伺服軸半閉環(huán)和全閉環(huán)控制切換方法

1、伺服軸半閉環(huán)和全閉環(huán)的切換一、參數設置機床送電后，按壓 ，進入“啟動”“機床參數”“軸參數”可以修改相應的軸參數注意：右上角顯示的軸名,各軸都有一套相應的參數。從圖上可以看到，參數后有po，re，so和cf標記，這表明這個參數修改生效的條件：po：POWER ON，重新上電，按壓MMC上的軟鍵“NCK復位”，參數生效re：RESET，復位，按壓控制單元上的“RESET”鍵，參數生效so：IMMEDIATELY，立即，值輸入以后，參數立即生效cf：NEW_CONF，新配置，按壓MMC上的軟鍵“設MD有效”，參數生效將景象文件拷貝到D:的文件中，重啟在啟動選擇菜單中（SINUMERIK和黑框）按下

2、鍵選擇黑框進入還原精靈，導入景象文件裝入HMI。840D系統(tǒng)裝機步驟：1：PLC啟動開關S4“2” = PS燈亮。2：S4開關“3”并保持3秒直等到PS燈再次亮 =PS燈滅了又再亮。3：在3秒之內快速執(zhí)行下列操作S4 = 232 =PS燈先閃，后又亮，PF燈，（有時PF燈不亮）4：等PS和和PF燈亮了，S40 =PS和PF燈滅 PR燈亮5：NC啟動開關S3 為1開機狀態(tài)下按復位按鈕，七段顯示“6”NC總清完成6：此時遠程PLC的紅燈亮，MCP面板燈閃。7：讀入打包的調試文檔。下載PLC文件，檢查硬件并檢查遠程PLC的設置端口是否和實際硬件相符，著重檢查PLC模擬輸入輸出模塊的輸出口定義要為50

3、0否則和系統(tǒng)有沖突。再將OB35的模擬輸出更改和硬件定義一樣。關停電源。報警文本的安裝1啟動MMC編輯器MMC2MBDDE.INI進入找到userplc=這句話 ，再等號后加上路徑f:dhmb.dirmyplc。大小寫沒關系，寫完以后保存，拉閘重啟。2報警文本的加入方法下面，介紹一些常用參數：當電機從機床移去后，比如說V或B軸，這樣就必須更改相應的參數，來避免報警。MD30130設定值輸出類型：一般軸運行時應為1，在將電機移去后，應該為0MD30240實際值傳感器類型：一般電機類型為1絕對值編碼器電機為4 如將電機移去，應改為模擬，為0同時，應選擇“驅動配置”，把光標打在“Active”的相應

4、軸上，把“Yes”改為“No” “保存”“NCK復位”絕對值編碼器調整1、參數設定MD34200 ENC_REFP_MODE（referencing mode）回參考點方式0=不回參考點MD30240 ENC_TYPE0= 4絕對編碼器類型 1增量型MD34100 REFP_SET_POS0.XXX參考點位置MD34010 REFP_CAM_DIR_IS_MINUS返回參考點方向2、設MD34210 ENC_REFP_STATEn設定為1，絕對值編碼器為調整狀態(tài)3、設置參數生效，NCK復位（驅動上電，加使能）4、選擇到返回參考點方式REF5、按下-或+方向鍵后，調整完畢 MD34210為2光柵

5、尺帶距離碼的參數設定MD34200 ENC_REFP_MODE（1）=3Distance_coded reference marksMD34300 ENC_REFP_MARKER_DIST(1)：LS型尺設為20LB型尺設為80MD34310ENC_MARKER_INC（1）：LS型尺設為0.02LB型尺設為0.04相關參數：MD34320MD34060伺服軸全閉環(huán)伺服軸全閉環(huán)的參數MD30200 編碼器的數量2MD30242 編碼器是獨立的1MD31000 線性尺：直線軸為1，旋轉軸為0MD31010 線性尺的分隔時段0.04MD31040 編碼器直接安裝在機床上1MD34000 此軸帶參考

6、點凸輪0MD34060 參考點脈沖的最大距離80MD34110 軸回參考點的順序-1MD34200 回參考點的方式3（距離碼）MD35000 ,MD35010 為1可允許變檔光柵尺 直線尺：LB型382C MD34300 參考點的標志距離80MD34100 兩個參考點中間間隔0.04圓光柵：ROD780C 或880C 18000和36000線見上頁。LC型481要改驅動參數1030為cH(或置位3,2=1), 數控平旋盤U軸1030要改為4H,MD30240要為4.注意全閉環(huán)參數和半閉環(huán)參數之分MD32450為反向間隙0為半閉環(huán)1為全閉環(huán) MD32200n為伺服增益系數,不能低于0.7 MD3

7、2300為軸加速度MD32100為移動方向 MD32930為濾波信號使能 MD32940為濾波，值不能太大，一般為0.02左右MD35120為主軸最大速度MD32000為最大軸速率MD32020為點動軸速率MD32110為反饋極性方向MD34090為絕對位移零點設置 回參考點開到零點硬限位，回5MM10MM左右并記錄顯示值（在次前先將MD34090清零），再將紀錄的值寫入MD34090中?？达@示是否為零，否則重復上述步驟。軟件限位的設定MD36100軟件限位開關（負）：默認值為-100000000MD36110軟件限位開關（正）：默認值為100000000只有在該伺服軸已回參考點的情況下才生效

8、，可以限制機床行程，保護機床。MD36100為負軟限位MD36110為正軟限位 這兩點要在MD34090設置好后才能設置。18230 User memory in SRAM 15003000新舊卡之分以下參數要注意：MD30242 編碼器是獨立的 為1MD30300 旋轉軸/主軸 1為旋轉軸 0為直線軸MD30310 旋轉軸/主軸的模數轉化 1為旋轉軸 0為直線軸MD30320旋轉軸和主軸的系數360度顯示 1旋轉軸 0為直線軸MD31000直接測量系統(tǒng)(電子尺) 0 為線性尺MD31010 電子尺的分割點 LB382C為0.04 LC LS為0.02 (1030 1034)也要改 MD310

9、20 每轉的編碼器線數 全閉環(huán)時編碼器線數 1024 TK69A的為2500MD31030 絲杠螺距MD31040編碼器直接安在機床上MD31050 負載變速箱分母MD31060負載變速箱分子MD32000 最大軸速率MD32100在電動模式下的快速移動MD32020點動軸速率MD32100 移動方向(無控制方向)MD32110實際值符號(控制方向)MD32000伺服增益系數 不要小于0.6MD32260額定電機速度MD32450 反向間隙MD32700 螺距補償使能 0時要運行螺補程序1為使能MD32710交叉補償使能 0時要運行交叉補償程序1為使能MD32920 全閉環(huán)低速抖動濾波時間 小

10、于0.03MD32930全閉環(huán)抖動濾波時間的使能 1為使能MD32940全閉環(huán)抖動濾波時間 小于0.03MD34000帶參考點開關的軸 1帶開關 0不帶MD34010 1為負方向回參考點 0為正方向回參考點MD34020回參考點速率 300MD34060參考點標記的最大位移 80 MD34090 參考點偏移 MD34100 回參考點和位移方向符號不符 1改為0MD34200回參考點模式 0不回參考點（半閉環(huán)） ，1為增量尺（零脈沖），3為絕對尺（位移編碼參考標記）MD34210 狀態(tài)絕對編碼器 ，1使能編碼器調整（絕對尺調整） 2編碼器已調整MD34300 距離編碼縮放的參考標記位移 80MD

11、34310在距離編碼縮放的參考標記間的間隔 0.04 或0.02 MD34320 在相反的線性測量系統(tǒng) 光柵尺方向MD35000指定主軸到機床軸 主軸為1MD35010齒輪變化可能 ，1（0時執(zhí)行M代碼）MD35020 主軸控制模式 0 /1為無/帶位置控制的速度模式，2定位模式 ，3 軸模式。MD35110 齒輪換擋的最大速度 各級最大速度MD35110齒輪換擋的最小速度 各級最小速度MD35200 速度控制模式下的加速度 半閉環(huán)的加速度 10MD35210位置控制模式下的加速度 全閉環(huán)的加速度 10MD35300 位置控制接通速度 主軸定向速度 M19速度 5 MD35400擺動速度 5M

12、D35410擺動速度的加速度 5MD36100 第一負軟件限位MD36110第一正軟件限位MD36000 MD36010 MD36012 MD36020為精停時的參數MD38000為螺補開點數 有半閉環(huán)和全閉環(huán)之分 1030光柵尺類型 0H 為增量型 4H 18H為絕對型1034光柵尺柵格間隙類型 40000為增量 20000為玻璃10000機床坐標軸名 “X” “y” “z” “w” “sp” “v” “b” “u”11200下次上電時載入的標準機床參數11210 只備份修改的機床參數11300 JOG模式下INC 和 REF18114定義刀具切削沿方向18230 SRAM中的用戶儲存器 1

13、500 3000新舊卡之分18342 交叉補償的開點數和41300有牽連19100 軸控制數 一般鏜床為1019300 為1時是4H 補償使能1位為螺補使能 2位為交叉補償使能9020 機床類型模擬選擇 1為鏜床 0為車床9422 預置開關 1為使能 盡量不開840D系統(tǒng)裝機步驟：將景象文件拷貝到D:的文件中，重啟在啟動選擇菜單中（SINUMERIK和黑框）按下鍵選擇黑框進入還原精靈，導入景象文件裝入HMI。1：PLC啟動開關S4“2” = PS燈亮。2：S4開關“3”并保持3秒直等到PS燈再次亮 =PS燈滅了又再亮。3：在3秒之內快速執(zhí)行下列操作S4 = 232 =PS燈先閃，后又亮，PF燈

14、，（有時PF燈不亮）4：等PS和和PF燈亮了，S40 =PS和PF燈滅 PR燈亮5：NC啟動開關S3 為1開機狀態(tài)下按復位按鈕，七段顯示“6”NC總清完成6：此時遠程PLC的紅燈亮，MCP面板燈閃。7：讀入打包的調試文檔。下載PLC文件，檢查硬件并檢查遠程PLC的設置端口是否和實際硬件相符，著重檢查PLC模擬輸入輸出模塊的輸出口定義要為500否則和系統(tǒng)有沖突。再將OB35的模擬輸出更改和硬件定義一樣。關停電源。報警文本的安裝1啟動MMC編輯器MMC2MBDDE.INI進入找到userplc=這句話 ，再等號后加上路徑f:dhmb.dirmyplc。大小寫沒關系，寫完以后保存，拉閘重啟。2報警文

15、本的加入方法 將報警文本復制到報警目錄下即可。取消軸：啟動 驅動配置注銷軸在將對應的MD30130、MD30110改為0即可。添加軸：啟動 驅動配置有效軸在將對應的MD30130、MD30110改為1即可。MD30130 Type of setpoint output 設定值輸出的類型:軸選擇 0無效，1有效30200 Number of encoders 編碼器的數量：1半閉環(huán)， 2全閉環(huán)設定絕對值編碼器和帶距離碼光柵尺的零點MD34090回參考點偏置：即軸零偏，在該軸回參考點后，34090中寫入數據會疊加在該軸的機床坐標系上。如果為絕對值編碼器，則上電后，零偏即被疊加。MD31020每轉的

16、編碼器脈沖：默認值為2048，一般主軸除外，應為1024MD32300軸加速度：默認值為1，最小值為0MD34200回參考點模式：默認值為1，當電機為絕對值編碼器時，應為0，不回參考點。MD36400輪廓監(jiān)控公差帶：單位為mm或degrees，默認值為1，在伺服軸運行或主軸定位時，如停車不穩(wěn)，可擴大公差帶。當電機與機械結構形成震蕩的時候：MD32930激活在位置控制器輸出的低通濾波器：默認值為0，當設為1時，濾波有效MD32940在位置控制器輸出的低通濾波器時間常量：默認值為0，一般應改為2030ms內，而且X、Y軸通常應一致，且閉環(huán)前反向間隙應不超過6道。MD32200伺服增益系數：默認值為

17、1，最小值為0，一般最好不要改的太小，太小時電機跟蹤誤差加大，太容易振蕩。MD32450反向間隙：默認值為0，單位為mm主軸參數MD35200在速度控制模式下的加速度：即主軸在半閉環(huán)時從0到達編程速度時的加速度，單位為rev/s，默認值為30，最小為2，當主軸箱工作聲音太大時，可以修改，但不易太小，因為，這樣的話就主軸提速太慢，不利切削，通常為20.5。MD35000 ,MD35010 為1可允許變檔 否則M代碼不生效MD35210在位置控制模式下的加速度：即主軸在定位時的加速度，單位為rev/s，默認值為30，最小為2，應改小，便于定位，通常為20.5。二、診斷頁面機床送電后，按壓 ，進入“

18、診斷”“服務顯示”“所有的軸”可以監(jiān)控裝置和軸的工作可以觀測各軸的母線狀態(tài)，脈沖使能狀態(tài)，驅動器狀態(tài)，電機溫度狀態(tài)，生效測量系統(tǒng)。當顯示為“綠燈”時，為相應狀態(tài)正常；當顯示為“黃色”時，為相應狀態(tài)不正常；當為“”時，這個伺服軸為模擬軸，則該軸并未生效。對于每一個能正常運行的伺服軸而言，必須對每個軸的一豎列均為綠燈（除測量系統(tǒng)外：如果測量系統(tǒng)1有效，則測量系統(tǒng)1為“綠燈”，測量系統(tǒng)2為“黃燈”；如果測量系統(tǒng)2有效，則測量系統(tǒng)2為“綠燈”，測量系統(tǒng)1為“黃燈”。），否則就必須檢查相應端子或電機。另外，伺服驅動模塊上的X431拔掉后，其外接脈沖使能丟失，即663與9斷開，則該軸不能運行。在上述頁面上

19、，也可看出。機床送電后，按壓 ，進入“診斷”“服務顯示”“軸調整” X軸頁面 主軸頁面檢查軸的反向間隙 將測量系統(tǒng)1生效，在軸調整頁面中，將軸“+”和“”開動，比較測量系統(tǒng)2與測量系統(tǒng)1之間的差值，這就是這個軸的反向間隙。注意：帶雙齒輪的軸，閉環(huán)前，反向間隙不應大于6道。檢查螺補和低頭補償是否生效 如果螺補或低頭補償生效，則在開動相應軸時，“絕對補償測量系統(tǒng)”的值或“垂度+溫度補償”的值就會不斷變化，而不是始終是0。當進入主軸的軸調整頁面時，可以看到主軸的相應配置，其中一條為，當前齒輪級，即無論機械檔位是否正確，系統(tǒng)所確認的檔位。機床送電后，按壓 ，進入“診斷”“PLC狀態(tài)”在這里，可以監(jiān)控P

20、LC信號狀態(tài)，切換位置環(huán)。下面介紹一下程序中所使用的基本軸PLC信號：對于各軸而言，與之相對應的信號，X軸是DB31，Y軸是DB32，Z軸是DB33，W軸是DB34，V軸是DB36，B軸是DB37， SP軸是DB35。DB*.DBX21.7 軸脈沖使能DB*.DBX2.1 伺服使能DB*.DBX1.7 修調有效DB*.DBX1.5 半閉環(huán) DB*.DBX1.6 全閉環(huán)DB*.DBX1.4 跟隨方式DB*.DBX2.4 參考點DB*.DBX60.4 半閉環(huán)參考點DB*.DBX60.5 全閉環(huán)參考點DB*.DBX61.4 速度信號DB*.DBX12.1 硬限位+DB*.DBX12.0 硬限位-DB

21、*.DBX4.3 軸使能停止DB*.DBX64.6 進給命令-DB*.DBX64.7 進給命令+DB*.DBX82.0 變檔M功能受MD3500 35010 和0 1 2BCD碼控制DB*.DBX82.1 DB*.DBX82.2DB*.DBX16.0 實際檔位 和0 1 2 BCD碼控制 DB*.DBX16.1DB*.DBX16.2DB*.DBX16.3 齒輪級已改變DB*.DBX18.5 振蕩速度DB*.DBX82.3 齒輪級轉換DB10.DBX56.1 急停DB10.DBX56.2 急停響應DB10.DBX108.6 驅動器就緒DB10.DBX108.7 NC就緒DB11.DBX0.7 方

22、式組復位DB11.DBX6.7 所有通道處于復位狀態(tài)DB11.DBX7.2 機床有效功能 REFDB11.DBX6.0 AUTOM方式DB11.DBX6.1 MDA方式DB11.DBX6.2 JOG方式DB19.DBD0.7 WCS和MCS功能切換 1為WCS DB21.DBX6.0 禁止進給DB21.DBX6.1 禁止讀入 缺少讀入使能時為1DB21.DBX4 進給率修調DB21.DBX5 快速進給修調DB21.DBX6.6 快速進給修調有效DB21.DBX6.7 進給率修調有效DB21.DBX195.2 M10DB21.DBX195.3 M11DB21.DBX199.1 M41DB21.D

23、BX199.2 M42DB21.DBX199.3 M43DB21.DBX199.4 M44DB21.DBX204.1 M81主軸拉刀DB21.DBX204.2 M82主軸松刀DB21.DBX204.3 M83 拉附件DB21.DBX204.5 M85 拉附件DB21.DBX204.4 M84 松附件DB21.DBX204.6 M86松附件DB21.DBX201.6 M62 附件主軸松刀DB21.DBX201.7 M63 附件主軸拉刀以X軸為例：DB31.DBX1.5： 為1時，測量系統(tǒng)1有效DB31.DBX1.6： 為1時，測量系統(tǒng)2有效DB31.DBX2.1： 為1時，軸伺服使能接通DB31

24、.DBX21.7：為1時，軸脈沖使能接通如果要運行一個軸，必須激活以上信號。其中，DB31.DBX1.5和DB31.DBX1.6只需激活一個即可，若兩個信號均為1，則測量系統(tǒng)1有效。DB31.DBX4.3：為1時，軸禁止運行DB21.DBX4.3：為1時，所有軸禁止運行DB21.DBX6.1：為1時，讀入禁止，即無法寫入加工程序 在伺服軸無法運行時，可以在上頁面中寫入上述PLC信號，加以觀察。 切換伺服軸半閉環(huán)和全閉環(huán)寫入M12.0（針對X軸，對Y、Z、W、V、B、SP軸依次是M12.1、M12.2、M12.3、M12.4、M12.5、M12.6）按壓鍵輸入把光標打在M12.0上，按壓“編輯”

25、鍵，可將M12.0的值從“0”改為“1” 按壓按鈕“接收”“NCK復位”，則X軸從半閉環(huán)切到全閉環(huán)。液壓比例閥進行低頭補償的方法：（以方滑枕為例）*DB181.DBD48*1、 按壓面板上按鈕“鏜桿”，即機床不帶附件時的比例閥工作方式生效，即DB151生效2、 補償值的寫入一般分為四段，800mm行程的滑枕，200mm一段 1200mm行程的滑枕，300mm一段 1600mm行程的滑枕，400mm一段 以800mm行程的滑枕為例，當滑枕處于0位置時，DB151.DBD0生效，此時寫入數據應為8000左右，為實數，通常其油壓18公斤左右。當滑枕處于200位置時，DB151.DBD4生效，此時寫入

26、數據應為幾百左右當滑枕處于400位置時，DB151.DBD8生效，此時寫入數據應為幾十左右當滑枕處于600位置時，DB151.DBD12生效，此時寫入數據應為幾十左右當滑枕處于800位置時，DB151.DBD16生效，此時寫入數據應為幾十左右，通常其油壓4090公斤左右。3、讓滑枕200一走，打一平尺，手動調節(jié)相應數據。注意：對于每200的行程而言，平尺均低半道最好。DB151.DBD0的修改辦法同上。如要判斷比例閥是否正常工作，則可以修改對應得DB151，看閥是否動作。注意：W軸要回參考點后，DB151.DBD0才會生效。此時，可靈活操作可變增量：在機床操作面板上選擇“JOG”方式按壓“VA

27、R”寫入需要行程選擇要運行的軸按壓“+”或“”伺服軸即按要求行走在進液位為比例閥的補償或低頭補償時，常需要伺服軸以200或300的固定行程，反復行走，通過VAR方式，可以避免反復編程，提供方便。三、打包和回裝機床送電后，按壓 ，進入“服務”按壓“” 選擇“連續(xù)啟動” 即可對選擇項目進行打包和回裝 打包：將需要打包的項目打勾寫入文件包的名稱按壓“文檔”，打包即刻開始。如果打包時，不帶HMI的話，大約需要3分鐘就可以了。帶“HMI”打包的話，一般需要10來分鐘。回裝：如果需要回裝，可在同一畫面中，選擇“讀入調試文檔”，出現(xiàn)下圖。這里可以清楚看到先前備份的文檔名稱，大小，和打包日期。如圖可知：文檔名

28、稱為MMCNCPLC，大小為137，438，208字節(jié)，生成于06年09月04日。如果選擇這個文檔回裝，只需再按壓“啟動”即可。注意：回裝過程中，NC會重新啟動多次，不要加以干涉。 四、其他說明在MDI編主軸正轉100轉在2檔的程序：M42M03S100變檔：變一檔M41，二檔M42，三檔M43，四檔M44， 正轉：M03，反轉：M04調整抱閘繼電器：抱閘繼電器線圈得電后，逆時針旋轉電位計，直到繼電器接入PLC的點從暗到亮為止注意：電位計向順時針方向旋轉，其通過電流增大。急停正常顯示：在按下急停后應顯示3000急停，所有電機停止運行，2分鐘后，數控裝置的大接觸器斷開，顯示120201通信中斷，

29、等待NC和PLC的連接。在懸掛箱或操作臺裝箱前，為了使運輸中不損壞硬盤，須將PCU50后硬盤上的旋鈕由指示為“operating”旋至指示為“non-operating”。正常情況的電柜裝置顯示： 電源模塊正常送電后，應只亮右排的第二個黃燈。注意：如果端子63，64，48未閉合，則只有左排的第二個綠燈亮。 送電前，S3與S4均設定為“0”；送電后，經過大約幾十秒鐘，當7段顯示器顯示“6”時，表明NCK上電正常，此時“+5V”綠燈亮，表示系統(tǒng)正常，而PLC狀態(tài)則“PR”綠燈亮，表明PLC運行正常。正常工作后，24V DC輸出電壓顯示燈，綠燈亮。1）SF(系統(tǒng)錯誤/故障顯示，紅色)：CPU硬件故障

30、或軟件錯誤時亮。檢查PLC硬件和配置是否由差別。2）BF(總線錯誤，紅色)：通信接口有硬件故障或軟件故障時亮。檢查線路和開關是否錯誤。我們一般用的伺服電機分三種：當電機帶增量式編碼器時，電機標牌末尾為-XAXX，例如-3AG1當電機帶絕對值編碼器時，電機標牌末尾為-XEXX，例如-4EA0當電機帶抱閘時， 電機標牌末尾為-XXBX，例如-4AB0 或E 或H 或L第一位為電機出線方向 1為右側， 2為左側 ，3為非傳動端出線 ，4為傳動端出線電機標牌末尾為-XXAX，第三位為抱閘和光軸或帶鍵槽抱閘帶鍵槽B,E. 抱閘帶光軸H, L. 鍵槽 A, D 光軸 K,G.第四位為防護等級 數越大等級越

31、高 0為IP64 ,1為IP65 ,2為IP67(有軸端防油端口)反饋線也分三種， 當電機為伺服電機，帶增量式編碼器時，反饋線型號為-2CA31-當坐標軸為全閉環(huán)時，光柵尺反饋線，型號為-2CA11-，如接LB382C當電機為伺服電機，帶絕對值編碼器時，反饋線型號為-2EQ10-當坐標軸為全閉環(huán)時，絕對值的光柵尺或角度編碼器反饋線，型號為-2AD00-，如接LS，LCR，ROQ425電纜線的長度表示為：系統(tǒng)提供的PROFIBUS的插頭和電纜，插頭應按照下圖連接注意：PROFIBUS的屏蔽網應與插頭內部的金屬襯層保持良好的接觸，并且注意插頭的終端電阻開關的位置。PROFIBUS的連接請參照下圖，

32、PROFIBUS兩個終端設備的終端電阻開關應撥至ON位置： 電柜數控裝置 PCU50 機床操作面板 手持單元 ON與OFF的撥碼方式如下圖：注意接線A1和B1 及A2. B2的統(tǒng)一性，顏色和地址都要注意。型號TK6916TK6920TKA6916ATK6916BFB200FB225FB26031030X 螺距33556.6666676.6666674.00731030Y 3.753.7556.666676.46.44.00731030Z 304878304878453.23.23.231030W 3023230232453.23.23.235100最大主軸速度80070010001500310

33、501負載變速箱分母49.8536.261259969680310502101.373.6525045200200160310503221160.69500400400320310504448.8326.41000800800560310601 負載變速箱分子125010003000112TKB20140320032003000310602125010003000112/14032003200300031060312501000300032003200300031060412501000300032003200270032000X最大軸速率6000560032000Y6000560032000

34、Z480032000W480032020X點動軸速率2032020Y20032020Z32020W型號TDV45HTG250TDV80TDV140TDV35031030V 螺距3.223.233.23.231050B 分母11131060B 分子16006481800200度2000轉100度2000轉3600/32005400圓盤光柵ROD780C或880C（18000線）ROD780C或880C（36000線）主軸全閉環(huán)31020線數18000360001024或250034300參考標記位移201034100參考點設定位置0.020.01鉆削循環(huán)CYCLE81 鉆削定中心CYCLE82

35、鉆孔锪平面CYCLE83 深孔鉆削CYCLE84 攻絲（不帶補償襯套）CYCLE840 攻絲（帶補償夾具）CYCLE85 鏜孔1CYCLE86 鏜孔2CYCLE87 鏜孔3CYCLE88 鏜孔4CYCLE89 鏜孔5成行孔加工HOLES1 HOLES2 成圓弧狀孔加工CYCLE801 點柵格銑削循環(huán)LONGHOLE 長方形孔銑削圖在一個圓弧上SLOT1 鍵槽銑削圖在一個圓弧上SLOT1 圓弧鍵槽銑削圖POCKET1 銑削矩形槽（用面銑刀）POCKET2 銑削弧形槽（用面銑刀）CYCLE90 銑螺紋POCKET3 銑削矩形槽（用任意銑刀）POCKET4 銑削弧形槽（用任意銑刀）CYCLE71 銑

36、平面CYCLE72 輪廓銑削CYCLE73 凹槽銑削帶小島CYCLE74 槽邊輪廓傳送CYCLE75 小島輪廓傳送CYCLE76 銑削矩形軸頸CYCLE77 銑削弧形軸頸CYCLE93 切槽CYCLE94 退刀槽（形狀E和F和F,符合DIN）CYCLE95 毛坯切削帶咬邊CYCLE96 螺紋退刀槽切削（形狀A.B和CD,符合DIN） CYCLE97 螺紋切削CYCLE98 螺紋級聯(lián)CYCLE950 擴展的毛坯切削 定義文件中的1)GUD7 .DEF 。2)GUD7-SC.DEF 。3)SMAC.DEF。4)SMAC-SC.DEF文件以從后往前的循序裝載并批準,子程序：1） L01：G0G91X

37、100 快速X軸開到機床相對坐標100MM處G4F8 暫停8秒X100 X軸開到機床原坐標100MM處G4F8 暫停8秒M17 子程序停止2） G0G91X200 快速X軸開到機床相對坐標200MM處G4F8 暫停8秒X100 X軸開到機床原坐標100MM處G4F8 暫停8秒M17 子程序停止3） G0G91X200 快速X軸開到機床相對坐標200MM處G4F8 暫停8秒X100 X軸開到機床原坐標100MM處G4F8 暫停8秒L01P4 L01子程序工作4次M17 子程序停止單步程主程序：G0G90X0 快速X軸開到機床絕對坐標0MM處G4F8 暫停8秒L01 L01子程序工作1次L02PN

38、 L02子程序工作N*次G0G90X0 快速X軸開到機床絕對坐標0MM處M30 程序停止多步程主程序：G0G90X0 快速X軸開到機床絕對坐標0MM處G4F8 暫停8秒L01 P5 L01子程序工作5次L03PN L03子程序工作N*次G0G90X0 快速X軸開到機床絕對坐標0MM處M30 程序停止注1 最后檢測停的位置 =單步的的距離*N -單步的的距離注2 最大的位置 = 單步的的距離*N+單步的的距離如要檢到700MM而只能開到750MM則N=6如下列：G0G90X0 快速X軸開到機床絕對坐標0MM處G4F8 暫停8秒L01 L01子程序工作1次L02P6 L02子程序工作6次G0G91

39、X150 快速X軸開到機床相對坐標150MM處G4F8 暫停8秒X-50 快速X軸開到機床相對坐標50MM處M30 程序停止多步程主程序：G0G90X0 快速X軸開到機床絕對坐標0MM處G4F8 暫停8秒L01 P5 L01子程序工作5次L03P6 L03子程序工作6次G4F8 暫停8秒 G0G91X150 快速X軸開到機床相對坐標150MM處G4F8 暫停8秒LO4P5 L04子程序工作5次G4F8 暫停8秒G0G90X0 快速X軸開到機床絕對坐標0MM處M30 程序停止子程序L04：G0G91X-50 快速X軸開到機床相對坐標-50MM處G4F8 暫停8秒X50 X軸開到機床原坐標50MM

40、處G4F8 暫停8秒M17 子程序停止在執(zhí)行上述操作前應先將各個參考點的坐標設置好以及各個軸先回參考點。程序要裝載，主程序要選擇選中才能執(zhí)行MD32450（反向間隙）=計量提供數據螺距補償在服務下面的HLH菜單中，在補之前MD32700應為0，對應所要補的軸將數據寫入，注意W、Z軸為負方向開始，故數據要反向寫入。設置前注意是直線軸還是旋轉軸，直線軸為0旋轉軸為1，寫入最下面的參數設置值中。并設置好起始點、終止點、步序。19300 的（1）為1時是4H 補償使能。如開點改變了MD38000的值后要先備份后再回裝才行（千萬不能NCK復位），MD32700（螺補生效）=1再MD有效、再NCK復位即可

41、。交叉補償：1）將NC參數打包2）18342（X）=9 19300 的（2）為1時是4H3）NC帶補償數據備份4）將第3步NC的數據回傳5）在NC生效數據中，將垂度補償文件（EEC）拷貝到“文檔”中6）INPUT=W （(AX4 ) 系統(tǒng)才能認） OUTPUT=Y （AX2 ) 系統(tǒng)才能認 ）、 =0.01、 = 、 STEP =100 MIN =-800 MAX =07）裝載、復位8）將Y軸32710=19）在參數-設定數據-其他-MD41300（X）=110）可在補償溫度和垂度補償中看到補償值1、 系統(tǒng)優(yōu)化概述 目前使用的西門子系統(tǒng)有SINUMEIRK 802D、SINUMERIK 802

42、D Solution Line、SINUMERIK 810D/840D等這幾種系統(tǒng)，系統(tǒng)的優(yōu)化過程及原理基本相同，知識調試手段及軟件不同。 系統(tǒng)控制系統(tǒng)包含三個控制環(huán)，需要按照順序進行優(yōu)化，1、電流環(huán)，2、速度環(huán)，3、位置環(huán)。由于西門子同步伺服電機在出廠前電流環(huán)已經調試好，所以電流換這一環(huán)節(jié)我們不需要進行優(yōu)化，只需對速度環(huán)和位置環(huán)進行優(yōu)化。對于Sinumerik840D（PCU50）,可以直接在系統(tǒng)上，通過操作面板進行速度環(huán)和位置環(huán)的優(yōu)化；對于Sinumerik802D，可以利用Simocom U軟件進行速度環(huán)的優(yōu)化，位置環(huán)優(yōu)化中的信號跟蹤可以利用系統(tǒng)上的伺服跟蹤器進行，其余諸項可以借助于球桿

43、儀等工具；對于Sinumerik802D SL，速度環(huán)優(yōu)化可用Starter軟件進行，位置環(huán)優(yōu)化情形則與Sinumerik802D一樣。2、 需檢查的主要參數列表Sinumerik802D、Sinumerik802D SL&Sinumerik810D/840D驅動參數表1 組別機床數據號單位 參數含義Sinumerik802DSinumerik802D SLSinumerik840D電流控制器電流環(huán)增益 1120 P1715 1120 V/A電流設定點濾波器電流濾波器個數 1200P1656(激活)1200 電流濾波器配置1201P1657(0n)(類型)1201(Hex) 電流濾波器_1/2

44、 抑制頻率 1210/12131210/1213Hz電流濾波器_1/2 帶寬1211/12141211/1214Hz電流濾波器_1/2 帶寬系數1212/12151212/1215%電流濾波器_1/2帶阻濾波器的自然頻率1222/12231222/1223Hz 速度控制器 速度控制器采樣周期1001P112/P115(1)1001s 速度控制器配置10041004(Hex) 速度控制器增益1407P1460(0)1407Nms/rad速度控制器積分時間1409P1462(0)1409ms速度控制器增益_214081408Nms/rad速度控制器積分時間_214101410Ms速度控制器自適應速

45、度_114111411U/min速度控制器自適應速度_214121412U/min速度控制器自適應激活14131413速度控制器參考模式頻率1414P14331414Hz速度設定點濾波器速度濾波器個數1500P14141500Hz速度濾波器類型1501P1415/P14211501H速度濾波器_2_時間1503P14221503Ms詳細Sinumerik802D SL參數見表2Sinumerik802D SL驅動參數表2組別參數含義單位機床數據號電流設定點濾波器P16560激活電流設定點濾波器P16570P16620P16670P16720電流設定點濾波器1類型電流設定點濾波器2類型電流設定點

46、濾波器3類型電流設定點濾波器4類型HP16580P16630P16680P16730電流設定點濾波器1分母自然頻率電流設定點濾波器2分母自然頻率電流設定點濾波器3分母自然頻率電流設定點濾波器4分母自然頻率HzP16590P16640P16690P16740電流設定點濾波器1分母阻尼電流設定點濾波器2分母阻尼電流設定點濾波器3分母阻尼電流設定點濾波器4分母阻尼%P16600P16650P16700P16750電流設定點濾波器1分子自然頻率電流設定點濾波器2分子自然頻率電流設定點濾波器3分子自然頻率電流設定點濾波器4分子自然頻率HzP16610P16660P16710P16760電流設定點濾波器1分子阻尼電流設定點濾波器2分子阻尼電流設定點濾波器3分子阻尼電流設定點濾波器4分子阻尼%速度控制P14600速度控制器P增益匹配速度，下限Nms/radP14610速度