常用調(diào)節(jié)器習(xí)題作業(yè)（8）

1、常用調(diào)節(jié)器習(xí)題作業(yè)什么是調(diào)節(jié)器？調(diào)節(jié)器在控制系統(tǒng)中起什么作用？常用調(diào)節(jié)器有哪些？畫出PID調(diào)節(jié)器的電路圖。寫出PID調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)？改變調(diào)節(jié)器的參數(shù)對系統(tǒng)響應(yīng)有什么影響?如何調(diào)節(jié)PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)？在直流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中最常用的調(diào)節(jié)器是什么？習(xí)題作業(yè)解答調(diào)節(jié)器，是將生產(chǎn)過程參數(shù)的測量值與給定值進(jìn)行比較，得出偏差后根據(jù)一定的調(diào)節(jié)規(guī)律產(chǎn)生輸出信號推動執(zhí)行器消除偏差量，使該生產(chǎn)過程參數(shù)保持在給定值附近或按預(yù)定規(guī)律變化的一種控制器，一般都具有邏輯或數(shù)學(xué)運(yùn)算能力。.減小或消除給定值和反饋值之間的誤差。具體來說有兩方面給使輸出量跟隨輸入量的變化而變化，抵抗或抑制各種干擾信號對輸出量的影響。比例調(diào)節(jié)器積分

2、調(diào)節(jié)器比例積分調(diào)節(jié)器比例微分調(diào)節(jié)器比例積分微分調(diào)節(jié)器智能型調(diào)節(jié)器等等。PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實際進(jìn)行調(diào)整和修改。二是工程整定方法，它主要依賴工程經(jīng)驗，直接在控制系統(tǒng)的試驗中進(jìn)行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共

3、同點都是通過試驗，然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進(jìn)行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實際運(yùn)行中進(jìn)行最后調(diào)整與完善?，F(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進(jìn)行PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：(1)首先預(yù)選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩 ，記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數(shù)。 PID參數(shù)的設(shè)定：是靠經(jīng)驗及工藝的熟悉，參考測量值跟蹤與設(shè)定值曲線，從而調(diào)整PID的大小。 書上的常用口訣：參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查，先是比例后積分，最后再把微分加 曲線振蕩

4、很頻繁，比例度盤要放大 曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳 曲線偏離回復(fù)慢，積分時間往下降 曲線波動周期長，積分時間再加長曲線振蕩頻率快，先把微分降下來 動差大來波動慢。微分時間應(yīng)加長 理想曲線兩個波，前高后低4比1 一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低 這里介紹一種經(jīng)驗法。這種方法實質(zhì)上是一種試湊法，它是在生產(chǎn)實踐中總結(jié)出來的行之有效的方法，并在現(xiàn)場中得到了廣泛的應(yīng)用。 這種方法的基本程序是先根據(jù)運(yùn)行經(jīng)驗，確定一組調(diào)節(jié)器參數(shù)，并將系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行，然后人為地加入階躍擾動（如改變調(diào)節(jié)器的給定值），觀察被調(diào)量或調(diào)節(jié)器輸出的階躍響應(yīng)曲線。若認(rèn)為控制質(zhì)量不滿意，則根據(jù)各整定參數(shù)對控制過程的影響改變調(diào)節(jié)器參數(shù)。這樣反復(fù)試驗，直到滿意為止。經(jīng)驗法簡單可靠，但需要有一定現(xiàn)場運(yùn)