常用機構(gòu)的轉(zhuǎn)動慣量與扭矩的計算

1、附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算附錄1.常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算i附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算慣量的計算:矩形體的計算#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算/ WIb#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算圖i矩形結(jié)構(gòu)定義#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算m3為為為 位位位 單單單 量積度 質(zhì)體密 m V#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算以a-a為軸運動的慣量:#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算Ja - am = VxSV=Lxhxw公式中：#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算#附錄 常

2、用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算以b-b為軸運動的慣量:#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算12（4L2 + w2）2附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算圓柱體的慣量#附錄常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算3附錄常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算圖2圓柱體定義#附錄常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算#附錄常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算m = Vx3心叱L4Dir =2m(D_1 W#附錄常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算#附錄常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算空心柱體慣量#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算擺臂的慣量4附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算圖3空心柱體定義擺臂的慣量#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算擺臂的慣量#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣

3、量的計算m = Vx34Jx =m x (Do2 + DF)8擺臂的慣量#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算擺臂的慣量#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算m /(Po2+D2)+ L24 4+_1 擺臂的慣量#附錄常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算少”)圖4-1擺臂1結(jié)構(gòu)定義圖4-2擺臂2結(jié)構(gòu)定義J = m.R2曲柄連桿的慣量5附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算帶減速機結(jié)構(gòu)的慣量6附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算J = m R? + rm n2帶減速機結(jié)構(gòu)的慣量#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算帶減速機結(jié)構(gòu)的慣量#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算圖5曲柄連桿結(jié)構(gòu)定義帶減速機結(jié)構(gòu)的慣量#附錄常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算JM :電機慣量Jl :

4、負載慣量Jl圖7齒形帶傳動結(jié)構(gòu)Jm :電機慣量Jl :負載慣量Ml :負載扭矩Jgm :電機側(cè)齒輪慣量Nim :電機側(cè)齒輪齒數(shù)Jgl :負載齒輪慣量Nr :負載齒輪齒數(shù)n:減速機效率R = 0/M = RQl com = /?xtorNtm滾珠絲杠的慣量10附錄常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算總慣量:折算到電機慣量:折算到電機力矩;N刑Mls = Ml=/) Rrj滾珠絲杠的慣量11附錄常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算滾珠絲杠的慣量#附錄常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算圖8齒輪組傳動結(jié)構(gòu)滾珠絲杠的慣量#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算WmGJm -PJm :電機慣量Jc :連接軸慣量ITlL :負載質(zhì)量XL :負載位置VL :

5、負載速度itit :滑臺質(zhì)量FP :做功力Fg :重力Ffr :摩擦力Js :絲杠慣量p :絲杠螺距(mm/rev)a:絲杠角度n:絲杠效率p:摩擦系數(shù)g:重力加速度圖9絲杠傳動結(jié)構(gòu)總慣量：i/ror Jm + Jc + Js + Jl 何傳送帶的慣量13附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算傳送帶的慣量#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算折算到電機的慣量:折算到電機的力矩傳送帶的慣量#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算傳送帶的慣量#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算“ （片+斤+耳）PMi寸齋=x 斤=（葉十 rr）L）x g x sinaH = （mr + mjx g x “ x cosa傳送帶的慣量#附錄常用物體轉(zhuǎn)

6、動慣量的計算折算到電機的扭矩14附錄常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算Cpi = TTDi = N/PipGm_ XlCpiVl3怖=cpiJu :電機慣量 mL :負載質(zhì)量XL :負載位置Vl :負載速度mo :傳送帶質(zhì)量FP :作用力Fg :重力Frr :摩擦力 jpx :輾軸慣量Dx :輾軸直徑Ntpi :主輻齒數(shù)p :傳送帶導(dǎo)程(mm/tooth) Cpi :主銀周長a :傾角n:傳送帶效率p:摩擦系數(shù)g:引力系數(shù)總慣量+厶+仝n Di圖10傳送帶結(jié)構(gòu)折算到電機的慣量折算到電機的扭矩15附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算曲 *(Fp + Fg + F檸)D心x / 2E = mL + mB)xgxsin

7、aH = (me + mjx g x “ x cosa齒輪,齒條傳動慣量的計算MtCg = ttDg = N repsGm =CgVl3m =CgJ帕：電機慣量 rriL:負載質(zhì)量XL:負載位置VL :負載速度FP:作用力耳：重力Ffr :摩擦力Jg :齒輪慣量Dg :齒輪宜徑Ntg :齒輪齒數(shù)pc :齒輪導(dǎo)程(mm/tooth)CG :齒輪周長a:軸運動角度q:齒輪傳動效率p:摩擦系數(shù)g:引力參數(shù)16附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算圖11齒輪齒條結(jié)構(gòu)定義總慣量:J TOT + Jg + Ji. T M折算到電機的慣量:#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算#附錄 常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算17附錄常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算折算到電機的力矩:(R + F.+ H) DJmt -+ /w = X 2 斤=(m + mjx g x sina 耳=(mz + mL)x gxpx cosa1,確認您的負載額定扭矩要小于減速機額定輸出扭矩，2,伺服電機額定扭矩*減速比要大于負載額定扭矩。3，負載通過減速機轉(zhuǎn)化到伺服電機的轉(zhuǎn)動慣量，要在伺 服電機允許的范圍內(nèi)。4，確認減速機精度能夠滿足您的控制要求。5,減速機結(jié)構(gòu)形式，外型尺寸