第七屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能車邀請賽比賽規(guī)則

1、第七屆全國大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽競速比賽規(guī)則與賽場紀律參賽選手須使用競賽秘書處統(tǒng)一指定的競賽車模套件,采用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的8位、16位、32位微控制器作為核心控制單元,自主構(gòu)思控制方案進行系統(tǒng)設(shè)計,包括傳感器信號采集處理、電機驅(qū)動、轉(zhuǎn)向舵機控制以及控制算法軟件開發(fā)等,完成智能車工程制作及調(diào)試,于指定日期與地點參加各分(省賽區(qū)的場地比賽,在獲得決賽資格后,參加全國決賽區(qū)的場地比賽。參賽隊伍的名次(成績由賽車現(xiàn)場成功完成賽道比賽時間來決定,參加全國總決賽的隊伍同時必須提交車膜技術(shù)報告。大賽根據(jù)車模檢測路徑方案不同分為電磁、光電與攝像頭三個賽題組。車模通過感應(yīng)由賽道中心電線產(chǎn)生的交變磁

2、場進行路經(jīng)檢測的屬于電磁組;車模通過采集賽道圖像(一維、二維或者連續(xù)掃描賽道反射點的方式進行進行路經(jīng)檢測的屬于攝像頭組;車模通過采集賽道上少數(shù)孤立點反射亮度進行路經(jīng)檢測的屬于光電組。競賽秘書處制定如下比賽規(guī)則適用于各分(省賽區(qū)預(yù)賽以及全國總決賽,在實際可操作性基礎(chǔ)上力求公正與公平。一、器材限制規(guī)定1. 須采用統(tǒng)一指定的車模。本屆比賽指定采用三種車模,分別用于三個賽題組:編號車模外觀和規(guī)格賽題組供應(yīng)廠商 A 型車模車模:G768電機:RS380-ST/3545,舵機:FUTABA3010攝像頭組東莞市博思電子數(shù)碼科技有限公司 B 型車模光電組北京科宇通博科技有限公司車模型號電機:540,伺服器:

3、S-D6 C 型車模車模型號:N286電機:RN260-CN 38-18130 伺服器:FUTABA3010電磁組東莞市博思電子數(shù)碼科技有限公司各賽題組車模運行規(guī)則:a 光電組,攝像頭組:車模正常運行。車模使用A 型車模(攝像頭組、B 型車模(光電組。車模運行方向為,轉(zhuǎn)向輪在前,動力輪在后。如圖1所示: 圖1 光電組車模運行方向說b 電磁組:車模直立行走。使用C 型車模。車模運行時只允許動力輪著地,車模直立行走。如圖2所示: 圖2 電磁組車模運行狀態(tài)注:原車模的前輪(轉(zhuǎn)向輪、舵機實際上沒有用了,可以去掉。前輪的輪胎可以用作后輪的備用車胎。細節(jié)及改動限制見附件一。2. 須采用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的

4、8位、16位、32位處理器作為唯一的微控制器。有關(guān)細節(jié)及其它電子器件使用的限制見附件二;3. 三個賽題組使用傳感器限制:參加電磁賽題組不允許使用光學(xué)傳感器獲得道路的光學(xué)信息,但是可以使用光電碼盤測量車速;參加光電賽題組不允許使用圖像傳感器獲取道路圖像信息進行路徑檢測;參加攝像頭賽題組可以使用光電管作為輔助檢測手段;非電磁組的賽道不保證有電磁信號;4. 其他事項如果車模中禁止改動的部件發(fā)生損壞,需要使用相同型號的部件替換;攝像頭組車模改裝完畢后,車模尺寸不能超過:250mm 寬和400mm長。光電組車模改裝完畢后,車模尺寸不能超過350mm寬和400mm長。電磁組車模改裝完畢后,車模尺寸寬度不超

5、過250mm,長度沒有限制。二、有關(guān)賽場的規(guī)定1. 賽道基本參數(shù)(不包括拐彎點數(shù)、位置以及整體布局見附件三;2. 比賽賽道實際布局將在比賽當(dāng)日揭示,在賽場內(nèi)將安排采用與制作實際賽道相同的材料所做的測試賽道供參賽隊進行現(xiàn)場調(diào)試;三、裁判及技術(shù)評判競賽分為分賽區(qū)(省賽區(qū)和全國總決賽兩個階段。其中,全國總決賽階段是在全國競賽組委會秘書處指導(dǎo)下,與決賽承辦學(xué)校共同成立競賽執(zhí)行委員會,下轄技術(shù)組、裁判組和仲裁委員會,統(tǒng)一處理競賽過程中遇到的各類問題。全國和分賽區(qū)(省賽區(qū)競賽組織委員會工作人員,包括技術(shù)評判組及現(xiàn)場裁判組人員均不得在現(xiàn)場比賽期間參與任何針對個別參賽隊的指導(dǎo)或輔導(dǎo)工作,不得泄露任何有失公允競

6、賽的信息。在現(xiàn)場比賽的時候,組委會可以聘請參賽隊伍帶隊教師作為車模檢查監(jiān)督人員。在分賽區(qū)(省賽區(qū)階段中,裁判以及技術(shù)評判由各分賽區(qū)(省賽區(qū)組委會參照上述決賽階段組織原則實施。四、分賽區(qū)、總決賽比賽規(guī)則分賽區(qū)和總決賽的比賽規(guī)則相同,都具有電磁組、光電組和攝像頭組三個賽題組比賽。三個賽題組比賽原則上在同一個場館同時進行,所遵循的比賽規(guī)則也基本相同的。三個賽題組分別獨立進行成績排名。分賽區(qū)和總決賽的現(xiàn)場比賽均包括初賽與決賽兩個階段。下面列出的現(xiàn)場預(yù)賽、決賽階段的比賽規(guī)則適用于各分賽區(qū)及總決賽的三個賽題組。1.初賽與決賽規(guī)則1 初賽階段規(guī)則i.比賽場中有三條賽道。ii.參賽隊根據(jù)比賽題目分為三個組,并

7、以抽簽形式?jīng)Q定組內(nèi)比賽次序。iii.比賽分為兩輪,三個賽題組同時在三個賽道上進行比賽,每支參賽隊伍可以在每輪比賽之前有10分鐘的現(xiàn)場調(diào)整時間。在此期間,參賽隊伍只允許對賽車的硬件(不包括微控制器芯片進行調(diào)整。第二輪比賽在同一賽道沿逆向進行。iv.在每輪比賽中,選手首先將賽車放置在起跑區(qū)域內(nèi)賽道上,賽車至少靜止兩秒鐘后自動啟動。對于電磁組不要求賽車靜止兩秒鐘啟動。v.每輛賽車在賽道上跑一圈,以計時起始線為計時點,跑完一圈后賽車需要自動停止在起始線之后三米之內(nèi)的賽道內(nèi),如果沒有停止在規(guī)定的區(qū)域內(nèi),比賽計時成績增加1秒。對于電磁組比賽不要求車模停止在起跑線之后三米之內(nèi)的賽道上。vi.每輛賽車以在兩個

8、單輪成績中較好的一個作為賽車最終初賽成績;計時由電子計時器完成并實時顯示。vii.根據(jù)參賽隊伍數(shù)量,由比賽組委會根據(jù)成績選取一定比例的隊伍晉級決賽。viii.晉級決賽的賽車在決賽前有10分鐘的調(diào)整時間。在此期間,參賽隊伍只允許對賽車的硬件(不包括微控制器芯片進行調(diào)整。技術(shù)評判組將對全部晉級的賽車進行現(xiàn)場技術(shù)檢查,如有違反器材限制規(guī)定的(指本規(guī)則之第一條即可取消決賽資格,由后備首名晉級代替。ix.由裁判組申報組織委員會批準公布決賽名單。x.全部車模在整個比賽期間都統(tǒng)一放置在車模的展示區(qū)內(nèi)。2決賽階段規(guī)則i.參加決賽隊伍按照預(yù)賽成績進行排序,比賽順序按照預(yù)賽成績的倒序進行。ii.決賽的比賽場地使用

9、一個賽道。決賽賽道與預(yù)賽賽道形狀不同,占地面積會增大,賽道長度會增加。電磁組可能另外單獨鋪設(shè)跑道。iii.每支決賽隊伍只有一次比賽機會,在跑道上跑一圈,比賽過程與要求同預(yù)賽階段。iv.計時由電子計時器完成并實時顯示。v.預(yù)賽成績不記入決賽成績,只決定決賽比賽順序。沒有參加決賽階段比賽的隊伍,預(yù)賽成績?yōu)樽罱K成績,參加該賽題組的排名。2.比賽過程規(guī)則按照比賽順序,裁判員指揮參賽隊伍順序進入場地比賽。同一時刻,一個場地上只有一支隊伍進行比賽。在裁判員點名后,每隊指定一名隊員持賽車進入比賽場地。參賽選手有30秒的現(xiàn)場準備時間。準備好后,裁判員宣布比賽開始,選手將賽車放置在起跑區(qū)內(nèi),即賽車的任何一部分都

10、不能超過計時起始線。賽車應(yīng)在起跑區(qū)靜止兩秒鐘以上,然后自動出發(fā)(電磁組直立行走車模不要求靜止兩秒鐘。賽車應(yīng)該在30秒之內(nèi)離開出發(fā)區(qū),沿著賽道跑完一圈。由計時起始線傳感器進行自動計時。賽車跑完一圈且自動停止后(電磁組直立行走車模不要求自動停止,選手拿起賽車離開場地,將賽車放置回指定區(qū)域。如果比賽完成,由計算機評分系統(tǒng)自動給出比賽成績。3.比賽犯規(guī)與失敗規(guī)則比賽過程中,由比賽現(xiàn)場裁判根據(jù)統(tǒng)一的規(guī)則對于賽車是否沖出跑道進行裁定。賽車前兩次沖出跑道時,由裁判員取出賽車交給比賽隊員,立即在起跑區(qū)重新開始比賽。選手也可以在賽車沖出跑道后放棄比賽。比賽過程中出現(xiàn)下面的情況,算作模型車沖出跑道一次。裁判點名后

11、,30秒之內(nèi),參賽隊沒有能夠進入比賽場地并做好比賽準備;比賽開始后,賽車在30秒之內(nèi)沒有離開出發(fā)區(qū);賽車在離開出發(fā)區(qū)之后60秒之內(nèi)沒有跑完一圈;比賽過程中如果出現(xiàn)有如下一種情況,判為比賽失敗:賽車沖出跑道的次數(shù)超過兩次;比賽開始后未經(jīng)裁判允許,選手接觸賽車;決賽后,賽車沒有通過現(xiàn)場技術(shù)檢驗。如果比賽失敗,則不計成績。比賽禁止事項:不允許在賽車之外安裝輔助照明設(shè)備及其它輔助傳感器等;選手進入比賽場地后,除了可以更換電池之外,不允許進行任何硬件和軟件的修改。但是可以手工改動電路板上的撥碼開關(guān)或者電位器等;比賽場地內(nèi),除了裁判與1名隊員之外,不允許任何其他人員進入場地;不允許其它干擾賽車運動的行為;

12、不允許賽車的任何傳感器或者部件損毀跑道;不允許車模設(shè)計方案抄襲,各個參賽隊伍所設(shè)計的硬軟件需要相互之間有明顯的不同。4.比賽組織說明:1現(xiàn)場正式比賽前,每個參賽隊伍都有現(xiàn)場環(huán)境適應(yīng)性調(diào)試階段。調(diào)試跑道與比賽跑道形狀不一定一樣。2比賽開賽之前,所有車模都由比賽組委會收集并存放在同一保管區(qū)域,直到比賽結(jié)束。3在比賽期間,大賽組委會技術(shù)組將根據(jù)情況對參賽車模進行技術(shù)檢查。如果違反了比賽規(guī)則的禁止事項,大賽組委會有權(quán)取消參賽隊伍的成績。第七屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能車邀請賽比賽規(guī)則 五. 其他 1. 比賽過程中有其他作弊行為的，取消比賽成績； 2. 參加預(yù)賽并晉級決賽的隊伍人員不允許改變； 3.

13、本規(guī)則解釋權(quán)歸比賽組織委員會和競賽秘書處所有。 第七屆全國大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽組織委員會 全國大學(xué)生智能汽車競賽秘書處 2011年11月1日 附件一：智能競賽車模的規(guī)定 1 2 3 4 5 6 禁止改動車底盤結(jié)構(gòu)、輪距、輪徑及輪胎； 禁止采用其它型號的驅(qū)動電機，禁止改動驅(qū)動電機的傳動比； 禁止改造車模運動傳動結(jié)構(gòu)； 禁止改動舵機，但可以更改舵機輸出軸上連接件； 禁止改動驅(qū)動電機以及電池，車模前進動力必須來源于車模本身直流電機及電池； 禁止增加車模地面支撐裝置。在車模靜止、動態(tài)運行過程中，只允許車模原有四個車輪對車模起到支 撐作用。對于電磁組，車模直立行走，在比賽過程中，只允許原有車

14、模兩個后輪對車模起到支撐作 用。 7 為了安裝電路、傳感器等，允許在底盤上打孔或安裝輔助支架等。 附件二：電路器件及電路制作限制 1 車?？刂齐娐讽毑捎蔑w思卡爾半導(dǎo)體公司的8位、16位、32位MCU作為唯一的微控制器。同一學(xué)校同一 組別不同隊伍之間需要采用飛思卡爾不同系列的微控制器。飛思卡爾不同系列的微控制器包 括，32位Kinetis系列；32位ColdFire系列；32位MPC56xx系列；8位微控制器系列（可使 用2片）；16位DSC系列；16位微控制器9S12XS系列；16位微控制器9S12G系列。核心控制模塊可以采 用組委會推薦的K10、9S12XS128、MPC5604B，也可以選

15、用以上所述飛思卡爾公司微控制器自制控制 電路板。每臺模型車的電路板中只允許使用一種型號微控制器。8位微控制器最多可以使 用2片，16、32位微控制器限制使用1片；不得同時使用8位、16位和32位微控制器。 2 除了上述規(guī)定的微控制器之外不得使用輔助處理器以及其它可編程器件； 3 伺服電機數(shù)量不超過 3個。除了原車模配置的轉(zhuǎn)向舵機之外，新增加的舵機的型號必須是由廣東博思公 司提供的舵機FUTABA3010。 4 傳感器數(shù)量不超過16個：光電傳感器接受單元計為1個傳感器，發(fā)射單元不計算；CCD傳感器計為1個傳 感器；磁場傳感器在同一位置可以有不同方向傳感器，計為一個傳感器。對于車模的車速和姿態(tài)進行

16、檢 file:/C|/Users/sky/Desktop/第七屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能車邀請賽比賽規(guī)則.htm2011/11/2 22:50:07 第七屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能車邀請賽比賽規(guī)則 測的傳感器也計算在內(nèi)。 5 在電磁組中，如果選用加速度器，則必須選擇飛思卡爾公司的MMA7260，MMA7660兩個系列的加速度 器。如果選用陀螺儀，則必須選擇村田公司的ENC-03系列的陀螺儀。 6 直流電源使用大賽指定的電池； 7 禁止使用DC-DC升壓電路直接為驅(qū)動電機以及舵機提供動力； 8 全部電容容量和不得超過2000微法；電容最高充電電壓不得超過25伏； 9 本競賽智能車中，除單

17、片機最小系統(tǒng)的核心子板、加速度計和陀螺儀集成電路板、攝像頭、舵機自身內(nèi) 置電路外，所有電路均要求為自行設(shè)計制作，禁止購買現(xiàn)成的功能模塊。如果自制電路采用PCB印制電 路板，必須在銅層（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本參賽隊伍所在學(xué)校名稱、隊伍名稱、參 賽年份，對于非常小的電路板可以使用名稱縮寫，名稱在車模技術(shù)檢查時直接可見。 可以選擇參數(shù)： 1 開發(fā)軟件可以選擇CodeWarrior調(diào)試軟件，也可以另行選擇； 2 開發(fā)調(diào)試硬件可以選擇秘書處統(tǒng)一推薦的 BDM工具，也可以另行選擇； 3 電路所使用元器件（傳感器、各種信號調(diào)理芯片、接口芯片、功率器件等）種類與數(shù)量都可以自行

18、設(shè)計 選擇。 附件三：賽道基本參數(shù)（不包括拐彎點數(shù)目、位置以及整體布局） 1 賽道路面用專用白色KT基板制作，在初賽階段時，跑道所占面積在5m×7m左右，決賽階段時跑道面積 可以增大。 電磁組（車模直立行走）的賽道相對簡單，長度短。 2 賽道寬度不小于45cm。賽道與賽道的中心線之間的距離不小于60cm。如圖3所示： 圖3 賽道寬度以及間距 3 鋪設(shè)賽道地板顏色不作要求，它和賽道之間可以但不一定有顏色差別。 4 跑道表面為白色，賽道兩邊有黑色線，黑線寬25mm±5，沿著賽道邊緣粘貼，如圖4所示。 file:/C|/Users/sky/Desktop/第七屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能車邀請賽比賽規(guī)則.htm2011/11/2 22:50:07 第七屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能車邀請賽比賽規(guī)則 圖4 賽道顏色以及邊線 5 賽道中