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矩形科技帶CAN總線PLC與CANOPEN編碼器通訊實(shí)現(xiàn)矩形科技帶CAN總線PLC(V80M40DR/CAN,V80M44MAD-CAN,和CANOPEN編碼器(上海精浦連接。需要3條指令,1:CAN總線初始化指令;2:CAN 發(fā)送指令,發(fā)送NMT指令,允許編碼器發(fā)送PDO數(shù)據(jù),3: CAN接收指令,接收PDO數(shù)據(jù)。程序如下: 初始化指令,設(shè)置波特率為250K,效驗(yàn)碼可以不設(shè),屏蔽字為全FFFFH表示全部接收所有數(shù)據(jù)。 0100條件觸發(fā)發(fā)送NMT指令,ID為0x0000,數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為2,數(shù)據(jù)分別為0X01,0x00,觸發(fā)總線上所有的CANOPEN 設(shè)備發(fā)送PDO數(shù)據(jù)。 CANOPEN接收指令,設(shè)備ID為0X3020>>5 = 0X181,設(shè)備ID (Node_ID = 1,首先將NODE_id= 1的編碼器數(shù)據(jù)接收放在40500中,接收到數(shù)據(jù)后,CAN_RCV的中間節(jié)點(diǎn)導(dǎo)通,將收到的4個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù),通過組合指令,將4個(gè)字節(jié)組合成2個(gè)字組成一個(gè)長(zhǎng)整形數(shù)中。這樣CANOPEN編碼器發(fā)過來的32位的脈沖數(shù)據(jù)可以直接顯示出來了(40559,40560如果有多個(gè)CANOPEN編碼器,則多寫幾個(gè)上圖中的程序,將接收地址修改一下,將ID號(hào)修

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