安川機(jī)器人程序示例

1、精品文檔1 NOP程序起始命令(空指令)2 *cycle注釋?zhuān)貉h(huán)運(yùn)行3 MOVJ C00000VJ=100.00 point：距對(duì)中臺(tái)大概 150mnm勺位置4 PULSE OT#(68) T=0.50RE時(shí)間測(cè)量 point 11 (取出待機(jī)位置)5 *Loop1abel: Loop16 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP 命令：循環(huán)停止指令 IN16為ON則跳至 No.50 label CYCLESTQP7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ONJUMP 命令：可取出壓機(jī) 板件IN18為ON則跳至No.8 label Whipout8 *W

2、hip_outlabel: Whip_out (去取對(duì)中臺(tái)上的板件的工序)9PULSE OT#(31) T=1.00脈沖信號(hào)（輸出指疋時(shí)間：開(kāi)始取出OUT3110PULSE OT#(16) T=1.00脈沖信號(hào)（輸出指疋時(shí)間）：吸取指令OUT16ON11MOVJ C00001VJ=100.00poi nt：DF對(duì)中臺(tái)吸取位置上（大概50mm±)12PULSE OT#(57) T=0.50RB時(shí)間測(cè)量point2 （吸取位置上）13MOVL C00002V=1500.0PL=1 point：DF對(duì)中臺(tái)上板件吸取位置14PULSE OT#(58) T=0.50RB時(shí)間測(cè)量point3 （

3、吸取位置）15TIMER T=0.05定位精度提升的時(shí)間16WAIT IN#(24)=ON待輸入：吸取確認(rèn) ON17PULSE OT#(59) T=0.50RB時(shí)間測(cè)量（吸取完畢）18 方 MOVJCOOOO3VJ=1OO.OOpoint ：DF對(duì)中臺(tái)吸取位置上（Z方向上升至與point同樣位置，X方向稍微移至負(fù)19 PULSE OT#(60) T=0.5020 TIMER T=0.1021 PULSE OT#(27) T=1.0022 MOVJ C00004 VJ=90.0023 PULSE OT#(61) T=0.5024 PULSE OT#(62) T=0.5025 WAIT IN#(2

4、2)=ON26 WAIT IN#(21)=ON27 PULSE OT#(32) T=0.5028 PULSE OT#(33) T=1.0029 MOVJ C00005 VJ=80.00RB時(shí)間測(cè)量point4 （吸取位置上）?定位精度提升的時(shí)間？脈沖信號(hào)：取出完畢 OUT27point：No.1壓機(jī)投入待機(jī)位置RB 時(shí)間測(cè)量point5 （取出待機(jī)位置）RB 時(shí)間測(cè)量point6 （投入待機(jī)位置）待輸入：板件投入側(cè)壓機(jī)無(wú)異常待輸入：壓機(jī)投料允許脈沖信號(hào)：投入開(kāi)始 OUT32脈沖信號(hào)：往投入壓機(jī)發(fā)出模具返回指令OUT33poi nt：投入軌跡時(shí)的 RB手柄防振用的減速30 MOVL C00006

5、V=1500.0 PL=4 point：板件釋放位置上：板件釋放位置時(shí)間測(cè)量point8 （釋放位置） 定位精度提升的時(shí)間31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB 時(shí)間測(cè)量 point7 (釋放位置上)32 MOVLCOOOO7V=15OO.O PL=3point33 PULSE OT#(64) T=0.50RB34 TIMER T=0.10待輸入:時(shí)間測(cè)量 point OFFRB時(shí)間測(cè)量（釋放完了）poi nt：板件釋放位置上RB時(shí)間測(cè)量point9 （釋放位置上）OUT17脈沖信號(hào)：釋放指令35 PULSEOT#(17) T=1.0036 WAIT IN#(24)=OFF37

6、PULSE OT#(65) T=0.5038 MOVJ C00008VJ=100.0039 PULSE OT#(66) T=0.50精品文檔MOVJ C00009 VJ=80.00pointMOVJ C00010 VJ=60.00point：返回軌跡時(shí)的 RB手柄防振減速:point返回No.1壓機(jī)投入待機(jī)位置PULSE OT#(67) T=0.50 RBOUT28PULSE OT#(28) T=1.00*Loop2label時(shí)間測(cè)量point1O （投入完了位置） 脈沖信號(hào)：投入完了:Loop2JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循環(huán)停止指令I(lǐng)N16 為 ON則跳至 No.50 label cyclstopJUMP *cycle IF IN#(39)=ONJUMP 命令：自動(dòng)循環(huán)中 IN39為ON則跳至No.1 label; cycleJUMP JOB:HOME_POS IN#(23)=ONJUMP命令：作業(yè)原點(diǎn)移動(dòng)指令JUMP *Loop2 JUMPMOVJCOOO11VJ=1OO.OOIN23 為 ON則跳至 JOBHOME_POS命令：返回 No.44label Loop2與同樣的point （?認(rèn)為沒(méi)必要的 step ? ? ? ？）*cyclstop lab