西華大學(xué)吉林大學(xué) 汽車運用工程 課件5 汽車行駛安全性

1、1/72 汽車使用性能主要指標：1）操縱方便性 每百千米平均操縱作業(yè)次數(shù)；操作力；駕駛員座椅可調(diào)程度；照明、燈光、視野、信號完好2）可靠性和耐久性 可靠度、故障率；大修間隔里程等2/72handling and stability performance操縱穩(wěn)定性操縱穩(wěn)定性操縱性操縱性穩(wěn)定性穩(wěn)定性汽車最重要的性能之一，也是最復(fù)雜的特性之一。3/72定義：定義：在駕駛員不感覺過分緊張、疲勞的條件在駕駛員不感覺過分緊張、疲勞的條件下，汽車能按照駕駛員通過轉(zhuǎn)向系及轉(zhuǎn)向車輪下，汽車能按照駕駛員通過轉(zhuǎn)向系及轉(zhuǎn)向車輪給定的方向行駛，給定的方向行駛，且當(dāng)受到外界干擾時，汽車且當(dāng)受到外界干擾時，汽車能抵抗干擾

2、而保持穩(wěn)定行駛的能力。能抵抗干擾而保持穩(wěn)定行駛的能力。意義意義操縱方便性操縱方便性高速安全性高速安全性行駛方向行駛方向直線直線 轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)彎 干擾干擾路不平路不平 側(cè)風(fēng)側(cè)風(fēng)貨物或乘客偏載貨物或乘客偏載汽車使用性能的評價指標之一。在操縱汽車的過程中會發(fā)生一些什么問題？4/72內(nèi)容內(nèi)容輸入輸入：角輸入、力輸入角輸入、力輸入響應(yīng)響應(yīng)：時域響應(yīng)、頻域響應(yīng)。時域響應(yīng)、頻域響應(yīng)。橫擺角速度頻率響橫擺角速度頻率響應(yīng)特性應(yīng)特性回正性轉(zhuǎn)向半徑轉(zhuǎn)向輕便性直線行駛性直線行駛性（側(cè)向風(fēng)穩(wěn)（側(cè)向風(fēng)穩(wěn)定性、路面不平穩(wěn)定性、定性、路面不平穩(wěn)定性、彎道行駛性）彎道行駛性）典型行駛工況極限行駛性能5/72xyzuwqpr式車輛坐標

3、系以及運動形前進速度側(cè)傾角速度urollp)(側(cè)向速度俯仰角速度)( pitchq垂直速度橫擺角速度wyawr)(車輛坐標系及時域響應(yīng)車輛坐標系及時域響應(yīng)6/72汽車時域響應(yīng)是汽車時域響應(yīng)是把汽車作為開環(huán)控制系統(tǒng)的控制特性。把汽車作為開環(huán)控制系統(tǒng)的控制特性。駕駛員汽車系統(tǒng)是一個閉環(huán)控制系統(tǒng)：駕駛員汽車系統(tǒng)是一個閉環(huán)控制系統(tǒng)：在汽車行駛過程在汽車行駛過程中，駕駛員根據(jù)需要，操縱轉(zhuǎn)向盤使汽車做轉(zhuǎn)向運動。路中，駕駛員根據(jù)需要，操縱轉(zhuǎn)向盤使汽車做轉(zhuǎn)向運動。路面的凹凸不平、側(cè)風(fēng)、偏載等影響汽車的行駛。駕駛員根面的凹凸不平、側(cè)風(fēng)、偏載等影響汽車的行駛。駕駛員根據(jù)道路、交通等情況，通過眼、手及身體感知的汽車

4、運動據(jù)道路、交通等情況，通過眼、手及身體感知的汽車運動狀況狀況（輸出參數(shù)）（輸出參數(shù)），經(jīng)過頭腦的分析、判斷（，經(jīng)過頭腦的分析、判斷（反饋）反饋），修，修正其對轉(zhuǎn)向盤的操縱。如此不斷地反復(fù)循環(huán)，操縱汽車行正其對轉(zhuǎn)向盤的操縱。如此不斷地反復(fù)循環(huán)，操縱汽車行駛前進。駛前進。.（橫擺、側(cè)傾汽車運動汽車路面不平側(cè)風(fēng)的手腳駕駛員駕駛員路面條件交通狀況氣候駕駛員汽車閉環(huán)系統(tǒng)7/72汽車時域響應(yīng)分為穩(wěn)態(tài)響應(yīng)和瞬態(tài)響應(yīng) 轉(zhuǎn)向盤角階躍輸入下進入的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)：等速直線行駛，急劇轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤，然后維持轉(zhuǎn)角不變，即對汽車施以轉(zhuǎn)向盤角階躍輸入，汽車經(jīng)短暫的過渡過程后進入等速圓周行駛工況。 轉(zhuǎn)向盤角階躍輸入下的瞬態(tài)響應(yīng)：等速

5、直線行駛和等速圓周行駛兩個穩(wěn)態(tài)運動之間的過渡過程所對應(yīng)的瞬間運動響應(yīng)。8/720r1r)(tr095.0r005.1rT0sw轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角sw反應(yīng)時間穩(wěn)定時間穩(wěn)態(tài)橫擺角速度0r超調(diào)量%10001rrtt滯后時間最大橫擺角速度1r9/72 穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向特性：不足轉(zhuǎn)向、中性轉(zhuǎn)向、過度轉(zhuǎn)向。 轉(zhuǎn)向盤保持一個固定轉(zhuǎn)角不變，緩慢加速或以不同車速等速行駛時，不足轉(zhuǎn)向的汽車轉(zhuǎn)向半徑逐漸增大，中性轉(zhuǎn)向的汽車轉(zhuǎn)向半徑不變，而過度轉(zhuǎn)向的汽車轉(zhuǎn)向半徑逐漸減小。10/72不足轉(zhuǎn)向0K中性轉(zhuǎn)向0K過度轉(zhuǎn)向0Kngoversteeriingundersteer.constswsteeringneutral汽車的使用是否會使得該

6、參數(shù)變化？11/72主觀評價法主觀評價法: : 憑借憑借主觀感覺主觀感覺的評價的評價轉(zhuǎn)向盤角階躍輸入下進入的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)轉(zhuǎn)向盤角階躍輸入下進入的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)：和轉(zhuǎn)向力等側(cè)傾角、)(pyraKurar穩(wěn)穩(wěn)定定性性因因數(shù)數(shù)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向靈靈敏敏度度橫橫擺擺角角速速度度增增益益橫橫擺擺角角速速度度增增益益曲曲線線)(評價方法評價方法客觀評價法：用測試儀器測物理參數(shù)：客觀評價法：用測試儀器測物理參數(shù)：12/72汽車因數(shù)時的相位滯后角共振頻率Hzf 1 ,瞬態(tài)響應(yīng)：轉(zhuǎn)向盤角階躍輸入下的衰減振動圓頻率反應(yīng)時間或線瞬態(tài)橫擺角速度響應(yīng)曲,%1000ttrrr性：橫擺角速度頻率響應(yīng)特13/72側(cè)偏特性側(cè)偏特性：側(cè)偏力、回正力

7、與側(cè)偏角的關(guān)系：側(cè)偏力、回正力與側(cè)偏角的關(guān)系xyzXFZFYF回回正正力力矩矩zTxT翻翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)力力矩矩yT外傾角外傾角yF側(cè)偏角側(cè)偏角1 1、輪胎坐標系、輪胎坐標系車輪的行駛方向車 輪 的回 轉(zhuǎn) 平面轉(zhuǎn)向等過程中產(chǎn)生的離心力印跡內(nèi)產(chǎn)生抵抗離心力的力14/72概念概念偏角側(cè)偏現(xiàn)象、側(cè)偏力、側(cè). 2u uuvyFyFCC剛性輪剛性輪zlYFFzlYFFYFYFkkFFFYyY側(cè)偏剛度側(cè)偏角側(cè)偏現(xiàn)象側(cè)向力側(cè)偏力yFYF轉(zhuǎn)向等過程中產(chǎn)生的離心力印跡內(nèi)產(chǎn)生抵抗離心力的力什么條件？15/72YFyFYFyFYFyFYFradKNk/8028 彈彈性性輪輪胎胎vu ukFY符符號號相相反反與與kFY16/7

8、2具體的物理意具體的物理意義？義？A向向A向向輪胎側(cè)偏現(xiàn)象（靜態(tài)）輪胎側(cè)偏現(xiàn)象（靜態(tài)）具體的物理意具體的物理意義？義？與沒有側(cè)向力作與沒有側(cè)向力作用下相比，印跡用下相比，印跡中心與輪胎的旋中心與輪胎的旋轉(zhuǎn)中心之間偏移轉(zhuǎn)中心之間偏移了一個距離。了一個距離。17/72A向向A向旋轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)車輪的運動方向與車輪的旋車輪的運動方向與車輪的旋轉(zhuǎn)平面之間形成了一個角轉(zhuǎn)平面之間形成了一個角度度側(cè)偏角。側(cè)偏角。輪胎側(cè)偏現(xiàn)象（動態(tài)）輪胎側(cè)偏現(xiàn)象（動態(tài)）車輪的運動方向由車輪的旋車輪的運動方向由車輪的旋轉(zhuǎn)速度方向以及側(cè)向力的方轉(zhuǎn)速度方向以及側(cè)向力的方向共同決定。向共同決定。18/72輪胎回正力矩輪胎回正力矩車輪印跡內(nèi)

9、的側(cè)向力分車輪印跡內(nèi)的側(cè)向力分布情況。布情況。由于前后輪胎印跡中側(cè)由于前后輪胎印跡中側(cè)向的變形量大小不一致，向的變形量大小不一致，前小后大，因此產(chǎn)生一前小后大，因此產(chǎn)生一個繞中心的力矩個繞中心的力矩回回正力矩。正力矩。汽車轉(zhuǎn)向過程汽車轉(zhuǎn)向過程19/72輪胎回正力矩輪胎回正力矩車輪印跡內(nèi)的側(cè)向力分車輪印跡內(nèi)的側(cè)向力分布情況。布情況。由于前后輪胎印跡中側(cè)由于前后輪胎印跡中側(cè)向的變形量大小不一致，向的變形量大小不一致，前小后大，因此產(chǎn)生一前小后大，因此產(chǎn)生一個繞中心的力矩個繞中心的力矩回回正力矩。正力矩。汽車受側(cè)向干擾汽車受側(cè)向干擾側(cè)向風(fēng)或側(cè)向坡度側(cè)向風(fēng)或側(cè)向坡度20/72輪胎附著極限輪胎附著極限車

10、輪印跡內(nèi)的側(cè)向力分車輪印跡內(nèi)的側(cè)向力分布情況。布情況。當(dāng)需要抵抗的側(cè)向力越當(dāng)需要抵抗的側(cè)向力越大時，需要在印跡內(nèi)產(chǎn)大時，需要在印跡內(nèi)產(chǎn)生的側(cè)向力也越大，由生的側(cè)向力也越大，由于印跡內(nèi)側(cè)向力的分布于印跡內(nèi)側(cè)向力的分布情況，將在后部最先達情況，將在后部最先達到極限狀態(tài)，如果繼續(xù)到極限狀態(tài)，如果繼續(xù)增大將發(fā)生側(cè)滑現(xiàn)象。增大將發(fā)生側(cè)滑現(xiàn)象。如何提高附著極限？如何提高附著極限？21/72最大側(cè)偏力的影響因素最大側(cè)偏力的影響因素 附著條件附著條件 及垂直載荷及垂直載荷F FZ Z 輪胎胎面花紋、材料、結(jié)構(gòu)、充氣壓力輪胎胎面花紋、材料、結(jié)構(gòu)、充氣壓力 路面材料、結(jié)構(gòu)、潮濕程度路面材料、結(jié)構(gòu)、潮濕程度 車輪外

11、傾角車輪外傾角說明了抵抗側(cè)向力的能力情況22/72YFyFYFradKNk/8028 彈彈性性輪輪胎胎vu ukFY符符號號相相反反與與kFY由于側(cè)偏力與輪胎的側(cè)偏角之間的關(guān)系，利用另外一個參數(shù)輪胎的側(cè)偏剛度來描述作用在車輪上的側(cè)偏力的大小。注意側(cè)偏剛度的符號？23/723.3.輪胎結(jié)構(gòu)、工作條件與側(cè)偏剛度的關(guān)系輪胎結(jié)構(gòu)、工作條件與側(cè)偏剛度的關(guān)系 尺寸尺寸的輪胎，的輪胎，k ； 子午線輪胎接地面寬子午線輪胎接地面寬，k 大大； 鋼絲比尼龍輪胎鋼絲比尼龍輪胎k k大大；扁平率：輪胎斷面高度與斷面寬度之比扁平率：輪胎斷面高度與斷面寬度之比H /B ， k k ； 在一定范圍內(nèi)，載荷在一定范圍內(nèi)，載

12、荷 （FZ ） ，k 。但。但載荷載荷太大時太大時，k； 輪胎充氣壓力輪胎充氣壓力 ，k k ； 行駛車速對行駛車速對k k影響較小影響較?。?潮濕特別在積水時，潮濕特別在積水時，k 很大很大。注意側(cè)偏剛度的符號？這里的增大指其絕對值的增大。24/72 輪胎使用過程中的幾個主輪胎使用過程中的幾個主要參數(shù)：要參數(shù)：（1）扁平率）扁平率（2）載荷）載荷（3）胎壓）胎壓這些參數(shù)的變化會改變汽車的操縱穩(wěn)定性。為什么？與一些汽車事故的關(guān)系？25/72kW增增加加扁扁平平率率BH /增增加加載載荷荷WYF增加增加WYFYF增增加加p胎壓胎壓26/72附著橢圓附著橢圓一定側(cè)偏角下，驅(qū)一定側(cè)偏角下，驅(qū)動力或制

13、動力增加時，動力或制動力增加時，側(cè)偏力逐漸有所減小，側(cè)偏力逐漸有所減小，這是由于輪胎側(cè)線彈性這是由于輪胎側(cè)線彈性有所改變的關(guān)系。當(dāng)縱有所改變的關(guān)系。當(dāng)縱向力相當(dāng)大時，側(cè)偏力向力相當(dāng)大時，側(cè)偏力顯著下降，接近附著極顯著下降，接近附著極限時，切向力已耗去大限時，切向力已耗去大部分附著力，而側(cè)向力部分附著力，而側(cè)向力能利用的附著力很小。能利用的附著力很小。xFbFYF側(cè)側(cè)偏偏角角xbYFFF或YxbFFF或27/7228/72ccccccccaaaaaaaaeYFYzeFT 輪胎拖距euyFzTYFYFYF29/72側(cè)側(cè)偏偏角角ZT回回正正力力矩矩ZT回回正正力力矩矩W載載荷荷賽賽車車胎胎子子午午線

14、線胎胎斜斜交交胎胎ZZTT6464XF驅(qū)動力制動力ZbXZbXTFFFTFFF或制動力驅(qū)動力或制動力驅(qū)動力ZT回回正正力力矩矩bF30/72 忽略轉(zhuǎn)向系的影響，以前輪轉(zhuǎn)角作為輸入；忽略轉(zhuǎn)向系的影響，以前輪轉(zhuǎn)角作為輸入； 汽車只進行平行于地面的平面運動，而忽略懸架汽車只進行平行于地面的平面運動，而忽略懸架的作用；的作用； 汽車前進（縱軸）速度不變，只有沿汽車前進（縱軸）速度不變，只有沿y y軸的軸的側(cè)向速側(cè)向速度和繞度和繞z z軸的橫擺運動軸的橫擺運動( (a ay y0.4g) 0.4g) ； 驅(qū)動力不大，對側(cè)偏特性無影響；驅(qū)動力不大，對側(cè)偏特性無影響； 忽略空氣阻力；忽略空氣阻力； 忽略左右

15、輪胎因載荷變化引起輪胎特性的變化；忽略左右輪胎因載荷變化引起輪胎特性的變化； 忽略回正力矩的變化。忽略回正力矩的變化。31/72L2L1L21r2uuVxy22YF1YFxxyyuuuVVVxyuu32/72和其中和uuuuuuuuuuuuuucos)(sin)()sin1cos(sin)(cos)(00uuu33/72和rtyrtxutuautualimlim00)()(cos2121rYYrYYumFFumFFY向力平衡對質(zhì)心取矩34/72L2L1L21r2uuVxy22YF1YF1u)(cos21rYYumFFrzYYIFLFL2211cos)(21rYYumFFrzYYIFLFL221

16、135/72uLuLuLuLurrrr222111)(,222111kFkFYY36/72rzrrrrrrrzrIkLukLkLkLkLumkukLkLkkuLuLuLIkLkLumkk1122212122111221121222112221112211)()()()()()()(代代入入，則則將將YFZT37/72穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的評價指標：穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的評價指標：穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益或轉(zhuǎn)向靈敏度穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益或轉(zhuǎn)向靈敏度Sr0, 0,此時，rrconst具體的意義？38/72221221211222121221112211211/)(1/,0)(1)()(1)(KuLuukLkLLmLukLkLkL

17、uukLkLmukkLkLuukkSrrrr解方程，則有消除)(12212kLkLLmK描述汽車轉(zhuǎn)向特性的重要參數(shù)-穩(wěn)定性因數(shù)39/72穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類型穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類型過度轉(zhuǎn)向Over-SteeringLuur不足轉(zhuǎn)向Under- Steering中性轉(zhuǎn)向Neutral-Steering40/72 當(dāng)汽車以很低的速度和當(dāng)汽車以很低的速度和/或很大轉(zhuǎn)向半徑或很大轉(zhuǎn)向半徑行駛時，側(cè)偏角很小，即行駛時，側(cè)偏角很小，即則有描述汽車轉(zhuǎn)向特性的重要參數(shù)變化41/72中性轉(zhuǎn)向0K.constswsteeringneutral汽車的使用是否會使得該參數(shù)變化？汽車的轉(zhuǎn)向半徑保持不變。42/72ruLu21/

18、KuLuchu不足轉(zhuǎn)向不足轉(zhuǎn)向Under- SteeringUnder- Steering43/72不足轉(zhuǎn)向0Kingundersteer.constsw汽車的使用是否會使得該參數(shù)變化？汽車的轉(zhuǎn)向半徑逐漸變大。44/72ruLu21/KuLucru過度轉(zhuǎn)向過度轉(zhuǎn)向Over- SteeringOver- Steering45/72過度轉(zhuǎn)向0Kngoversteeri.constsw汽車的使用是否會使得該參數(shù)變化？汽車的轉(zhuǎn)向半徑逐漸變小。46/72aur0K0K0Kcruchu47/72過度轉(zhuǎn)向汽車車速達到臨界車速時將失去穩(wěn)定性。因為只要一個很小的轉(zhuǎn)角，橫擺角速度增益r/ 就趨于無窮大。因為假設(shè)縱

19、向速度為優(yōu)先值，根據(jù)縱向速度與角速度的關(guān)系可知，汽車的轉(zhuǎn)向半徑極小，這樣汽車必定發(fā)生激轉(zhuǎn)而發(fā)生側(cè)滑或側(cè)翻。133. 016. 0sr48/72 汽車的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向特性可以通過穩(wěn)定性因數(shù)汽車的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向特性可以通過穩(wěn)定性因數(shù)K來描來描述，同時也可以利用一些相關(guān)的參數(shù)來描述。述，同時也可以利用一些相關(guān)的參數(shù)來描述。有哪些參數(shù)可以描述？49/72 000000212121KKKLKay21)(1)(1)()(211122122121221221yYYyyyyLakFkFLakLkLaLmakLkLLmKa 的關(guān)系與yYyYaLmLFaLmLF1221汽車前、后輪上的側(cè)偏角之差。50/7221ya中性轉(zhuǎn)向0

20、K不足轉(zhuǎn)向0K過度轉(zhuǎn)向0K反之，則為過度轉(zhuǎn)向不足轉(zhuǎn)向關(guān)系用斜率表示，斜率對速增加或減小的現(xiàn)象。急劇變化，出現(xiàn)半徑迅和不再為線性關(guān)系與， 0aag4 . 03 . 0a21yry21y LKay2151/7220022r2rKu1RRR)Ku1(RL)Ku1(uKu1L/u LR0汽車轉(zhuǎn)向半徑之比52/720RR2u中性轉(zhuǎn)向中性轉(zhuǎn)向不足轉(zhuǎn)向不足轉(zhuǎn)向過過度度轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向153/72質(zhì)心至前軸的距離離中性轉(zhuǎn)向點至前軸的距靜態(tài)裕度中性轉(zhuǎn)向點側(cè)向力作用點側(cè)偏角的使汽車前后輪產(chǎn)生相同1111;LLLLLSMCn靜態(tài)儲備系數(shù)54/72212212212kkLkkkLkFFLFLYYY同時對前軸取矩，則21112

21、11121111122121211000000LLSMLLSMLLSMLLkLkLLkkkLLLSM1L1LLCnCyF1YF2YF離心力向前、后軸的分配情況。裝載質(zhì)量的大小是否會影響？55/72Static Margin中性轉(zhuǎn)向點中性轉(zhuǎn)向點由于轉(zhuǎn)向或者側(cè)向干擾等的作用，由于轉(zhuǎn)向或者側(cè)向干擾等的作用，使汽車上作用有側(cè)向力。但這個使汽車上作用有側(cè)向力。但這個側(cè)向力必須由汽車的前、后車輪側(cè)向力必須由汽車的前、后車輪來承擔(dān)。因此有前、后車輪上需來承擔(dān)。因此有前、后車輪上需要承擔(dān)的側(cè)向力的多少的區(qū)別。要承擔(dān)的側(cè)向力的多少的區(qū)別。如果該側(cè)向力作用在汽車上某個如果該側(cè)向力作用在汽車上某個位置，恰好使前后輪

22、產(chǎn)生相同的位置，恰好使前后輪產(chǎn)生相同的側(cè)偏角，則此位置稱為中性轉(zhuǎn)向側(cè)偏角，則此位置稱為中性轉(zhuǎn)向點。點。實際上作用在汽車上的側(cè)向?qū)嶋H上作用在汽車上的側(cè)向力的合力作用在什么位置？力的合力作用在什么位置？汽車的裝載質(zhì)量對汽車的轉(zhuǎn)汽車的裝載質(zhì)量對汽車的轉(zhuǎn)向特性是否有影響？向特性是否有影響？56/721 1）不合理的使用胎壓）不合理的使用胎壓2 2）不合理的使用輪胎規(guī)格）不合理的使用輪胎規(guī)格3 3）不合理的使用輪胎類型）不合理的使用輪胎類型57/72（1 1） 前輪胎壓變化對轉(zhuǎn)向特性的影響前輪胎壓變化對轉(zhuǎn)向特性的影響P P200KPa200KPa時，時，K K0.00099560.0009956，汽車具

23、有不足轉(zhuǎn)向特性，汽車運行軌跡見圖，汽車具有不足轉(zhuǎn)向特性，汽車運行軌跡見圖a a。P P250KPa250KPa時，時，K K0 0，汽車中性轉(zhuǎn)向，汽車運行軌跡見圖，汽車中性轉(zhuǎn)向，汽車運行軌跡見圖b b。P P300KPa300KPa時，時，K K0.00037680.0003768，汽車過多轉(zhuǎn)向，汽車運行軌跡見圖，汽車過多轉(zhuǎn)向，汽車運行軌跡見圖c c。 a b c58/72F離心力離心力u1u2Fy1Fy21）離心力大小是否變化？向前、后軸的分配是否變化？2）前、后輪胎的側(cè)偏剛度是否變化？3）最終汽車前、后輪上的側(cè)偏角的大小情況？000000212121KKKkFY59/72（2 2） 后輪胎

24、壓變化對轉(zhuǎn)向特性的影響后輪胎壓變化對轉(zhuǎn)向特性的影響P P200KPa200KPa時，時，K K0.00099560.0009956，汽車具有過多轉(zhuǎn)向特性，汽車運行軌跡見圖，汽車具有過多轉(zhuǎn)向特性，汽車運行軌跡見圖a a。P P250KPa250KPa時，時，K K0 0，汽車中性轉(zhuǎn)向，汽車運行軌跡見圖，汽車中性轉(zhuǎn)向，汽車運行軌跡見圖b b。P P300KPa300KPa時，時，K K0.00037680.0003768，汽車不足轉(zhuǎn)向特性，汽車運行軌跡見圖，汽車不足轉(zhuǎn)向特性，汽車運行軌跡見圖c c。 a b c60/72F離心力離心力u1u2Fy1Fy21）離心力大小是否變化？向前、后軸的分配是否

25、變化？2）前、后輪胎的側(cè)偏剛度是否變化？3）最終汽車前、后輪上的側(cè)偏角的大小情況？000000212121KKKkFY61/72不同前后輪匹配條件下的轉(zhuǎn)向響應(yīng)特性不同前后輪匹配條件下的轉(zhuǎn)向響應(yīng)特性 為了研究不同的輪胎對汽車操縱穩(wěn)定性的影響，對以下幾種情況做比較分析：為了研究不同的輪胎對汽車操縱穩(wěn)定性的影響，對以下幾種情況做比較分析：a a）前輪為斜交胎，后輪為子午線胎；）前輪為斜交胎，后輪為子午線胎；b b）前輪和后輪均為斜交胎；）前輪和后輪均為斜交胎；c c）前輪和后輪均為子午線胎；）前輪和后輪均為子午線胎；d d）前輪為子午線胎，后輪為斜交胎。）前輪為子午線胎，后輪為斜交胎。a a）情況時，）情況時，K K0.00010360.0001036，汽車具有不足轉(zhuǎn)向特性，汽車運行軌跡見圖，汽車具有不足轉(zhuǎn)向特性，汽車運行軌跡見圖a a。b b）情況時，）情況時，K K0 0，汽車中性轉(zhuǎn)向，汽車運行軌跡見圖，汽車中性轉(zhuǎn)向，汽車運行軌跡見圖b b。c c）情況時，）情況時，K K0 0，汽車中性轉(zhuǎn)向，汽車運行軌跡見圖，汽車中性轉(zhuǎn)向，汽車運行軌跡見圖c c。d d）情況時，）情況時，K K0.00010360.0001036，汽車具有過多轉(zhuǎn)向特性，汽車運行軌跡見圖，汽車具有過多轉(zhuǎn)向特性，汽車運行軌跡見圖d d。62/7