工業(yè)機器人試題庫完整

1、一、單項選擇題1. 對機器人進(jìn)行示教時 , 作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行 . 與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護人員 , 處在機器人可動范圍外時，（B）,可進(jìn)行共同作業(yè)。A.不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B必須事先接受過專門的培訓(xùn)C沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以D. 具有經(jīng)驗即可2. 使用焊槍示教前 ,檢查焊槍的均壓裝置是否良好 , 動作是否正常 , 同時對電極頭的要求是（ A）。A.更換新的電極頭使用磨耗量大的電極頭C.新的或舊的都行D.電極頭無影響3. 通常對機器人進(jìn)行示教編程時, 要求最初程序點與最終程序點的位置 （A）, 可提高工作效率。A.相同.不同C無所謂 D.分離越大越好4

2、. 為了確保安全 ,用示教編程器手動運行機器人時 , 機器人的最高速度限制為B）。A. 50mm/s. 250mm/s C . 800mm/s. 1600mm/s5. 正常聯(lián)動生產(chǎn)時, 機器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（C）位置上。A.操作模式B.編輯模式C .管理模式 D.安全模式6. 示教編程器上安全開關(guān)握緊為 ON,松開為 OFF 狀態(tài), 作為進(jìn)而追加的功能 ,當(dāng)握緊力過大時，為（C）狀態(tài)。A.不變. ON. OFF D. 急停報錯7. 對機器人進(jìn)行示教時 , 模式旋鈕打到示教模式后, 在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號（ A）。A.無效 B .有效 C .延時后有效D. 視情況而定

3、, 設(shè)定了合適的位置等級A）。A. CNT值越小，運行軌跡越精準(zhǔn)B . CNTfi大小,與運行軌跡關(guān)系不大C. CNTfi越大,運行軌跡越精準(zhǔn)D.只與運動速度有關(guān)8. 位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度 時，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等級（9. 試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能 , 機器人動作速度超過示教最高速度時 , 以（ B）。A.程序給定的速度運行示教最高速度來限制運行C.示教最低速度來運行D.程序報錯10. 機器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序,每臺機器人可以設(shè)置（C）主程序。A. 3 個.無限制11. 機器人三原則是由（D

4、）提出的。A. 森政弘B.約瑟夫英格伯格C.托莫維奇D.阿西莫夫13. 當(dāng)代機器人大軍中最主要的機器人為（A）。A. 工業(yè)機器人 B.軍用機器人C.服務(wù)機器人D.種機器人14. 手部的位姿是由（ B）構(gòu)成的。A. 位置與速度 B.姿態(tài)與位置C.位置與運行狀態(tài)D.姿態(tài)與速度15. 運動學(xué)主要是研究機器人的（ B）。A. 動力源是什么B.運動和時間的關(guān)系C. 動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.運動的應(yīng)用16. 動力學(xué)主要是研究機器人的（ C）。A. 動力源是什么B.運動和時間的關(guān)系C. 動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.動力的應(yīng)用17. 傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進(jìn)行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工

5、業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（A）。A. 4 20mA、- 5 5VB. 020mA 0 5VC. -20mA 20mA - 55VD. -20mA20mA、0 5V18. 傳感器的輸出信號達(dá)到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（D）參數(shù)。A. 抗干擾能力 B. 精度C.線性度 D. 靈敏度19.6 維力與力矩傳感器主要用于（ B）。A. 精密加工 B. 精密測量 C. 精密計算 D. 精密裝配20. 機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A. 運動學(xué)正問題B.運動學(xué)逆問題C. 動力學(xué)正問題D.動力學(xué)逆問題21. 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)

6、別是（ B）。A. 載波頻率不一樣B.信道傳送的信號不一樣C. 調(diào)制方式不一樣D.編碼方式不一樣22日本日立公司研制的經(jīng)驗學(xué)習(xí)機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。A 接觸覺接近覺C.力/力矩覺壓覺23.機器人的定義中，突出強調(diào)的是C）。A.具有人的形象.模仿人的功能C.像人一樣思維.感知能力很強24.當(dāng)代機器人主要源于以下兩個分支C）。A.計算機與數(shù)控機床.遙操作機與計算機C.遙操作機與數(shù)控機床計算機與人工智能25. （C）曾經(jīng)贏得了“機器人王國”的美稱。A .美國B .英國.日本.中國26.機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系

7、統(tǒng)誤差。 一般說來（ B）。A.絕對定位精度高于重復(fù)定位精度.重復(fù)定位精度高于絕對定位精度C機械精度高于控制精度.控制精度高于分辨率精度27.一個剛體在空間運動具有（D）自由度。A. 3 個28.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）。A.關(guān)節(jié)角 B .桿件長度 C .橫距 D.扭轉(zhuǎn)角29.對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是 D-H參數(shù)中的（C）。A.關(guān)節(jié)角 B .桿件長度 C .橫距 D .扭轉(zhuǎn)角A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換.從操作空間到迪卡爾空間的變換C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換.從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換31 .運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（C）。A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的

8、變換.從操作空間到迪卡爾空間的變換C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換.從操作空間到任務(wù)空間的變換32 .動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機器人的（A）聯(lián)系起來。A .運動與控制.傳感器與控制C .結(jié)構(gòu)與運動.傳感系統(tǒng)與運動33 .機器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（D）。A.機器人的全部關(guān)節(jié).機器人手部的關(guān)節(jié)C.決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié).決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)34 .在e-r操作機動力學(xué)方程中,其主要作用的是（D）。A .哥氏項和重力項.重力項和向心項C 慣性項和哥氏項.慣性項和重力項35 .對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（D）獲得中間點的坐標(biāo)。A.優(yōu)化算法 B .平滑算法C .預(yù)

9、測算法D .插補算法36 .機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A.運動學(xué)正問題.運動學(xué)逆問題C.動力學(xué)正問題D .動力學(xué)逆問題37 .所謂無姿態(tài)插補,即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機器人沿（B）運動時出現(xiàn)。A.平面圓弧B.直線C .平面曲線D .空間曲線38 .定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（B）。A.完成一次正向運動學(xué)計算的時間完成一次逆向運動學(xué)計算的時間C.完成一次正向動力學(xué)計算的時間D.完成一次逆向動力學(xué)計算的時間39為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：A.速度為零，加速度為零速度為零，加速度恒定C速度恒定

10、，加速度為零.速度恒定，加速度恒定40.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（ B）。A.物性型B .結(jié)構(gòu)型C .一次儀表.二次儀表41.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（A）。A.物性型B .結(jié)構(gòu)型.一次儀表.二次儀表42.應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變（C）的方式。A.極間物質(zhì)介電系數(shù).極板面積C.極板距離.電壓43. 壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（C）。A.電壓.亮度 C .力和力矩 D.距離44. 傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的C）。A.精度B.重復(fù)性C.分辨率 D .靈敏度

11、45. 增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（ C）套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、46.測速發(fā)電機的輸出信號為（A）。A.模擬量 B .數(shù)字量.開關(guān)量 D .脈沖量47.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（C）。A.接近覺傳感器B .接觸覺傳感器C.滑動覺傳感器D .壓覺傳感器鑒向和定位。A.D .四48. GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。A. 2 B . 3 C . 4 D49.操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（ C）方向只有力的約束而無速度約束？A. X軸 B . Y軸 C . Z軸50.如果末端裝置、 工具或周圍環(huán)境的剛性很高，

12、 那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時應(yīng)該考慮（A）。A.柔順控制B . PID 控制C模糊控制D .最優(yōu)控制51示教 -再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是B）。A.操作人員勞動強度大B .占用生產(chǎn)時間C操作人員安全問題.容易產(chǎn)生廢品52.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。A.載波頻率不一樣B .信道傳送的信號不一樣C調(diào)制方式不一樣D .編碼方式不一樣53. CCD( Charge Coup led Device )攝像頭輸出信號為(B)幀 / 秒。A. 20 B . 25 C . 30 D . 5054. CCDS像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖

13、像由（B）場構(gòu)成。A. 1 B . 2 C . 355. 機器人逆運動學(xué)求解有多種方法，一般分為（B）類。A、3 B 、 2 C 、4 D 、56、面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器D)A、接近覺傳感器 B 、接觸覺傳感器C 、壓覺傳感器 D 、熱敏電阻7、力控制方式的輸入量和反饋量是（B)A、位置信號 B 、力（力矩）信號 C 、速度信號 D 、加速度信號8、力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（D)。A、關(guān)節(jié)驅(qū)動器軸上 B 、機器人腕部 C 、手指指尖 D 、機座9、陀螺儀是利用（A）原理制作的。A、慣性 B 、光電效應(yīng) C 、電磁波 D 、超導(dǎo)D)。10、用來表征機器人重復(fù)

14、定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是（A定位精度B、速度C、工作范圍D、重復(fù)定位精度 11、下面哪一項不屬于工業(yè)機器人子系統(tǒng)（ D）。A、驅(qū)動系統(tǒng)B、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng) C、人機交互系統(tǒng) D、導(dǎo)航系統(tǒng)12、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機身、手臂、手腕、（A） 四大件組成A、末端執(zhí)行器B、步進(jìn)電機C、3相直流電機D、驅(qū)動器 39、工業(yè)機器人的 （A） 直接與工件相接觸。（A） 手指（B） 手腕（C） 關(guān)節(jié)（D） 手臂9.激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。（Y）1、機器人語言是由（ A ）表示的 "0" 和"1" 組成的字串機器碼。A二進(jìn)制2、機器人的英文單詞是（B 十

15、進(jìn)制 C 八進(jìn)制C）A、 botreB、 boretC、 robot3、機器人能力的評價標(biāo)準(zhǔn)不包括： A智能 B機能 C動能 D物理能4、下列那種機器人不是軍用機器人。D十六進(jìn)制D、 rebotC)C）A “紅隼”無人機B美國的“大狗”機器人 C索尼公司的AIBO機器狗D “土撥鼠”5、人們實現(xiàn)對機器人的控制不包括什么？（B 輸出 C 程序FM（ D）的簡稱。D）A輸入6.A.B.C.D.7.D反應(yīng)加工中心計算機控制系統(tǒng)永磁式伺服系統(tǒng)柔性制造單元。由數(shù)控機床和其它自動化工藝設(shè)備組成的（B）,可以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件，并能適時地自由調(diào)度和管理。A.B.C.D.剛性制造系統(tǒng)

16、柔性制造系統(tǒng)彈性制造系統(tǒng)撓性制造系統(tǒng)8、工業(yè)機器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（ 手腕機械接口處 手臂 末端執(zhí)行器 機座ABCD9、 工業(yè)機器人運動自由度數(shù)，一般（C）A.小于2個 B .小于3個C .小于6個 解析：手腕一般有 23個回轉(zhuǎn)自由度10、步行機器人的行走機構(gòu)多為（A.滾輪B 履帶C 連桿機構(gòu)A）所能承受的最大負(fù)載允許值D 大于 6 個C）D 齒輪機構(gòu)二、判斷題1 機械手亦可稱之為機器人。 （ Y）2完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。3、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。 （Y）4、任何復(fù)雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。5、關(guān)節(jié)i的

17、坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（N）6手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（ N）7.對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L 可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。 （ N）8由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。2、結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。(N)3、與超聲傳感器相比，紅外測距的準(zhǔn)確度更高。(N)4、超聲測距是一種接觸式的測量方式。(N)10運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。（Y）11諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（ N） 12軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步

18、完成的， 而不是在得到示教點之 后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。 （ Y）13格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（ N） 14圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置 1，背景部分置 2。（ N） 15圖像增強是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像效 果清晰和顏色分明。 （ Y）(Y)1、機器人的自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)目。5、6、最大工作速度通常指機器人單關(guān)節(jié)速度。(N)7、精度是指實際到達(dá)的位置與理想位置的差距。(Y)8、工業(yè)機器人末端操作器是手部。(Y)9、自動化裝置“木鳥”是諸葛亮發(fā)明的。(N)10、機械手亦可稱之為機器人。(Y)11、機器人的自由度數(shù)目就是機器人

19、本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。 （N）12、機器人的自由度數(shù)目就是機器人所具有獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目。 （Y）13、完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。(Y)14、承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。(Y)15、工業(yè)機器人最早出現(xiàn)在日本。(N)交互系統(tǒng)是實現(xiàn)機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。 （Y ）16、17、好奇號是目前最先進(jìn)的火星探測車。(Y)18、機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。(N)美國在軍用機器人的研究、應(yīng)用等方面處于絕對的領(lǐng)先地位。 （Y）19、 軌跡規(guī)劃與控制就是按時間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空間路

20、徑。(Y)20、結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對簡單。(N)21、結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。(Y)22、電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離。(Y)23、電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。(N)24、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。(Y)25、借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。(N)26、27、傳感器的精度是指傳感器的測量輸出值與實際被測量值之間的誤差。(Y)28、傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測量時，相應(yīng)測試結(jié)果的變化程度。(Y)29、 相對而言，紅外測距儀測距的準(zhǔn)確度不高，測量距離相對較短

21、，但由于價格低，也很適合于機器人應(yīng)用。(Y)30、 機器視覺是指用計算機實現(xiàn)人的視覺功能對客觀世界的三維場景的感知、識別和理解。(Y)31、控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動技術(shù)、控制理論和控制算法等。 (Y)32、三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。(Y)傳感器的精度是反映傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。 (N)33、34、機器人的分辨率和精度之間不一定相關(guān)聯(lián)。(N)35、機器人的自由度數(shù)大于關(guān)節(jié)數(shù)目。(N)36、機器人三原則是捷克作家卡雷爾卡佩克提出的。(N)37、和人長的很像的機器才能稱為機器人。(N)38、阿西莫夫被稱為“機器人學(xué)之父”。(Y)39、醫(yī)用機器人應(yīng)具有定位準(zhǔn)確、狀態(tài)穩(wěn)

22、定等特點。(Y)分辨率指機器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。 (Y)40、美國的達(dá)芬奇外科手術(shù)機器人系統(tǒng)是目前最為成功的醫(yī)用機器人系統(tǒng)之一。(Y)6、諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。(N8、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。(Y)9、激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。 （Y）10、機械手亦可稱之為機器人。 （Y）1.2.三、名詞解釋 自由度：指描述物體運動所需要的獨立坐標(biāo)數(shù)。 機器人工作載荷：機器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機械接口處能承受的最大負(fù)載量（包括 手部）。3.4.5.6.柔性手：可對不同外形物體實施抓取，并使物體表

23、面受力比較均勻的機器人手部結(jié)構(gòu)。 制動器失效抱閘：指要放松制動器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對運動。 機器人運動學(xué)：從幾何學(xué)的觀點來處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系稱為運動學(xué)。 機器人動力學(xué)：機器人各關(guān)節(jié)變量對時間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動力或力 矩之間的關(guān)系，即機器人機械系統(tǒng)的運動方程。7.虛功原理： 約束力不作功的力學(xué)系統(tǒng)實現(xiàn)平衡的必要且充分條件是對結(jié)構(gòu)上允許的任意 位移（虛位移）施力所作功之和為零。8.9.PWM區(qū)動：脈沖寬度調(diào)制（Pulse Width Modulation ）驅(qū)動。 電機無自轉(zhuǎn)：控制電壓降到零時，伺服電動機能立即自行停轉(zhuǎn)。10. 直流伺服電機的調(diào)節(jié)特性：

24、是指轉(zhuǎn)矩恒定時，電動機的轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化的關(guān)系。11. 直流伺服電機的調(diào)速精度： 指調(diào)速裝置或系統(tǒng)的給定角速度與帶額定負(fù)載時的實際角速 度之差，與給定轉(zhuǎn)速之比。12. 壓電元件：指某種物質(zhì)上施加壓力就會產(chǎn)生電信號，即產(chǎn)生壓電現(xiàn)象的元件。13. BP網(wǎng)絡(luò)：BP （Back Propagation） 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是基于誤差反向傳播算法的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。14. 脫機編程：指用機器人程序語言預(yù)先進(jìn)行程序設(shè)計，而不是用示教的方法編程。19. 驅(qū)動系統(tǒng)： 發(fā)動機帶動變速箱， 經(jīng)過變速后再經(jīng)過傳動軸， 差速器， 左右半軸傳到輪胎， 達(dá)到行走的系統(tǒng)利用重復(fù)定位精度：工件某一個自由度（或某幾個自由度）被兩個（或兩個

25、以上）約束點約 稱為過定位。也稱為重復(fù)定位或超定位。示教再現(xiàn)：一種可重復(fù)再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序的機器人機器人的正運動學(xué)： 當(dāng)已知所有的關(guān)節(jié)變量時， 可用正運動學(xué)來確定機器人末端手的位20磁致伸縮驅(qū)動： 某些磁性體的外部一旦加上磁場則磁性體的外形尺寸會發(fā)生變化， 這種現(xiàn)象制作的驅(qū)動器稱為磁致伸縮驅(qū)動器。21.束，22.23.姿。機器人的逆運動學(xué)： 要使機器人末端手放在特定的點上并且具有特定的姿態(tài)，可用逆運24.動學(xué)來計算出每一關(guān)節(jié)變量的值。四、簡答題1. 機器人機座有幾種？試述每種機座結(jié)構(gòu)。答：機器人幾座有固定式和行走時 2 種1）固定式機器人的級左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在

26、機身上全方2）移動式機器人有可分為輪車機器人， 有 3 組輪子組成的輪系四輪機器人三角論系統(tǒng)， 位移動機器人， 2 足步行式機器人，履帶行走機器人2. 試述機器人在線編程與離線編程各自的優(yōu)缺點。. 作 ; 使減少機器人停機的時間， 當(dāng)對下一個任務(wù)進(jìn)行編程時， 機器人可仍在生產(chǎn)線上工 編程者遠(yuǎn)離危險的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境 ; 離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對各種機器人進(jìn)行編程，并能方便地實現(xiàn)優(yōu)化編程 便于和CAD/ CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD/CAM/ROBOTIC一-體化；可使用高級計算機編程語言對復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程 ; 便于修改機器人程序。3. 圖示電磁閥為幾位幾通，并說明工作原理簡述。2位2

27、通電磁閥如圖：線圈得電，AP口打開線圈失電，彈簧推動閥芯復(fù)位，AP關(guān)閉4. 機器人分為幾類？答:首先，機器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機器人、極限機器人、娛樂機器人。人有搬運、焊接、裝配、噴漆、檢驗機器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。2）極限機器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、括建筑、農(nóng)業(yè)機器人。3）娛樂機器人包括彈奏機器人、舞蹈機器人、玩具機器人等。器人。其次，按照控制方式機器人可分為操作機器人、程序機器人、合機器人。5. 機器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些，并簡述有什么作用？答：構(gòu)成機器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：（1） 電動機，提供驅(qū)動機器人運動的驅(qū)動力。（2） 減速器，為了增加

28、驅(qū)動力矩、降低運動速度。（3） 驅(qū)動電路，由于直流伺服電動機或交流伺服電動機的流經(jīng)電流較大，機器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM方式進(jìn)行驅(qū)動。4）運動特性檢測傳感器，用于檢測機器人運動的位置、速度、加速度等參數(shù)。（5） 控制系統(tǒng)的硬件，以計算機為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級與執(zhí)行級的二級結(jié)構(gòu)。（6） 控制系統(tǒng)的軟件，實現(xiàn)對機器人運動特性的計算、機器人的智能控制和機器人與人的信息交換等功能6. 圖示電磁閥為幾位幾通，并說明工作原理簡述。1）工業(yè)機器宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機器人，包也有根據(jù)環(huán)境而改變動作的機示教機器人、智能機器人和綜a臉lU也是二位三通電磁閥如圖位置：線圈得電，PB 口連通線圈失電，彈簧復(fù)位，閥芯左移

29、，AP口，連通作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量,而且還與機7. 工業(yè)機器人手爪有哪些種類，各有什么特點？（1）機械手爪：依靠俵劫機杓來抓持工件；（2）磁力吸盤:通過磁場吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件；（3）真空式吸盤:利用真空原理來抓持工件， 要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時氣密性要好8. 簡述齒輪油泵的工作原理以及工作時防泄漏的原理。9. 簡述圖示液壓系統(tǒng)由哪幾部分構(gòu)成，并說明其工作原理。10. 機器人由哪幾部分組成？機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。六個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機交換系統(tǒng)和控制系 統(tǒng)。11. 機器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？ 答：機器人技術(shù)參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力（末端操作器）的