機(jī)器人技術(shù)第六章-機(jī)器人環(huán)境識(shí)別

1、6.1 6.1 觸覺信息的處理觸覺信息的處理6.1.1 6.1.1 利用識(shí)別函數(shù)的形狀識(shí)別利用識(shí)別函數(shù)的形狀識(shí)別物體特征參量物體特征參量 ，排成向量，排成向量這些向量分布到這些向量分布到n n維空間；同類將積聚維空間；同類將積聚構(gòu)造識(shí)別函數(shù)構(gòu)造識(shí)別函數(shù)g(X)g(X) nxxx,2112211)(nnnwxwxwxwXg6.1 6.1 觸覺信息的處理觸覺信息的處理6.1.1 6.1.1 利用識(shí)別函數(shù)的形狀識(shí)別利用識(shí)別函數(shù)的形狀識(shí)別物體特征參量物體特征參量 ，排成向量，排成向量這些向量分布到這些向量分布到n n維空間；同類將積聚維空間；同類將積聚構(gòu)造識(shí)別函數(shù)構(gòu)造識(shí)別函數(shù)g(X)g(X) nxxx

2、,2112211)(nnnwxwxwxwXg6.1 6.1 觸覺信息的處理觸覺信息的處理6.1.2 6.1.2 按輪廓特征識(shí)別形狀按輪廓特征識(shí)別形狀 從重心到邊界畫輪廓曲線從重心到邊界畫輪廓曲線6.1 6.1 觸覺信息的處理觸覺信息的處理6.1.2 6.1.2 按輪廓特征識(shí)別形狀按輪廓特征識(shí)別形狀 從重心到邊界畫輪廓曲線從重心到邊界畫輪廓曲線6.2 6.2 基本的圖象處理方法基本的圖象處理方法6.2.1 6.2.1 二值化處理二值化處理 按某一閾值二值化。按某一閾值二值化。 二值化處理就是把圖像中物體和背景用兩個(gè)取值狀態(tài)二值化處理就是把圖像中物體和背景用兩個(gè)取值狀態(tài)區(qū)分出來的處理辦法。這通常對(duì)

3、物體和對(duì)象反差比較明顯區(qū)分出來的處理辦法。這通常對(duì)物體和對(duì)象反差比較明顯（像素差別比較大）的情況下進(jìn)行處理，文字識(shí)別，符號(hào)（像素差別比較大）的情況下進(jìn)行處理，文字識(shí)別，符號(hào)識(shí)別，輪廓識(shí)別等。識(shí)別，輪廓識(shí)別等。 二值化處理的關(guān)鍵就是閥值的選擇。目前比較成熟的應(yīng)二值化處理的關(guān)鍵就是閥值的選擇。目前比較成熟的應(yīng)用汽車牌照的識(shí)別，樂譜的識(shí)別（音樂機(jī)器人），文字的用汽車牌照的識(shí)別，樂譜的識(shí)別（音樂機(jī)器人），文字的識(shí)別（掃描儀）等識(shí)別（掃描儀）等6.2 6.2 基本的圖象處理方法基本的圖象處理方法6.2.2 6.2.2 微分處理微分處理 由于投影亮度影響，不能進(jìn)行二值化。由于投影亮度影響，不能進(jìn)行二值化。

4、 在邊緣在邊緣/ /棱線處亮度突變棱線處亮度突變邊緣檢測(cè)邊緣檢測(cè)), 1(),(),() 1,(),(),(jifjifjiyfjifjifjixf221),(),(),(),(tanjiyfjixfjixfjiyf6.2 6.2 基本的圖象處基本的圖象處理方法理方法6.2.3 6.2.3 邊緣像素提取和細(xì)邊緣像素提取和細(xì)線化與直線近似線化與直線近似 6.2 6.2 基本的圖象處理方法基本的圖象處理方法6.2.4 Hough6.2.4 Hough變換變換sincosyx6.2 6.2 基本的圖象處理方法基本的圖象處理方法6.2.5 6.2.5 模板匹配模板匹配AAAtftftf2)(, |,|

5、max2),(),(),(,ljkiflktljkifjiM),(),(2),(),()(222lktljkiflktljkiftf6.3 26.3 2維圖象的處理維圖象的處理6.3.1 6.3.1 物體的位置檢測(cè)物體的位置檢測(cè) （1 1）軟管的組裝）軟管的組裝I I 1. 1.假定孔是暗的，周邊是亮的假定孔是暗的，周邊是亮的 6.3 26.3 2維圖象的處理維圖象的處理6.3.1 6.3.1 物體的位置檢測(cè)物體的位置檢測(cè) （2 2）軟管的組裝）軟管的組裝IIII 3412,ccccAAAAXxYyww2.孔的中心可以看到對(duì)面孔的中心可以看到對(duì)面內(nèi)壁內(nèi)壁6.3 26.3 2維圖象的處理維圖象的處理6.3.1 6.3.1 物體的位置檢測(cè)物體的位置檢測(cè) （2 2）軟管的組裝）軟管的組裝IIII 6.3 36.3 3維圖象的處理維圖象的處理6.4.1 6.4.1 雙目視覺雙目視覺 6.3 36.3 3維圖象的處理維圖象的處理6.4.2 6.4.2 時(shí)空?qǐng)D象時(shí)空?qǐng)D象 6.3 36.3 3維圖象的處理維