，按SELECT鍵，“ E”，“ S”，和“ T”類推。8)按ENTER鍵確認(rèn)。

15、9) 移動(dòng)光標(biāo)至“ EXEC ”處，按SELECT鍵，這樣，作業(yè)名“TEST”將存儲(chǔ)在 XRC系統(tǒng)，并且作業(yè)內(nèi)容被顯示出來(lái)，自動(dòng)顯示NOP和END指令。Display ut lktlm> ASEL1L000 R1TOOL: *mopoooi EMDfut“ MOM VJhD T8” f -. -r r 陽(yáng)丫逅fil槪ABCDEFGHMKLM f40PQRSluV¥VXri 0i23456TSfl*-能用于作業(yè)名的字符作業(yè)名必須由數(shù)字、字母、或已注冊(cè)的其他字符。在5和6步之間，當(dāng)按翻頁(yè)鍵時(shí)，將依次顯示所有字符。名字可用 8位數(shù)字、字母、符號(hào)來(lái)表示。32 2 示教作業(yè)示教作業(yè)是一種

16、工作程序，它表示機(jī)械手將要執(zhí)行的任務(wù)。程序是用機(jī)械人編程語(yǔ)言“ INFORM H”來(lái)創(chuàng)建的。下面的例子將說(shuō)明如何使機(jī)械手學(xué)會(huì)要做的事情。 如下圖所示， 這個(gè)例子說(shuō)明讓機(jī)器人從工 件的 A 點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到 B 點(diǎn)所需要的步驟。完成這個(gè)作業(yè)總共需要 6 步。路徑確認(rèn)使第一步與最后一步重合記錄每一步驟安全檢查確保了鎖住了示教模式確保你和機(jī)械手之間要有安全的距離Safety CheckEnsure the teach lock is set.Ensure that there is a safe distance between you and the manipulator.TEACHINGASTEPjJ

17、Regtster each step.STEP 6Overlapping the first step and last step1iSSmrStep Confirmation步驟1開(kāi)始位置始終要注意，機(jī)械手在操作前確保有一個(gè)安全的工作區(qū)域。Step 1中。MOVJ ”顯示在輸入窗口=> MOVJ VJ=0.784) 移 動(dòng) 光 標(biāo) 到 行鍵。J: TEST S:000 R1 TOOL: *0000 NOP0001 END按 下SELECT5) 在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊的VJ=*.*處，該處表示速度，然后按住SHIFT鍵，同時(shí)上下移動(dòng)光標(biāo)鍵(改變作業(yè)再現(xiàn)速度)，直到得到合適的速度。0

18、000NOP0001MOVJ VJ=50.000002END=> MOVJ VJ=50.00 I6) 按確認(rèn)鍵ENTER，記錄下步驟 1 (行號(hào)0001 )。步驟2靠近開(kāi)始作業(yè)位置1) 握緊手握急停開(kāi)關(guān)，這時(shí)伺服電源打開(kāi)，機(jī)械手可以操作了。2) 按軸操作鍵，移動(dòng)機(jī)械手到預(yù)期的位置，要確保位置安全，并且 使工作區(qū)域適合于作業(yè)編程。3) 用MOTION TYPE鍵選擇關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式，使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令“首先調(diào)整機(jī)械手的工作姿態(tài)Step 10000NOP0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003END1）用軸操作鍵將機(jī)械手移至接近開(kāi)始作業(yè)的位置。2） 按確認(rèn)鍵ENT

19、ER，記錄下步驟 2 （行號(hào)0002）。步驟3開(kāi)始作業(yè)位置按照步驟2的姿勢(shì)，將機(jī)械手移至開(kāi)始作業(yè)的位置。FST或SLW鍵得到一個(gè)中等速度，狀態(tài)區(qū)中的速度圖標(biāo)顯示為狀。JOBEDITDISPLAY UTILITY 14U 1*1OB SONTEN'2）不要改變步驟2中的姿勢(shì)，按COORD鍵選擇直角坐標(biāo)，用坐標(biāo)軸操作鍵將機(jī)械手移 至開(kāi)始焊接點(diǎn)。3）將光標(biāo)移到行號(hào) 0002處，按SELECT鍵。4） 在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊的 VJ=*.*處，該處表示速度，然后按住 SHIFT鍵, 同時(shí)上下移動(dòng)光標(biāo)鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。將速度設(shè)為12.50%。=> MOVJ

20、VJ=12.505）按確認(rèn)鍵ENTER，記錄下步驟 3 （行號(hào)0003）。0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.500004END步驟4作業(yè)結(jié)束點(diǎn)指定作業(yè)結(jié)束點(diǎn)Slap 11）用坐標(biāo)軸操作鍵將機(jī)械手移至工作結(jié)束點(diǎn)。2）按MOTION TYPE鍵，選擇直線運(yùn)動(dòng)類型（ MOVL ）。=> MOVL V=663）將光標(biāo)移至行號(hào) 0003，并按SELECT鍵。=> MOVL V=664） 在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊的V=*.*處，該處表示速度，然后按住 同時(shí)上下移動(dòng)光標(biāo)鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。將

21、速度設(shè)為=> MOVL V=138 |SHIFT鍵,138cm/min 。0000 NOP0001 MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.500004MOVL V=1380005END5） 按確認(rèn)鍵ENTER，記錄下步驟 4 （行號(hào)0004）。步驟5離開(kāi)工件和夾具位置將機(jī)械手移至一個(gè)不會(huì)撞擊工件或夾具的位置。MAN SPEEDSl*p11) 按FST或SLW鍵，將速度改為高速。r»illtlliy fcM U IM 旺.11M JOE E PIT DISPLAYJC9 COY飛NT注意：該速度只影響示教速度，再現(xiàn)速度由步驟4定

22、義。2) 用坐標(biāo)軸操作鍵將機(jī)械手移至一個(gè)不會(huì)撞擊夾具的位置。3) 按MOTION TYPE鍵設(shè)置節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)類型MOVJ。=> MOVJ VJ=12.504) 將光標(biāo)移至行號(hào) 0004處，按SELECT。=> MOVJ VJ=12.505) 在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊的 VJ=*.*處，該處表示速度，然后按住 同時(shí)上下移動(dòng)光標(biāo)鍵(改變作業(yè)再現(xiàn)速度)，直到得到合適的速度。這里將速度設(shè)為 => MOVJ VJ=50.00 1|SHIFT鍵,50%。0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.500004MOVL V

23、=1380005MOVJ VJ=50.000006END6) 按確認(rèn)鍵ENTER，記錄下步驟 5 (行號(hào)0005 )。步驟6接近開(kāi)始點(diǎn)將機(jī)械手移至接近開(kāi)始點(diǎn)1) 用坐標(biāo)軸操作鍵將機(jī)械手移至接近開(kāi)始點(diǎn)。1）將光標(biāo)移至步驟1 （行號(hào) 0001 ）。NOPMOVJ VJ=5D WMOVJ VJ»50.002） 按確認(rèn)鍵ENTER，記錄下步驟 6 （行號(hào)0006）。0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.500004MOVL V=1380005MOVJ VJ=50.000006MOVJ VJ=50.000007END確保

24、第一步和最后一步一致機(jī)械手在步驟6就停了，步驟6必須與步驟1十分接近。最好是直接從步驟 5的端點(diǎn)位置移 至步驟1，這樣機(jī)械手可以很快有效地開(kāi)始下一個(gè)焊接作業(yè)。F面的操作將使步驟6 （結(jié)束點(diǎn)）和 步驟1 （開(kāi)始點(diǎn)） 一致。3）將光標(biāo)移至步驟6 （行0006）。2）按FWD鍵，機(jī)械手將移至步驟1。4）按MODIFY鍵。5） 按確認(rèn)鍵ENTER。這樣就能將步驟 6的位置改為與步驟 1的位置相同。小結(jié)與提咼1) 步驟：手握開(kāi)關(guān)打開(kāi)伺服電源T移動(dòng)到位T選擇運(yùn)動(dòng)指令形式T修改速度T確定;2) 坐標(biāo)類型切換COORD；3) 運(yùn)動(dòng)指令形式切換：MOTION TYPE；4) 修改任一行的再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)速度；1

25、6;光標(biāo)移到修改行的指令處2。按下SELECT，把這一行移到輸入緩沖行3 °把光標(biāo)移到 VJ = xx.xx處按SELECT鍵，系統(tǒng)出現(xiàn)提示符，輸入新的速度值 或者按SHIFT+光標(biāo)鍵，修改速度值4 ° ENTER確認(rèn)5) 修改任一行的運(yùn)動(dòng)指令；1 °把光標(biāo)移到修改行，再移到指令處，2 ° 按 SELECT3。按住SHIFT鍵+光標(biāo)鍵，改變運(yùn)動(dòng)指令4 ° ENTER鍵確認(rèn)3. 2. 3路徑確認(rèn)作業(yè)編程完成時(shí)，要分別檢查每一步，確保沒(méi)有問(wèn)題。1）將光標(biāo)移至步驟1 （行 0001 ）。NOPMOVJ VJS&.OOMOVJ VJeSO OO

26、項(xiàng)。302) 按FST或SLW，使速度改為中等速度。JOB COhTFZJOB , EDITD1SPIAY丄TILITY j3) 按FWD鍵，確認(rèn)機(jī)械手執(zhí)行的每一步，每當(dāng)按下FWD鍵，機(jī)械手就移動(dòng)一步。4) 逐步完成路徑檢查后，將光標(biāo)移至作業(yè)開(kāi)始處(0001行)。5 ) 同時(shí)按住INTER LOCK鍵和TEST START鍵，連續(xù)地執(zhí)行所有步驟。機(jī)INTERLOCKTESTSTART械手連續(xù)走完所有步驟，直到循環(huán)結(jié)束時(shí)為止。3. 2. 4修改一個(gè)作業(yè)注意：在修改作業(yè)后，需要重新確認(rèn)路徑。修改作業(yè)之前確認(rèn)機(jī)械手每一步的運(yùn)動(dòng)。 如果需要調(diào)整作業(yè)位置， 增減步驟，首先要按下面步驟顯示作業(yè)內(nèi)容。在頂部

27、菜單中選擇JOB, 并選擇子菜單中的JOB(S)確保已打開(kāi)示教模式。'select jgbCREATEJQBIlMASTER jqb改變位置數(shù)據(jù)例：改變步驟2中的位置數(shù)據(jù)。1）按FWD鍵，將機(jī)械手移至步驟 2（ 0002行）；2）用坐標(biāo)軸操作鍵，將機(jī)械手移至調(diào)整位置；3）按MODIFY鍵；4） 按確認(rèn)鍵ENTER，即可改變步驟2中的位置數(shù)據(jù)。增加步驟在步驟5和步驟6之間增加一個(gè)新的步驟。Add371）按FWD鍵將機(jī)械手移至步驟 5（ 0005行）；IGO04 MOVL V=IS8movj vjso.oo0004 MOVJ VJcSO 000007 END2）用坐標(biāo)軸操作鍵，將機(jī)械手移至

28、希望插入的作業(yè)位置;3）按INSERT鍵;4）按確認(rèn)鍵ENTER鍵，即可插入該步驟。當(dāng)增加完步驟后，行數(shù)將會(huì)自動(dòng)調(diào)整。0004 VOVl V=13SOOOSMOVJ VJwSO.OOMOVJ VJSO 00 MOVJ VJ-5Q.00 00OS ENO刪除一個(gè)步驟刪除剛才增加的那個(gè)步驟1）用FWD鍵將機(jī)械手移至步驟 6（ 0006行）；2） 確認(rèn)光標(biāo)在想刪除的步驟上，然后按DELETEDELETE鍵；3）按確認(rèn)鍵ENTER，即可刪除這一步。改變各步驟間的速度改變機(jī)械手速度，比如減慢步驟3和步驟4間的速度。1）將光標(biāo)移至步驟 4 （ 0004行）；2）將光標(biāo)移至指令處，然后按 SELECT鍵；3

29、） 在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“V=123 ”處，該處表示速度，然后按 SHIFT鍵，同時(shí)上下移動(dòng)光標(biāo)鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度；設(shè)置速度為66cm/min ；4）按確認(rèn)鍵，即可改變速度。4再現(xiàn)4. 1再現(xiàn)前的準(zhǔn)備再現(xiàn)前，先要釋放示教鎖定按鈕。按 TEACH LOCK 鍵 ， 使 TEACH LOCK 鍵 燈(5TEACHLlocU滅。注意：如要從作業(yè)開(kāi)始處運(yùn)行程序，必須執(zhí)行下列操作：將光標(biāo)移至作業(yè)的開(kāi)始處用坐標(biāo)軸操作鍵將機(jī)械手移至步驟1附近這樣，機(jī)器人就從步驟 1開(kāi)始作業(yè)了。4. 2再現(xiàn)只有確保沒(méi)有人在機(jī)械手的工作區(qū)域里，才能開(kāi)始執(zhí)行操作。1) 按PLAY按鈕。2 )按ST

30、ART按鈕，機(jī)械手將執(zhí)行一個(gè)完整的示教循環(huán)，然后停STAfiT止。5搬運(yùn)5. 1作業(yè)示例F面是一個(gè)搬運(yùn)工件的程序，后面是作業(yè)程序的注釋。Steps Step 10+J Stepd、d *siBpr 1-J1' IL10001MOVJ VJ=25.00移至等待位置0002MOVJ VJ=25.00移至接近抓取位置（抓取之前）0003MOVL V=100.0移至抓取位置0004HAND 1 ON抓取工件0005TIMER T=0.50等待工件抓取完畢0006MOVL V=100.0移至接近抓取位置（抓取之后）0007MOVJ VJ=25.00移至等待位置0008MOVJ VJ=25.00移

31、至接近釋放位置（釋放之前）0009MOVL V=100.0移至釋放輔助位置0010MOVL V=50.0移至釋放位置0011HAND 1 OFF釋放工件0012TIMER T=0.50等待至工件釋放完畢0013MOVL V=100.0移至接近釋放位置（釋放后）0014MOVJ VJ=25.00移至等待位置NOP00000015END5. 2 HAND指令的用法5. 2. 1功能這個(gè)指令用于開(kāi)啟或關(guān)閉機(jī)械人的手，分單線圈、雙線圈、三線圈控制方式。一個(gè)機(jī)械人可以控制四只手。根據(jù)所選電磁閥的不同，可以選用下列線圈方式控制信號(hào)。SP 單線圈HAND指令開(kāi)啟或關(guān)閉閥（x-1 ），相反的信號(hào)輸給閥（x-2

32、）。作為單閥用時(shí)，將（x-2）連接至 任一只手上。2P 雙線圈HAND指令開(kāi)啟或關(guān)閉閥（x-1），相反的信號(hào)輸給閥（x-2）。3P 三線圈把“ ALL ”加入HAND指令中，就允許 （x-1）和（x-2）同時(shí)開(kāi)啟或關(guān)閉。如果不加“ ALL ”到 HAND指令中，則功能與雙線圈一樣。Instruction(x: TOOL NO)SP(Valve x-1/x-2)2P(Valve x-1/x-2)3P(Valve x-1/x-2)HANDx ONON/-(-/OFF)ON/OFFON/OFFHAND x OFFOFF/-(-/OFF)OFF/ONOFF/ONHAND x ON ALL-ON/ONH

33、AND x OFF ALL-OFF/OFF5. 2. 2指令和其他條目HAND#11OFFALL 設(shè)備號(hào)碼（#1或#2） 當(dāng)兩個(gè)機(jī)械手用于搬運(yùn)時(shí)設(shè)置用。 工具號(hào)（1 4） 工具輸岀狀態(tài)（ON/OFF ） 同時(shí)控制所有閥（ALL ） 同時(shí)開(kāi)啟或關(guān)閉閥1和閥2。5. 3示教過(guò)程5. 3. 1示教點(diǎn)步驟2、3、4與抓取運(yùn)動(dòng)有關(guān)，步驟6、7、8、9與釋放有關(guān)。下面分別作解釋。步驟1是等待位置將機(jī)器人調(diào)整到安全位置，使得在該位置機(jī)械人不會(huì)與工件或夾具碰撞。 用FWD和BWD確認(rèn)路徑。5. 3. 2操作過(guò)程步驟2接近抓取位置（抓取前）定義抓具（工具）的姿勢(shì)1）用坐標(biāo)軸操作鍵指定機(jī)械手的正確姿勢(shì)，當(dāng)機(jī)械手靠

34、近工件時(shí)，必須選擇一個(gè)工具和 工件與它不發(fā)生干涉的方向。該位置常常位于抓取位置的上方。2） 按確認(rèn)鍵ENTER，記錄下步驟 2 （行號(hào)0002 ）。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003END步驟3抓取位置就像步驟2那樣，將抓具移至抓取位置，同時(shí)記錄HAND指令。1)按FST或SLW鍵將速度改為中速。；DISPLAY JlUTiUTY2） 用坐標(biāo)軸操作鍵將機(jī)械手移至抓取位置，這時(shí)不要改變步驟2中定義的姿勢(shì)。3）按MOTION TYPE選擇直線運(yùn)動(dòng)類型“ MOVL ”。=> MOVL V=11.04） 移動(dòng)光標(biāo)至行號(hào)處，然后按選擇鍵SEL

35、ECT。=> MOVL V=11.05）在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“V=11.0 ”處，該處表示速度，然后按住SHIFT鍵,同時(shí)上下移動(dòng)光標(biāo)鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。也可用數(shù)字鍵設(shè)置，這里用數(shù)字鍵將速度設(shè)置為100 mm/s。6）按確認(rèn)鍵ENTER，記錄下步驟 3 （行號(hào)0003 ）。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004END7） 按TOOL1 ON/OFF鍵，在輸入窗口中顯示出“ HAND 1ON=> HAND 1 ON按確認(rèn)鍵,記錄下指令（抓取指令）。8) 按INFORM

36、LIST鍵，顯示出指令窗口。上下移動(dòng)光標(biāo)鍵，直到TIMER ”指令出現(xiàn)，按確認(rèn)鍵。=> MOVL V=11.041=> TIMER T=1.009)在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“T=1.00 ”處，該處表示時(shí)間。用數(shù)字鍵將時(shí)間設(shè)置為 0.5s。=> TIMER T=0.50按確認(rèn)鍵，記錄下 TIMER指令。在按INFORM LIST鍵，并關(guān)掉INFORM LIST鍵的燈。步驟4接近抓取位置(抓取后)在抓取之后定義等待位置。1) 用軸操作鍵將機(jī)械手移至接近抓取位置，此時(shí)，必須要選擇一個(gè)合適的方向。在該方 向上，設(shè)備和工具不能發(fā)生干涉。該位置常常位于抓取位置的上方。2) 將光標(biāo)移

37、至行數(shù)處，按選擇鍵。=> MOVL V=11.03) 在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“V=11.0 ”處，該處表示速度。用數(shù)字鍵將速度設(shè)置 為 100mm/s。4) 按確認(rèn)鍵，記錄下步驟 4。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMER T=0.500006MOVL V=100.00007END步驟6接近釋放位置(釋放前)定義釋放操作的姿勢(shì)。1) 機(jī)械手開(kāi)始釋放工件前，用軸操作鍵指定正確的位置。此時(shí)，必須要選擇一個(gè)合適的 位置，在該位置，工件之間不發(fā)生干涉。通常位于釋放輔助位置

38、的上面。2) 按MOTION TYPE鍵，設(shè)置節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)類型( MOVJ )。=> MOVJ VJ=0.783) 當(dāng)光標(biāo)移至行號(hào)處，按選擇鍵。=> MOVJ VJ=0.784) 在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“ VJ=0.78 ”處，該處表示速度，然后按住 SHIFT鍵, 同時(shí)上下移動(dòng)光標(biāo)鍵(改變作業(yè)再現(xiàn)速度)，直到得到合適的速度。這里將速度設(shè)為25.00%。=> MOVJ VJ=25.005) 按ENTER鍵，記錄下步驟 6。0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMET T=0.

39、500006MOVL V=100.00007MOVJ VJ=25.000008MOVJ VJ=25.000009END步驟7釋放輔助位置定義釋放輔助位置1) 當(dāng)直接從步驟 6的位置移至釋放位置時(shí)，工件已經(jīng)堆積起來(lái)了，就有可能使工件之間發(fā)生干涉。釋放輔助位置是用于繞道操作。此時(shí)的姿勢(shì)與步驟6 一樣。2) 按MOTION TYPE鍵選擇線運(yùn)動(dòng)類型(MOVL )。=> MOVL V=11.03) 將光標(biāo)移至行號(hào)處，按選擇鍵。=>MOVL V=11.04) 在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“V=11.0 ”處，該處表示速度。用數(shù)字鍵將速度設(shè)置 為 100mm/s。5) 按確認(rèn)鍵，記錄下步驟 7

40、。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMER T=0.500006MOVL V=100.00007MOVJ VJ=25.000008MOVJ VJ=25.000009MOVL V=100.00010END步驟8釋放位置將抓具移至釋放位置，同時(shí)記錄HAND指令。1)按FST或SLW選擇中速。JOBEDfT DISPLAY UTILHYI' JliLito.iCJ2) 用坐標(biāo)軸操作鍵，將機(jī)械手移至釋放位置。同時(shí)，保持步驟7姿勢(shì)不變。3) 將光標(biāo)移至輸入緩存行處，按選擇鍵。4)

41、 在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“V=11.0 ”處，該處表示速度。用數(shù)字鍵將速度設(shè)置為 50mm/s。5) 按確認(rèn)鍵，記錄下步驟 &0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMER T=0.500006MOVL V=100.00007MOVJ VJ=25.000008MOVJ VJ=25.000009MOVL V=100.00010MOVL V=50.00011END6) 按T00L1 ON/OFF鍵，“ HAND 1 ON ” 顯示在輸入窗口=> HAND 1 ON7)

42、 在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“ON ”，該處表示工具狀態(tài)。然后，按SHIFT鍵。同時(shí)上下移動(dòng)光標(biāo)鍵，設(shè)定為“OFF”。=> HAND 1 OFF按確認(rèn)鍵，記錄下“ HAND ”指令。8) 按INFORM LIST鍵，顯示指令窗口。上下移動(dòng)光標(biāo)鍵，選定“ TIMER ”指令，按“選擇”鍵。=> TIMER T=1.009) 在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“T=1.00”處，該處表示時(shí)間。用數(shù)字鍵將時(shí)間設(shè)為 0.50s。=> TIMER T=0.50按確認(rèn)鍵，記錄下 TIMER指令。按INFORM LIST鍵，關(guān)閉INFORM LIST鍵。步驟9接近釋放位置(釋放后)定義等待位置

43、1) 用坐標(biāo)軸操作鍵將機(jī)械手移至接近釋放位置。此時(shí)，必須選擇一個(gè)合適的方向。該方 向上，工件與工具不能發(fā)生干涉，通常位于釋放位置的上方。2) 將光標(biāo)移至行號(hào)處，按選擇鍵。=>MOVL V=11.03) 在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“V=11.0 ”，該處表示速度。用數(shù)字鍵將速度設(shè)為100mm/s。4) 按確認(rèn)鍵，記錄下步驟 9。0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMER T=0.500006MOVL V=100.00007MOVJ VJ=25.000008MOVJ V

44、J=25.000009MOVL V=100.00010MOVL V=50.000011HAND 1 OFF0012TIMER T=0.500013MOVL V=100.00014END5. 4搬運(yùn)測(cè)試5. 4. 1限制驅(qū)動(dòng)速度在確認(rèn)示教路徑前， 必須限制驅(qū)動(dòng)速度。 在限制驅(qū)動(dòng)速度期間，所有的操作，以低于示教速 度操作(常為250mm/s )。如果示教速度低于限制的速度，那么以與示教相同的速度執(zhí)行操 作。1) 按再現(xiàn)面板上的PLAY按鈕，打開(kāi)再現(xiàn)模式。2) 選擇UTILITY菜單和SPECIAL RUN菜單。將顯示指定的再現(xiàn)。503) 將光標(biāo)移至“ SPEED LIMIT ”處，按選擇鍵。狀態(tài)將

45、會(huì)變成為“VALID ”并且速度限制開(kāi)啟了。DA" EDITDISPLAY I UTHITYLOW SPEED START SPEED LIMIT DRY-RUN SPEED MACHINE LOCKINVAtlDINVALID(MVALIDINVALIDINVALIDCHECK RUNWEAV PflOHlBIT IN CHK-AUNI UO胡PLETE54 2 執(zhí)行搬運(yùn)作業(yè)一旦確定了路徑，搬運(yùn)作業(yè)就可以以實(shí)際速度執(zhí)行了。 如果限制驅(qū)動(dòng)速度關(guān)閉了，搬運(yùn)作業(yè)則以示教速度執(zhí)行。6指令介紹6. 1 INFORM U語(yǔ)言指令表(INFORM LIST鍵)在示教盒上按下INFORM LIST

46、鍵，屏幕上將顯示指令分類表，如下圖所示。然后，用光標(biāo) 鍵和SETECT鍵選擇指令類別，選擇后會(huì)彈出該類別的指令表。輸入DOUT OT#ON語(yǔ)句打開(kāi)1端口INFORN LIST宀IN/OUT宀DOUT宀再選擇格式DOUT OT#(1)有兩種數(shù)據(jù)格式：ON 打開(kāi)1號(hào)端口，OFF 關(guān)掉1號(hào)端口選中DOUT時(shí)，可能顯示為 DOUT OT#(1) OFF ,如要修改，要把光標(biāo)移到修改處， 把OFF 改為ON。(一般方法是SHIFT +光標(biāo)鍵修改)JUMP JOB: TEST1 IF DIN#(14)=OFF如果14#端口是關(guān)閉的，則跳到 JEST1作業(yè)。指令分類表下面介紹一些主要指令，其中有些指令前面已

47、經(jīng)提到過(guò)。其它指令請(qǐng)參閱附錄。6. 2運(yùn)動(dòng)指令MOVJ VJ=50.00MOVL V=138MOVC V=138機(jī)械手以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類型移動(dòng)到示教點(diǎn) 機(jī)械手以直線運(yùn)動(dòng)類型移動(dòng)到示教點(diǎn) 機(jī)械手以圓弧運(yùn)動(dòng)類型移動(dòng)到示教點(diǎn)MOVS V=120機(jī)械手以樣條運(yùn)動(dòng)類型移動(dòng)到示教點(diǎn)注意圓弧運(yùn)動(dòng)類型和樣條運(yùn)動(dòng)類型的應(yīng)用特點(diǎn)。圓弧運(yùn)動(dòng)類型單個(gè)圓弧如圖所示，在POt P1的過(guò)程中，盡管應(yīng)用的指令為 MOVC，但系統(tǒng)將自動(dòng)將該路徑轉(zhuǎn)換為如圖所示，為實(shí)現(xiàn)連續(xù)多個(gè)圓弧軌跡，在兩個(gè)圓弧之間必須在同一點(diǎn)插入一關(guān)節(jié)或直線運(yùn)動(dòng) 類型的步驟，并在同一點(diǎn)應(yīng)用圓弧運(yùn)動(dòng)類型。運(yùn)動(dòng)類型指令MOVJ關(guān)節(jié)或直P(pán)0線MOVLP1P2圓弧MOVCP

48、3MOVJ關(guān)節(jié)或直P(pán)4線MOVLP5P6圓弧MOVCP7關(guān)節(jié)或直MOVJP8線MOVL樣條運(yùn)動(dòng)類型一條自由曲線如圖所示，在P0tP1的過(guò)程中，盡管應(yīng)用的指令為MOVS，但系統(tǒng)將自動(dòng)將該路徑轉(zhuǎn)換為直線軌跡。運(yùn)動(dòng)類型指令P0MOVJ關(guān)節(jié)或直線MOVLP1P2樣條MOVSP3P4MOVJ關(guān)節(jié)或直線MOVL連續(xù)多條自由曲線如圖所示，為實(shí)現(xiàn)連續(xù)多條自由曲線軌跡，可連續(xù)應(yīng)用樣條運(yùn)動(dòng)類型指令。運(yùn)動(dòng)類型”指令P0關(guān)節(jié)或直線MOVJMOVLP1P2P3樣條MOVSP4P5P6關(guān)節(jié)或直線MOVJMOVL6. 3調(diào)用指令CALL JOB: xxxCALL JOB: xxx IF DIN#(1)=ON無(wú)條件調(diào)用作業(yè)當(dāng)

49、 1 號(hào)端口打開(kāi)時(shí)，調(diào)用作業(yè)JUMP *xxxxJUMP *xxxx IF DIN#(4)=OFFJUMP *xxxx IF BOOO = 3DIN B000 IN#(2)DIN B000 IG#(1)DIN B000 IGH#(1) 量DOUT OT#(1) ON/OFF1 號(hào)輸出通道的開(kāi)關(guān)設(shè)置DOUT OG#(2) B000=3第 2 組的第同時(shí)送 8 位， 000000111 位（ 9 通道）開(kāi)第 2 組的第 2 位（ 10 通道）開(kāi) 第 2 組的第 3 位（ 11 通道）關(guān)第 2 組的第 8 位（ 16 通道）關(guān)DOUT OGH#(2) B=C0同時(shí)送 4 位， 11000000，第 2 組高四位置為 C0第 2 組的第 5 位（ 13 通道）關(guān)第 2 組的第 6 位（ 14 通道）關(guān)第 2 組的第 7 位（ 15 通道）開(kāi)第 2 組的第 8 位（ 16 通道）開(kāi)66 延時(shí)指令 TIMER 和脈沖指令 PULSE例：1 通道輸出脈寬為 1 秒的脈沖信號(hào)的方法： 方法 1