納英特機器人圖形化編程系統(tǒng)用戶手冊

1、NST仙誤髓利曲密 級:納英特？積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)用戶手冊杭州納英特電腦電子工程有限公司總頁數(shù)38頁正文35頁附錄生效日期：2005年12月1日編制：陳中杰審核：劉志華批準：汪衛(wèi)軍更新日期：2006-2-22納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)目 錄1. 概述51.1. 流程圖51.2. 積木式編程 51.3. 系統(tǒng)特點62. 系統(tǒng)的安裝72.1. 系統(tǒng)要求72.2. 安裝72.3. 運行73. 軟件界面83.1. 菜單欄83.2. 工具欄83.3. 模塊庫區(qū)83.4. 子程序庫93.5. 資源中心103.6. 流程圖程序生成區(qū)103.7. C代碼顯示區(qū) 103.8. 代碼編輯區(qū)114.

2、快速入門134.1. 走四邊形134.1.1. 編程思路134.1.2. 程序編寫 134.2. 走迷宮164.2.1. 編程思路164.2.2. 程序編寫164.3. 程序的下載及運行 174.4. 調(diào)試程序175. 模塊的基本操作185.1. 添加模塊185.2. 刪除模塊185.3. 設(shè)置參數(shù)185.4. 模塊的拖放186. 模塊說明196.1. 執(zhí)行器模塊庫 196.1.1. 移動模塊196.1.2. 延時模塊196.1.3. 停止模塊196.1.4. 啟動電機模塊206.1.5. 顯示模塊20納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)6.1.6. 音樂模塊216.1.7. 伺服電機模塊216.

3、2. 控制模塊庫256.2.1. 多次循環(huán)模塊256.2.2. 條件循環(huán)模塊 266.2.3. 中斷循環(huán)模塊 266.2.4. 條件判斷模塊 276.3. 程序模塊庫 316.3.1. 調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)316.3.2. 表達式定義模塊 316.3.3. 進程模塊326.3.4. 調(diào)用子程序 356.3.5. 子程序返回 367. 常見問題及解決辦法 377.1. 程序啟動失敗377.2. 流程圖顯示不完全377.3. 無法將程序下載到機器人中 378. LOGO子系統(tǒng)388.1. 系統(tǒng)特點388.2. LOGO?系統(tǒng)語言編程規(guī)范 388.3. LOGO的關(guān)鍵字388.4. LOGO?系統(tǒng)的自定義符

4、號 398.5. LOGO?系統(tǒng)的函數(shù)（包括自定義函數(shù)）399. IC編程基礎(chǔ)知識409.1. 基本數(shù)據(jù)類型 409.2. 各數(shù)據(jù)類型的取值范圍 429.3. 數(shù)組數(shù)據(jù)類型 429.4. 指針439.5. 結(jié)構(gòu)449.6. 語句與表達式469.7. 運算優(yōu)先級和次序 479.8. 控制語句479.9. 屏幕顯示499.10. 格式化命令匯總 509.11. 預(yù)處理509.12. 庫函數(shù)5210. 通用庫函數(shù)使用參考 5510.1. DIO 類5510.2. 數(shù)學(xué)類5510.3. 電機類5510.4. 顯示類5610.5. 進程類56納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)106傳感器類5710.7.

5、音頻類58定時類58杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第3頁共59頁納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)1.概述納英特機器人圖形化系統(tǒng)是一個為用戶提供全面的機器人教育與競賽解決方案的綜合系統(tǒng)。系統(tǒng)集入門與高級應(yīng)用于一體，實時提供最新的機器人解決方案與該領(lǐng)域的最新信息，豐富用戶的機器人知識儲備，為鉆研機器人技術(shù)、開展機器人教學(xué)、參加機器人競賽提供有力的支持。1.1. 流程圖流程圖是用一些圖框表示各種操作。用圖形表示算法，直觀形象，易于理解。流程圖能夠比較清楚的 顯示出各個框之間的邏輯關(guān)系，因此它是表示算法的較好工具。下面就通過一個具體的例子來認識流程圖?！皩?0名學(xué)生中成

6、績在 80分以上者的學(xué)號和成績打印出i=i+l來”用流程圖該怎樣來表示呢？定義計數(shù)變量將第1到第甜個學(xué)生的成績逐午進行判斷, 如果成績在旳分以上.則打印學(xué)號和成集計數(shù)值加1判斷是否是第50名同學(xué)，是則結(jié)束，否則逬入循環(huán)圖1-1流程圖從圖1-1中，我們也可以看出，一個流程圖包括以下幾個部分：表示相應(yīng)操作的框；帶箭頭的流程線；框內(nèi)外必要的文字說明。“表示相應(yīng)操作的框”有以下三種，流程圖由以下幾種圖形組成，就能將編程的思想很好的體現(xiàn)出來。1.2.積木式編程積木式編程與常規(guī)的計算機編程有所不同，對于編程，處于低年級的同學(xué)對先作什么，后作什么已經(jīng) 有了初步的想法，但是他們對復(fù)雜的 C代碼沒有很大的興趣，

7、納英特機器人積木式編程平臺正是為他們設(shè) 計的，使用這個軟件使得學(xué)生們不用關(guān)心語言實現(xiàn)的細節(jié)，同時也避免了編程中經(jīng)常會出現(xiàn)的語法錯誤。納英特機器人積木式編程平臺采用的就是流程圖模型。每一個積木模塊都可以完成一定的功能，只要 按程序編寫的邏輯連接這些模塊就可以很快的完成一個程序的編寫。納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)1.3.系統(tǒng)特點-積木式編程一完全的積木式編程方法，簡單直觀，用鼠標就可以進行絕大部分操作。 機器人控制用程序流程圖實現(xiàn)。支持豐富的操作。-積木模塊-包含絕大多數(shù)實用的納英特機器人系統(tǒng)模塊，特別是支持伺服電機的操作。 支持多重循環(huán)嵌套，多重判斷嵌套，支持多條件的生成。真正支持多進程處理

8、。-C程序代碼-從流程圖自動生成 C程序代碼C程序代碼符合標準C語言語法標準支持語法高亮可以直接保存C程序文件-多語言編程-支持C LOGO BASIC、ASM等語言編程代碼編輯系統(tǒng)提示豐富，上手簡單-集成咼效編譯下載系統(tǒng)-支持豐富的數(shù)據(jù)類型編譯速度快-操作系統(tǒng)NST ROBOT-實時多任務(wù)機器人操作系統(tǒng) 支持偽代碼，可跨硬件平臺運行 高性能虛擬機設(shè)計運行錯誤檢測納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)2. 系統(tǒng)的安裝2.1. 系統(tǒng)要求操作系統(tǒng)：納英特機器人積木式編程平臺可運行在中文Windows 98/2000/XP平臺。硬件要求：任何一臺可以運行 Windows 98/2000/XP的個人電腦，有

9、一個空余的串口，30M的硬盤空間，以及配套的納英特機器人。2.2. 安裝找到相應(yīng)的自安裝軟件 Setup.exe （在納英特機器人配套光盤或從網(wǎng)站下載），雙擊可開始安裝，按安裝向?qū)Э赏瓿砂惭b。（安裝系統(tǒng)時需要系統(tǒng)管理員權(quán)限）雙擊可運行程序；也2.3.運行安裝完成后，在桌面上將出現(xiàn)納英特機器人積木式編程平臺圖標, 可從開始中的程序菜單中打開。（運行系統(tǒng)時需要系統(tǒng)管理員權(quán)限）杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第7頁共59頁納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)3. 軟件界面3.1. 菜單欄文件世）觀圖迪 子程序 系蜿工員（X系読維護迎 幫助Q0文件：新建、打開、保存等文檔的基

10、本的操作；視圖：隱藏/顯示工具欄、狀態(tài)欄、 C語言代碼、消息欄，流程圖放大/縮小等操作子程序：子程序的建立，保存，調(diào)用；系統(tǒng)工具：機器人程序的仿真（正在完善中），編譯下載，機器人測試；系統(tǒng)維護：進行系統(tǒng)參數(shù)的設(shè)定；幫 助：打開幫助文件，檢測軟件更新，關(guān)于。3.2. 工具欄新強丈牛打開克件煤茅m件 世石劇&站丈 端小扁薛下載關(guān)于建立“全國中小學(xué)機器人麹瑩£：瞻瑩箱”帖通切新建文件：建立新的程序流程圖文件，C代碼文件，Logo文件等;打開文件：打開流程圖文件，C代碼文件，Logo文件等；保存文件：保存當前處于編輯狀態(tài)的文件；代碼編輯：圖形編程界面與代碼編輯界面的變換；放大：放大流

11、程圖視圖；縮 小:縮小流程圖視圖；編譯下載：下載機器人操作系統(tǒng)，下載用戶程序；關(guān)閉系統(tǒng)：保存并關(guān)閉積木式系統(tǒng)；程序選擇：進行主程序及其包含的子程序間的切換；消息欄：實時更新最新的信息。3.3.模塊庫區(qū)執(zhí)齊器複塊庫控制模塊庫程序複塊庫模塊區(qū)采用樹形結(jié)構(gòu)，雙擊各個模塊庫名稱即可打開所屬模塊。 執(zhí)行器模塊庫：包含機器人的各類動作操作。明細如下圖：杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第9頁共59頁納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59

12、頁序止輛杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁fUgrCfl環(huán)0開足剛 砌兀碩R 尊砸電抑 爾砸電抑"釣刪電加 零妙見業(yè) 疇血電ms控制模塊庫：包含各種程序流程圖的流程圖控制模塊。明細如下圖:控制模塊庫事次循環(huán)模塊條件循環(huán)模塊中斷循環(huán) 條件判斷程序模塊庫：包含程序進程操作以及子程序的調(diào)用模塊。明細如下圖:程序複決庫表達式定義複塊開啟銭程模塊 關(guān)閉線程模塊 調(diào)用子程序34子程序庫列出當前所有的廠家提供的函數(shù)庫與用戶自定義的函數(shù)，供用戶隨時調(diào)用。NST納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)LightOn migong testl unFire3.5.資源中

13、心逹足隊：指南樸，底郃灰度，施憧的竦合應(yīng)'，廣遞中心腐決方秦i島逢足琲區(qū)球場守f指南呂開帕.+： 4創(chuàng)新 護0視頻資瀝Q消倒'戰(zhàn)職中心腐禺方室諂崔足斑雄俅應(yīng)攻加部金說熄中住齷舫秦詭建足鍛足球建現(xiàn)n I匕 備遞中心腐曲方卑皓津界琲燈球陸歆n陽實時更新本地資源數(shù)據(jù)庫，保持與服務(wù)器上的信息同步。下載完畢3.6. 流程圖程序生成區(qū)流程圖顯示、編輯界面。通過拖放方式，可以方便的將某個模塊拖至流程圖區(qū)。3.7. C代碼顯示區(qū)顯示通過流程圖自動生成的機器人操作C源程序，支持語法高亮顯示。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第11頁共59頁納英特積木式機器人圖形化編程

14、系統(tǒng)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁891CI1112131415117131920motor(1,60); motor(0,60);itiotoc (1, 6D)i ;sleep (0. S); c=0;while( »nalog(5 <10<motor(0-10);motor(1,-10):3 leep (0. 15)i ;stop ()；mcfEF( 7 i nn *3.8.代碼編輯區(qū)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第

15、#頁共59頁杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁通過工具欄的“代碼/圖形界面”的轉(zhuǎn)換按鈕，可以對當前的文檔進行代碼編輯。習(xí)丨詳細情況請點擊FD丄d是吿右屈當苑程二運也二I否motor (耳 - mDcar (1,| 20 7 31eep(«p.gSCDp (»； mscaz(血1口p j(薊 1卄-序止Tfftt前進控書鞠之匱g鈿電機F模塊庫'ap，wrrn,fir： ri：IfrttBffiNUKM：24杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第13頁共59頁確認消息提示中的“沿用當前程序”，則代碼編輯

16、的對象為該流程圖的代碼。否則，進行新的代碼編 輯。所以，通常可以用流程圖建立一個框架，然后再具體編輯代碼，以提高開發(fā)速度。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)文件觀田出杲竦工人啟麗護QD WiiflP.包*杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)4快速入門4.1.走四邊形4.1.1. 編程思路而要讓機器人完成一個“前進T轉(zhuǎn)彎”首先就需要啟動電機，使機器人能以一定的速度向前運行一段 路程，然后停下，以左輪為中心旋轉(zhuǎn)90°再停下，這樣就走完了四邊形的

17、一邊。機器人走四邊形就讓機器人完成“前進T轉(zhuǎn)彎T前進T轉(zhuǎn)彎T前進T轉(zhuǎn)彎T前進T轉(zhuǎn)彎”，也就是說機器人需要完成四個“前進T轉(zhuǎn)彎”。“前進t轉(zhuǎn)彎”）4要讓機器人走四個邊，這里有一個簡便的方法，這就是循環(huán)，循環(huán)重復(fù)上述步驟（ 次，機器人就能夠走完一個四邊形了。4.1.2. 程序編寫打開納英特機器人積木式編程平臺，新建流程;首先添加循環(huán)模塊:用鼠標雙擊模塊庫區(qū)“控制模塊庫”，從中選擇“多次循環(huán)模塊”，拖放至流程圖區(qū)。詳細操作如下:對準“多次循環(huán)模塊”按下鼠標左鍵不放，拖拉至流程圖中，待方向線變成紅色時，即可送開鼠標。>杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第15頁共59頁

18、）添加操作其次添加兩個移動模塊，（通過后面的參數(shù)設(shè)置，將兩個移動模塊分別設(shè)置成直行和轉(zhuǎn)彎。 同添加循環(huán)模塊操作。奇諒輜陸洋 心Bi塊 j櫓如塊II1I秤湖套快I_I能環(huán)維尼模塊添加完畢，接下來進行各個模塊的參數(shù)設(shè)置。首先添加循環(huán)所需要的循環(huán)變量，雙擊一一 打開函數(shù)設(shè)置窗口。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第17頁共59頁選擇“函數(shù)變量”頁，單擊“增加變量”按鈕，在“變量明細”中輸入名稱，選擇數(shù)據(jù)類型即可。由于用 到的循環(huán)變量是整數(shù)類型，所以選擇“int ”。

19、單擊“確認”保存操作，返回主界面。其次，設(shè)置循環(huán)參數(shù)。雙擊 夠次儁匸篠嗎，打開循環(huán)參數(shù)設(shè)置窗口。參數(shù)設(shè)置1選擇循環(huán)變量，這里選擇“i ”，選擇或者輸入循環(huán)次數(shù)，這里選擇4,然后單擊“確定”，保存退出。打開移動模塊的設(shè)置窗口接下來，開始設(shè)置移動的動作。雙擊第一個。設(shè)定以100 %的功率向前直行。單擊“確定”保存退出。雙納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)，打開移動設(shè)置窗口。參數(shù)的設(shè)定如圖:移動模塊擊第二個最后，設(shè)定每個動作的執(zhí)行時間。在第一個移動模塊下面，放置一個延時模塊；在第二個移動模塊下 面也放置一個延時模塊。如圖：杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁杭州

20、納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁雙擊延時模塊，打開設(shè)置窗口，拖動滾動條設(shè)定向前直行的動作保持5秒鐘。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁，單擊"確定”保存退出。向左轉(zhuǎn)的動作保持時間同理。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)42走迷宮迷宮如圖所示:要求機器人能順利的完成如圖迷宮的周游任務(wù)。4.2.1. 編程思路目前，機器人完成走迷宮的方法有兩種：“右手法則”，“左手法則”?！坝沂址▌t”：沿著右邊墻壁走，如果其右手邊無障礙，則向右傳；如果

21、前面有障礙就向左轉(zhuǎn)，一直 重復(fù)這個操作，直至返回終點。“左手法則”：沿著左邊的墻壁走，如果其左手邊無障礙，則向左傳；如果前面有障礙就向右轉(zhuǎn)，直 至左手邊出現(xiàn)障礙物，一直重復(fù)操作，直至返回終點。這里選擇左手法則進行舉例說明。4.2.2. 程序編寫新建一個流程，拖放一個條件循環(huán)模塊。雙擊“條件循環(huán)模塊”進行設(shè)置，選中“永遠循環(huán)”，確定退出。備注 I循環(huán)設(shè)置宿永遠循環(huán) r條件循環(huán)L峯桂馮冒9拖放一個條件判斷至循環(huán)內(nèi)部，位置如圖：納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)程序編寫完畢，先保存該文件。4.3. 程序的下載及運行將隨機配套的數(shù)據(jù)線一端接計算機上的串行通訊口，一端接納英特機器人主電路板上的通訊口。連接

22、好后，“編譯下載”按軟件提示即可下載到機器人。下載完成后可脫機運行。4.4.調(diào)試程序啟動納英特機器人，檢查機器人是否按要求運行，如果與預(yù)定的情況不符，就要在原程序基礎(chǔ)上調(diào)整 對應(yīng)的參數(shù)直至符合要求。比如偏轉(zhuǎn)的角度不合要求，就需要對轉(zhuǎn)向時的馬達功率、轉(zhuǎn)向時間等參數(shù)進行 調(diào)整，直到符合要求為止。納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)5模塊的基本操作5.1.添加模塊在模塊庫區(qū)選擇模塊，按下鼠標，拖放至目的區(qū)域，待方向線變紅色時，松開鼠標，完成操作。齡解u壇百1中斷耐>J Z' 尸 Fiift®輸出逞序刪琮模訣杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第23頁共5

23、9頁杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁5.2.刪除模塊選擇刪除目標，單擊鼠標右鍵，選擇刪除模塊，確認即完成操作。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁如果刪除的模塊是條件旁斷、循環(huán)模塊，則應(yīng)至模塊起始處刪除。在刪除此類模塊時，將刪除該模塊所包 含的所有的模塊。5.3.設(shè)置參數(shù)選擇設(shè)置對象，雙擊打開設(shè)置窗口，或者通過右鍵快捷菜單，選擇模塊屬性。5.4.模塊的拖放選擇目標模塊（可按住”Ctrl”多選），拖放至目的區(qū)域即可（既可插入至流程圖，也可以放置于空白區(qū)域）如 果多個模塊是非連續(xù)的，則無法直接插入至流程圖！提示：空

24、白區(qū)域的IF,For,While,連續(xù)的兩個普通模塊間可以插入模塊.杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)6模塊說明6.1.執(zhí)行器模塊庫6.1.1. 移動模塊該模塊主要完成機器人的直行、轉(zhuǎn)向動作。0、1號電機分別代表機器人的左、右電機。通過功率大小滾動條的拖拉或者功率數(shù)值輸入框的輸入可以設(shè)定電機的運行功率?！?”表示電機反轉(zhuǎn)。功率絕對數(shù)值越大，電機轉(zhuǎn)速越快。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁6.1.2. 延時模塊該模塊主要實現(xiàn)延續(xù)機器人的上一個動作狀態(tài)。主要和移動模塊或者擴展電機模塊

25、相搭配，實現(xiàn)機器 人移動或者某個動作的延續(xù)性。如：讓機器人以100 %的功率向前直行 5秒鐘，延時模塊可如下設(shè)置：相應(yīng)的程序代碼為：wiotor (, 100);wotor 100);sleep(5);6.1.3. 停止模塊該模塊主要實現(xiàn)停止電機運轉(zhuǎn)?？蓪崿F(xiàn)所有電機停止運轉(zhuǎn)，也可以設(shè)定停止一個或幾個電機。 停止所有電機，則給“停止所有電機”打上“”。停止一個或幾個電機，去掉“停止所有電機”的“”，選擇停止對象。納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)操作廠停止所育電機電機廠電機UruainniBiniiI7 電機En ; Bi廠電機1r電機m6.1.4.啟動電機模塊該模塊主要實現(xiàn)擴展電機的使用。使用時

26、，可打開任意一個電機。操作同移動模塊。6.1.5. 顯示模塊該模塊主要實現(xiàn)信息的打印輸出。支持多參數(shù)輸出。使用時，在顯示信息輸入框中輸入要顯示的內(nèi)容，如："hello world !”。當需要顯示端口值或者某個變量的值時，單擊“引用”按鈕打開“引用”窗口。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)如：要顯示模擬端口 5的數(shù)值，則在工具欄中點擊“模擬輸入”，選擇第“ 5”端口，確定退出。顯示多個參數(shù)，則多次點擊“引用”，以增加顯示參數(shù)。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第27頁共59頁杭州納英

27、特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁當需要手動編輯顯示內(nèi)容時，可以選擇6.1.6. 音樂模塊該模塊主要用于生成音樂。依據(jù)樂理，選擇音符與節(jié)拍，單擊“>> ”按鈕，增加至音符列表。其中,時間框顯示的時間與節(jié)拍是相對應(yīng)的。用戶可以自行輸入發(fā)音延續(xù)時間進行自定義。如果您的計算機有內(nèi)置揚聲器，還可以通過單擊“試聽”按鈕視聽當前的音樂。音頻|問 腳弓 時何I杖:網(wǎng)麗而 a r昇啪 r h啪 r和舊自 ；雷蠶EE3n6.1.7. 伺服電機模塊該模塊包含八個子模塊，主要完成伺服電機的初始化、定位與關(guān)閉?！伴_始伺服”模塊用于所有伺服電機的初始化。該模塊不需要設(shè)定任何

28、參數(shù)?！瓣P(guān)閉伺服”模塊用于關(guān)閉所有伺服電機。該模塊同樣不需要設(shè)定任何參數(shù)?！八欧姍C0”至“伺服電機5”主要用于0 5號伺服電機的定位。在實際應(yīng)用過程中，要對伺服電 機進行操作，必須先初始化伺服電機。將某伺服電機進行連續(xù)的定位，可以使用For循環(huán)來控制。如：只完成伺服電機 0定位到500的位置這一目的可如下操作：杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁NST納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)定位參數(shù)可以用雙擊相應(yīng)的伺服電機模塊進行設(shè)置。例2:讓控制機器人左右手的伺服電機0,伺服電機1從

29、0運動至1000的位置,杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁多次循環(huán)的設(shè)置如下：循環(huán)變量為“i”起始值為0,循環(huán)次數(shù)1000 ,步進量100。如圖:伺服電機0模塊參數(shù)設(shè)置：打開設(shè)置窗口，點擊“引用”按鈕，選擇“全局變量”，在下拉列表中選擇剛才聲明的變量“ i”杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第29頁共59頁杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)幗遠握打尹瓦程fltTFKi盡1S出師 ffliT.AStttttx矽、護展電具播謨S j；W耳音吊甌冋厳電兀開月

30、剛8iSIHMlii伺州電fil剛険：刖彌測碩壺昶根坯叵畫戍iSW核戎 爭用詠 中詐iS環(huán) 姜件*船顧電機忸脈.血恵檢托片聞威|«1奩窺廣1帀E.rnbh定便蜩I脫5位值tJJ4 麗FlJ伺服電機1設(shè)置同理。void wainO17-ptod searvc s 111 H兇 I： 171 口口口： 1.V1+1IQDF 口口 LJ roi»i.J(0. D5| ;.'hd_seirTOSlO| ?1更at雷1勺全局竇呈毎JMHEA員humllht杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)62控制模塊庫

31、該庫主要實現(xiàn)流程圖的流程控制。主要有：多次循環(huán)模塊，條件循環(huán)模塊，中斷循環(huán)模塊，條件判斷 模塊。6.2.1. 多次循環(huán)模塊該模塊將直行循環(huán)體內(nèi)的操作x次，x的大小由用戶自行設(shè)定，除非用戶中斷循環(huán)。參數(shù)設(shè)置界面如圖：選中“高級設(shè)置”可以自定義一些高級選項。如下圖:杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第31頁共59頁納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)開贈循環(huán)變量的設(shè)置：主函數(shù)雙擊 r函數(shù)名不同，則顯示不同）打開函數(shù)屬性管理窗口。函數(shù)func;子程序雙擊 1（注：這里是"函數(shù) func ”，選取目標函數(shù)，切換至“函數(shù)變量”頁面，單擊工具欄中的“增加變量”，輸入變量名

32、稱、選擇數(shù)據(jù)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁類型即可。默認的變量名稱為"unknown ”，數(shù)據(jù)類型為“ int”。起始值：循環(huán)開始時賦予循環(huán)變量的數(shù)值，通常為0。通過“引用”框的選擇，可以將某個變量作為起始值。循環(huán)次數(shù)：循環(huán)結(jié)束值。通過“引用”框的選擇，可以將某個變量作為循環(huán)次數(shù)。步進量：每次循環(huán)，循環(huán)變量的變化值，通常為1。其他步進量主要用于伺服電機的控制。6.2.2. 條件循環(huán)模塊該模塊主要實現(xiàn)永遠循環(huán)，以及符合某個條件才執(zhí)行循環(huán)的功能。 永遠循環(huán)：為條件循環(huán)的默認循環(huán)。打開設(shè)置窗口，直接確定退出即可。L盞住判斷1|備注|詭環(huán)設(shè)置籽永

33、遠傭環(huán) r條件環(huán)條件循環(huán)：不選擇“永遠循環(huán)”，出現(xiàn)條件的設(shè)置窗口。同條件判斷模塊的條件設(shè)置。6.2.3. 中斷循環(huán)模塊主要用于循環(huán)的退出。如果有多重循環(huán)嵌套，則只是退出當前循環(huán)。如：納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)'Ijt找!環(huán)1詛中即曲環(huán)I cTB出"疹次湄琢”_| i阿秤|中丿腫| 超出“務(wù)件悟壞”T6.2.4. 條件判斷模塊該模塊完成if.else功能。既如果條件成立執(zhí)行某個操作，否則（不成立）執(zhí)行另一個操作。如：條 件如果成立，則“移動”，否則“停止”。璉我相塊停止膛塊憑件結(jié)杲*結(jié)束條件的設(shè)置：雙擊冷亠匸：打開設(shè)置窗口。條件分為“旁斷類條件”，“表達式條件”，“常用操

34、作”三大類。一個條件可以包含這三類條件。分別 設(shè)置條件，點擊“增加條件”，可以實現(xiàn)多條件的判斷。判斷類條件：實現(xiàn)某個變量大小的旁斷或者某個變量是什么的旁斷。女口：設(shè)置條件旁斷“ 3號模擬口的模擬量是否大于 127” ,可如下進行：在“變量”下拉框中選擇“模擬輸入”，在“端口”下拉框中選擇端口“3”然后選擇判斷符“大于”，輸入目標數(shù)值大小，這里是127。單擊“增加條件”按鈕，完成條件添加?！按_定”退出。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第33頁共59頁納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)表達式條件： 實現(xiàn)運算式的大小判斷。女口：設(shè)置條件判斷“模擬 3號口與模擬4號口的差值

35、是否大于 10”, 單擊“引用”打開引用變量窗口。茨粹判晰|噸引用芟量設(shè)置如下:判斷酒件表達曲件 廠表達式生成P表達貳弓1用弓1用1I孫掘輸入STiftA局部吏肚 X& 內(nèi)置函數(shù)引用I 複擬輸人I確定 |職消 |確足66 7 8 9CU 1- 111杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁這里選擇“模擬輸入”，端口“ 3 ”。選擇預(yù)算符“減去”杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)築件判斷I表達式條件丨常用

36、操件表達式生成判斷類條件|analog(3)氏以整金乘除職職-引用引用引臣増加集件|満隱條件|確定取消 |“比較”輸入框選擇“大于模擬4號口操作同模擬3號口。單擊“增加表達式”按鈕，系統(tǒng)將打開引用界面，這里選擇“常量”頁, 數(shù)值為“ 3” ：杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第35頁共59頁杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁共59頁最后增加條件完成條件設(shè)置?！按_定”退出。常用操作主要實現(xiàn)“ START”，“STOP”按鈕的操作判斷。納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)條件間的邏輯關(guān)系如果已經(jīng)設(shè)置一個條件，再增加一個條件，會自動彈出條件間

37、關(guān)系的設(shè)置窗口。依據(jù)需要，選擇相應(yīng) 的邏輯關(guān)系既可?！昂汀标P(guān)系：“條件1”和“條件2”，“和”關(guān)系表示兩個條件都成立，則條件成立?！盎蛘摺标P(guān)系：“條件1”或者“條件2”，表示兩個條件中有一個成立，則條件成立?！胺恰标P(guān)系：“條件1”非“條件2”，表示條件1成立條件2不成立，則條件成立。納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)6.3.程序模塊庫該庫包含的模塊主要完成系統(tǒng)函數(shù)的調(diào)用，表達式的賦值，進程開啟關(guān)閉以及子程序調(diào)用等高級功能。6.3.1. 調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)系統(tǒng)內(nèi)部集成了豐富的函數(shù)，很多函數(shù)并沒有定義到模塊中去。通過此模塊可以調(diào)用這些函數(shù)，如下 圖：jLal弄統(tǒng)函舸用用奮在|其中：無返回值類函數(shù)起到“過程

38、”的作用，只完成任務(wù)，不返回任何值。返回值為數(shù)值類型的函數(shù)將返回一個結(jié)果。6.3.2. 表達式定義模塊主要實現(xiàn)變量的賦值(初始化)。一個表達式定義模塊可以包含多個表達式定義。參數(shù)的設(shè)置首先需要添加變量。單擊“引用”打開變量引用窗口?！霸黾印笨梢栽黾右粋€表達式定義。如：往模塊里增加“ i = ananlog (3)”,操作如下：如果還未設(shè)置變量則先打開函數(shù)屬性定義變量。在下拉框中選擇對應(yīng)的變量“ i”納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)單擊“引用”打開引用窗口。選擇“模擬輸入”，端口選擇“ 3”，確定退出。單擊“增加”完成表達式的添加。6.3.3. 進程模塊.關(guān)于進程所謂的進程就是一個

39、并發(fā)執(zhí)行的子程序，在機器人平臺中來講，開啟一個進程意味著系統(tǒng)會給這個進程分配50ms的執(zhí)行時間.進程的實體就是某個函數(shù).如下面這段程序：()void mai n()start_process(music();while (1)納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)to ne(1000.0,1.0);void music()while(1)beep();再看這個：(由于music里面是個死循環(huán)，程序?qū)⒉粫偻?，我們只能聽到連續(xù)不斷的beep聲,tone(1000.0,1.0)將不會發(fā)生.)void mai n()music();while (1)to ne(1000.0,1.0);void musi

40、c()while(1)beep();進程函數(shù)的定義和普通函數(shù)的定義沒有任何區(qū)別(函數(shù)管理)。一個程序可以包含多個進程，這些進程將同時被執(zhí)行。進程的操作依靠進程標志進行。進程標志實際是一個int型變量，同建立普通變量沒有區(qū)別。下面用具體的例子說明進程的開啟與關(guān)閉。納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)準備工作：聲明進程標志變量名為ret,數(shù)據(jù)類型為int。增加函數(shù)func。6.3.32 開啟進程模塊選擇一個函數(shù)，單擊“增加”，將此函數(shù)增加為進程。如果誤操作，可以“刪除”如果該函數(shù)有參數(shù)，則自動在“參數(shù)”一欄中列出，用戶可單擊“修改”進行函數(shù)參數(shù)的設(shè)置。如果以后不對該進程進行操作，可以忽略進程標志的設(shè)置

41、。如果以后需要關(guān)閉該進程，則必須給該線程設(shè) 置一個進程標志返回值，這里我們選擇ret。確定退出。.關(guān)閉進程模塊選擇當前關(guān)閉目標進程，單擊“>> ”按鈕，完成退出。NST納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)注意：一個開啟線程模塊可以擁有多個線程的開啟，一個關(guān)閉線程模塊也可以擁有多個線程的關(guān)閉。6.3.4. 調(diào)用子程序子程序的調(diào)用操作類似與線程開啟。下面以實際例子進行說明。準備工作：增加函數(shù) migo ng。選擇migong函數(shù)，增加為“子程序條用模塊”擁有的函數(shù)，如果該函數(shù)有參數(shù)，通過“修改”按鈕可以 修改參數(shù)的值。如果該函數(shù)有返回值，而且需要使用這個返回值，則可以通過“選

42、擇返回值變量”下拉框給該函數(shù)設(shè)定。TVS卩仙農(nóng)髓訓(xùn)必納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)6.3.5. 子程序返回該模塊主要用于子程序的返回值定義。int類型。1表示滅火成功,女口：定義fire函數(shù)，fire函數(shù)的返回值定義為 0表示滅火失敗。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第41頁共59頁納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)7. 常見問題及解決辦法7.1. 程序啟動失敗如果您的系統(tǒng)是 win98，請安裝隨機光盤里的 win98數(shù)據(jù)庫驅(qū)動升級文件.如果您的系統(tǒng)是 win98并且已經(jīng)安裝了數(shù)據(jù)庫驅(qū)動升級文件、win2000, winXP,重新啟動后還是出現(xiàn)此類問題，請與sof

43、tR聯(lián)系。7.2. 流程圖顯示不完全在視圖菜單中選擇"自動適應(yīng)窗口”點擊“程序選擇”下拉框即可！7.3. 無法將程序下載到機器人中（1 ）、檢查當前選擇的串口是否為機器人實際連接的串口。請“取消”下載，然后“刷新串口”，選 擇串口，重新下載。（2）、檢查是否已經(jīng)打開機器人的電源。下載操作系統(tǒng)，將電源開關(guān)撥往左邊的“系統(tǒng)”檔位；下載 用戶程序，將電源開關(guān)撥往右邊的“下載程序“檔位。（3）、如果提示框中出現(xiàn)編譯錯誤的提示，則請依據(jù)提示，修改源程序的錯誤。逼系竦尺程序下載下武黠作茅軌下拚應(yīng)用理序刷新串口有以下可用的串口供選擇C com1com4納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)8. LOGC

44、子系統(tǒng)8.1. 系統(tǒng)特點支持單個電機速度的設(shè)置及停止支持4個電機支持模擬及數(shù)字傳感器用戶通過自定義，可支持傳感器的無限擴展支持多進程真正的遵循LOG（語言規(guī)范.支持函數(shù)格式、使用方法的動態(tài)提示，方便編程 生成相應(yīng)的C代碼,無C經(jīng)驗的LOGC用戶可提高C的入門速度 支持有限的換行，提高代碼可讀性 支持代碼注釋8.2. LOGO子系統(tǒng)語言編程規(guī)范所有關(guān)鍵字要求大寫同一個語句須在同一行 ，中間不得換行；不同的語句可以在同一行 .FOR,REPEAT,WHILE的循環(huán)體 （“”“”）內(nèi)支持換行.被調(diào)用的函數(shù)必須位于調(diào)用者之前.例：TO ABCENDTO MAINABCEND變量在聲明時前面需加引號 （

45、“），使用時，前面需加”：”（不包括雙引號）.如：MAKE “VAR1IF :VAR=1 THEN MAKE “VAR :VAR+1本系統(tǒng)的主函數(shù)名必須為 MAIN.注釋符號為“ ”，注釋內(nèi)容8.3. LOGO勺關(guān)鍵字目前，圖形化編程系統(tǒng)的 Logo子系統(tǒng)支持的關(guān)鍵字如下:（附其格式）關(guān)鍵字意義格式TO聲明一個函數(shù)/過程TO函數(shù)名END函數(shù)/過程結(jié)束MAKE變量進行賦值，如果變量還 未聲明，則首先聲明變量MAKE “變量名表達式IF條件語句IF （ 條件表達式）THEN ELSETHENELSEWHILE條件循環(huán)WHILE 條件表達式循環(huán)體FOR多次循環(huán)FOR “變量名初始值結(jié)束值循環(huán) 體RE

46、PEAT多次循環(huán)REPEAT次數(shù) 循環(huán)體納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)BREAK中斷循環(huán)84 LOGO子系統(tǒng)的自定義符號 為了補充Logo語言的先天不足，增加了一些自定義符號，A*系列用于模擬傳感器“ * ”為對應(yīng)的傳感器端口D*系列 用于數(shù)字傳感器“ * ”為對應(yīng)的傳感器端口例子：IF :D3=0>100 THEN RT 90上述語句的指的是：如果7號數(shù)字端口的傳感器值為0則向右轉(zhuǎn)90度.8.5. LOGO子系統(tǒng)的函數(shù)（包括自定義函數(shù)）目前，圖形化編程系統(tǒng)的 Logo子系統(tǒng)支持的函數(shù)如下:（附其格式）函數(shù)自定義意義格式FD前進若干個單位FD i nt1BK后退若干個單位BK int1

47、LT左傳若干角度LT i nt1RT右轉(zhuǎn)若干角度RT int1TONE以某種頻率發(fā)音若干時間TONE頻率(float)時 間(float)WAITr延時若干秒WAIT float1LAUNCH開啟進程LANUCH函 數(shù)名HALTr中止進程（目前不支持）HALT函數(shù)名M0V電機0以一疋的功率運仃MO int1(功率)M1V電機1以一定的功率運行M1 int1M2Vr電機2以一疋的功率運仃M2 int1M3V電機3以一疋的功率運仃M3 int1STOP停止所有電機STOPOFFV:停止某個電機OFF int1PR顯示信息PR :變量名杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第

48、45頁共59頁TVS卩仙眞髓斜笙納英特積木式機器人圖形化編程系統(tǒng)9. IC編程基礎(chǔ)知識從本章開始，我們要逐步邁進c語言的世界，在編寫功能更強大的程序之前，需要了解下面的知識。它們不是每個程序必需的，但對于編寫程序是非常有幫助的。9.1.基本數(shù)據(jù)類型在C語言中變量和常量是基本的數(shù)據(jù)對象。編寫程序總是要與各種數(shù)據(jù)打交道，如馬達的速度、等待 的時間等，理解 C語言是如何來處理各種數(shù)據(jù)，對編程和理解程序是非常有宜的。9.1.1. 變量在程序中用來代表數(shù)據(jù)的字符。如：可以在程序中用v代表馬達的速度，看下面的例子：void mai n()int v;v = 80;motor(0, v);motor(1,

49、v);試試看，將這段程序在IC中編寫好，下載到機器人里，觀看其動作如何？機器人走了直線。程序中沒有使用“motor(0, 80); ”這樣的語句，它怎么會直線呢？這就是變量起的作用。試著將程序中的 80,改成其它數(shù)值(馬達功率適用的數(shù)值)，看看機器人馬達的功率是否與修改后的數(shù)值吻合。更改變量的值后，后面使用變量時它代表的值也會改變成此數(shù)值，除非再次改變它。變量在程序中可以替代一些數(shù)值，這段程序中使用變量v代替馬達的功率一一80這個數(shù)值。程序中只出現(xiàn)了一次80,而兩個馬達卻都可以轉(zhuǎn)動，說明變量可以重復(fù)使用。拼寫變量可由字母“ A-Z、a-z”、數(shù)字“ 0-9”和下劃線“組成，但不能以數(shù)字開頭，且

50、區(qū)分大小寫。C語言的關(guān)鍵字，如if，while等，不能用于變量名。全局變量名和函數(shù)名不能相同。此外，若局部變量名 與全局變量名或函數(shù)名相同，則在該局部變量作用范圍內(nèi)不能使用同名的全局變量或函數(shù)。定義變量 在C語言中，可以在程序的最頂層(在任何一對花括號之外)或塊(用“ ”括起的函數(shù)代碼)的起始處定義變量。通常，變量以如下形式定義：<類型 > < 變量名>int i;或<類型 > < 變量名 >=< 初始值>int j = 0;在機器人操作平臺中，<類型可為整型(int)，長整型(long)，浮點型(float)，字符型(char)或結(jié)構(gòu)(struct <結(jié)構(gòu)名 >)，它決定所定義變量的