一種新的機器人手眼關(guān)系標定方法

1、 維普資訊 第 卷 第 期 楊廣林等 ： 一種 新的機器 人手眼關(guān)系標定方法 表 圖像點處于不 同噪聲水平 時手 眼關(guān) 系中平移 量的平均值 噪聲水平（ ） 一 一 一 一 一 一 一 平 量 移 【 一 一 一 一 一 一 一 【 【 【 【 【 【 【 真實 圖像實驗 兩 次平 移一般 采 用正交 方 向 ） 就 可 以求 出手 眼關(guān) 系 ， 我們 采 用 臺 灣 敏 通 公 司 的 一 黑 白 攝像機、 公司的 型圖像采集卡 ， 并且 在 做 實 驗 前 攝 像 機 的 內(nèi) 部 參 數(shù) 已經(jīng) 被 標 定 ， ， ， 機 械 手移 ， 的旋轉(zhuǎn) 矩 陣 ， 證 所 得 的旋 轉(zhuǎn) 矩 陣正 交

2、 ； 后 ， 制 保 然 控 機 械 手 平 臺做 旋 轉(zhuǎn) 運 動 ， 同時 對 攝 像 機 坐標 系進 行 虛設(shè) 旋 轉(zhuǎn) 變換 使 之 轉(zhuǎn) 化 為 平 移 問題 ， 來求 出 手 眼關(guān) 系 的平移 向量 ； 同時 ， 也討 論 了基 于 主 動視 覺 的 空 間 動平 臺采用 型六 自由度并 聯(lián) 機 器人 ， 場景 在 中放置 了 由激 光 打印 機 打 出的 個 不 共線 的實 心 圓 點深度計算問題 上述方法， 只需要場景 中的兩個特 征點 ， 因此 比較 方便 ， 驗證 明這種 方法 是 有效 的 實 參 考文獻 （ ） 點構(gòu)成的標志物 將攝像機安裝在機器人 的動平臺 上， 構(gòu)成手 眼

3、 系統(tǒng) ， 制機 器 人 動平 臺做 兩次 相 互垂 控 直 的純平移運 動 ，、 和 繞 軸 旋 ， 轉(zhuǎn) 。 的純旋 轉(zhuǎn)運動 ， 分別在 不 同位置 取得 幅 圖像 ， 見圖 【 馬頌德 ， 張正友計算機視 覺 汁算理 論與算 法基礎(chǔ) 【 北京 ：科學(xué) 出版社 ， ， ， （ ： ， ） ， ， 利用本文的算法求得 了機器人手眼關(guān)系的旋轉(zhuǎn) 廠 廠 ： ， ：一 ， （ ） 【 ： ， ， ： 一 ， ： ， ， ， ） （ ： 一 ， ， ， ： （ ） ， ） ） ： ， ， （ ） ： ， ， ， （ ） ： ， 【 ， ， （ ） ， ： 結(jié) 論 （ ） 本文在攝像機 的內(nèi)部參數(shù) 已經(jīng)標定 的情況下 ， 討論 了不需要 高精 度地標 定 參 照物 的 機 器人 手 眼關(guān) ， ： ， （ ） 一 系的標定方法 該方法利用場景 中的特征點與圖像 點 的對 應(yīng)關(guān) 系 以及 機 械 手 的 平 移 運 動 和旋 轉(zhuǎn) 運 動 ， 分 別 求解 手 眼關(guān) 系 的 旋轉(zhuǎn) 矩 陣和 平 移 向量 要 有 主 以下工 作 ： 過控 制機 械手 平 臺做 兩 次 平移 運 功 （ 通 這 作者 簡 介 ： 楊廣林 （ ） 男， ， 副教授研 究領(lǐng)域 ： 算機 視覺 ， 計 智能 控制 ， 據(jù)庫理論 數(shù) 孔令 富 （