第11章 過(guò)程控制儀表及裝置

1、劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)第十一章 過(guò)程控制儀表與裝置第一節(jié) 概述第二節(jié) 基本控制規(guī)律與控制器第三節(jié) 變送器第四節(jié) 執(zhí)行器劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)第一節(jié) 概述 自動(dòng)控制系統(tǒng)中自動(dòng)控制系統(tǒng)中, ,除被控對(duì)象外的所有設(shè)備都除被控對(duì)象外的所有設(shè)備都稱(chēng)為控制儀表稱(chēng)為控制儀表( (裝置裝置) )。 控制儀表包括調(diào)節(jié)器控制儀表包括調(diào)節(jié)器( (控制器控制器) )、變送器、執(zhí)、變送器、執(zhí)行器等裝置，它的發(fā)展經(jīng)歷了行器等裝置，它的發(fā)展經(jīng)歷了基地式控制儀表基地式控制儀表、單元組合式控制儀表單元組合式控制儀表、組裝式綜合控制裝置組裝式綜合控制裝置、計(jì)計(jì)算機(jī)控制裝置算機(jī)控制裝置等階段。等階段。 當(dāng)前，主要采用計(jì)算機(jī)控制裝置構(gòu)建控制系當(dāng)前，主要

2、采用計(jì)算機(jī)控制裝置構(gòu)建控制系統(tǒng)。統(tǒng)。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)v 基地式控制儀表基地式控制儀表：以指示、記錄儀表為主體，附加控制機(jī)：以指示、記錄儀表為主體，附加控制機(jī)構(gòu)所組成的裝置。構(gòu)所組成的裝置。v 單元組合式控制儀表單元組合式控制儀表：將整套儀表按照功能劃分成若干獨(dú)：將整套儀表按照功能劃分成若干獨(dú)立的單元立的單元(分為變送、轉(zhuǎn)換、計(jì)算、顯示、給定、調(diào)節(jié)、執(zhí)分為變送、轉(zhuǎn)換、計(jì)算、顯示、給定、調(diào)節(jié)、執(zhí)行與輔助單元等八大類(lèi)行與輔助單元等八大類(lèi))，各單元之間用統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)連，各單元之間用統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)連接。按照連接信號(hào)的不同，單元組合式控制儀表分為氣動(dòng)接。按照連接信號(hào)的不同，單元組合式控制儀表分為氣動(dòng)單元組合

3、儀表單元組合儀表(QDZ)和電動(dòng)單元組合儀表和電動(dòng)單元組合儀表(DDZ)兩類(lèi)。兩類(lèi)。v 組裝式綜合控制裝置組裝式綜合控制裝置：它的最大的特點(diǎn)是控制和顯示操作：它的最大的特點(diǎn)是控制和顯示操作功能分離，結(jié)構(gòu)上分為控制機(jī)柜和顯示操作盤(pán)兩大部分，功能分離，結(jié)構(gòu)上分為控制機(jī)柜和顯示操作盤(pán)兩大部分，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)的集中顯示和操作?？梢詫?shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)的集中顯示和操作。v 計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī)(數(shù)字式數(shù)字式)控制裝置：控制裝置：以微型計(jì)算機(jī)為核心的自動(dòng)控以微型計(jì)算機(jī)為核心的自動(dòng)控制系統(tǒng)。包括：集散控制系統(tǒng)、可編程控制器、現(xiàn)場(chǎng)總線制系統(tǒng)。包括：集散控制系統(tǒng)、可編程控制器、現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)等?？刂葡到y(tǒng)等。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)過(guò)程控制

4、儀表類(lèi)型過(guò)過(guò)程程控控制制儀儀表表模模擬擬式式數(shù)數(shù)字字式式基地式基地式單元組合式單元組合式組裝式組裝式氣動(dòng)氣動(dòng)QDZ電動(dòng)電動(dòng)DDZDDZ-DDZ-DDZ-DDZ-單單/多回路控制器多回路控制器可編程控制器可編程控制器(PLC)工業(yè)計(jì)算機(jī)工業(yè)計(jì)算機(jī)(IPC)集散系統(tǒng)系統(tǒng)集散系統(tǒng)系統(tǒng)(DCS)總線控制系統(tǒng)總線控制系統(tǒng)(FCS)可編程自動(dòng)化控制器可編程自動(dòng)化控制器(PAC)劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)單元組合儀表類(lèi)型單元組合儀表類(lèi)型氣動(dòng)氣動(dòng)單元單元組合組合儀表儀表QDZ變送單元變送單元(B)轉(zhuǎn)換單元轉(zhuǎn)換單元(Z)計(jì)算單元計(jì)算單元(J)顯示單元顯示單元(X)給定單元給定單元(G)調(diào)節(jié)單元調(diào)節(jié)單元(T)輔助單元輔助單元(

5、F)電動(dòng)電動(dòng)單元單元組合組合儀表儀表DDZ變送單元變送單元(B)轉(zhuǎn)換單元轉(zhuǎn)換單元(Z)計(jì)算單元計(jì)算單元(J)顯示單元顯示單元(X)給定單元給定單元(G)調(diào)節(jié)單元調(diào)節(jié)單元(T)執(zhí)行單元執(zhí)行單元(K)輔助單元輔助單元(F)劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)附圖： 一、DDZ之變送單元類(lèi) (溫度、壓力、差壓、流量、物位、成分等)溫度變送器溫度變送器劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)二、DDZ之轉(zhuǎn)換單元類(lèi)(阻抗、電流、毫伏、氣/電與電/氣、頻率、脈沖/電壓、峰值檢測(cè)器等)電流轉(zhuǎn)換器電流轉(zhuǎn)換器 直流毫伏轉(zhuǎn)換器直流毫伏轉(zhuǎn)換器 電電/氣轉(zhuǎn)換器氣轉(zhuǎn)換器劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)三、DDZ之顯示單元類(lèi)(比例或開(kāi)方積算器、各種指示儀與警報(bào)器等)單、雙針指示器單、雙針指示

6、器 比例積算儀比例積算儀劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)四、DDZ之運(yùn)算單元類(lèi)(加減器、乘除器、開(kāi)方器、函數(shù)發(fā)生器等)加減器加減器 乘除器乘除器 開(kāi)方器開(kāi)方器劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)五、DDZ之給定單元類(lèi)(恒流、比值、時(shí)間程序、參數(shù)給定器等)DGJ型報(bào)警給定器型報(bào)警給定器DGA-2000型恒流給定器型恒流給定器劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)六、DDZ之調(diào)節(jié)單元類(lèi)(PID基型、PID自整定、 PID間歇、SPC、DDC備用、自動(dòng)選擇、抗積分飽和控制等)DDZ-III DTZ2100型全刻度指示調(diào)節(jié)器型全刻度指示調(diào)節(jié)器劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)七、DDZ之執(zhí)行單元類(lèi)(角行程、直行程、閥門(mén)定位器等)電動(dòng)角行程電動(dòng)角行程(DKJ)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 電動(dòng)直行程電動(dòng)直

7、行程(DKZ)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)電氣閥門(mén)定位器電氣閥門(mén)定位器 氣動(dòng)閥門(mén)定位器氣動(dòng)閥門(mén)定位器劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)八、DDZ之輔助單元類(lèi)(Q型、D型、便攜式及S/Z自動(dòng)切換操作器，信號(hào)限制器、信號(hào)選擇器、安全柵、配電器、直流穩(wěn)壓電源、隔離器等)配電器配電器 隔離器隔離器 操作器操作器劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)DDZ之輔助單元類(lèi)電源箱電源箱劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)第二節(jié) 基本控制規(guī)律與控制器 控制器是自動(dòng)控制系統(tǒng)的核心，控制器是自動(dòng)控制系統(tǒng)的核心，它接受變送器或轉(zhuǎn)換器送來(lái)的標(biāo)準(zhǔn)它接受變送器或轉(zhuǎn)換器送來(lái)的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，按預(yù)定的規(guī)律信號(hào)，按預(yù)定的規(guī)律(稱(chēng)控制作用或稱(chēng)控制作用或控制規(guī)律控制規(guī)律)輸出標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，推動(dòng)執(zhí)行輸出標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，推動(dòng)執(zhí)行器消除

8、偏差，使被控參數(shù)保持在給器消除偏差，使被控參數(shù)保持在給定值附近或按預(yù)定規(guī)律變化，實(shí)現(xiàn)定值附近或按預(yù)定規(guī)律變化，實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)控制。對(duì)生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)控制。 控制器的輸出信號(hào)控制器的輸出信號(hào)y與輸入偏差信號(hào)與輸入偏差信號(hào)e(=PV-SP)之間隨時(shí)間變之間隨時(shí)間變化的規(guī)律化的規(guī)律y=f(e)叫做控制器的控制規(guī)律，也稱(chēng)之為控制器的特性。叫做控制器的控制規(guī)律，也稱(chēng)之為控制器的特性。 不同的控制規(guī)律適應(yīng)不同的生產(chǎn)要求。要選用合適的控制規(guī)不同的控制規(guī)律適應(yīng)不同的生產(chǎn)要求。要選用合適的控制規(guī)律，首先必須了解控制規(guī)律的特點(diǎn)與適用條件，根據(jù)工藝指標(biāo)的律，首先必須了解控制規(guī)律的特點(diǎn)與適用條件，根據(jù)工藝指標(biāo)的要

9、求，結(jié)合具體對(duì)象特性，才能做出正確的選擇。要求，結(jié)合具體對(duì)象特性，才能做出正確的選擇。 劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)一、雙位控制 雙位控制的輸出規(guī)律是根據(jù)輸入偏差的正負(fù)，控制器的輸出雙位控制的輸出規(guī)律是根據(jù)輸入偏差的正負(fù)，控制器的輸出為最大或最小。即控制器只有最大或最小兩個(gè)輸出值，相應(yīng)的執(zhí)為最大或最小。即控制器只有最大或最小兩個(gè)輸出值，相應(yīng)的執(zhí)行器只有開(kāi)和關(guān)兩個(gè)極限位置，因此又稱(chēng)開(kāi)關(guān)控制。行器只有開(kāi)和關(guān)兩個(gè)極限位置，因此又稱(chēng)開(kāi)關(guān)控制。 理想的雙位控制器其輸出理想的雙位控制器其輸出y于輸入偏差于輸入偏差e之間的關(guān)系為之間的關(guān)系為 maxmin0(0)0(0)yeeyyee或或(a)理想理想 (b)滯環(huán)滯環(huán)(c)

10、死區(qū)死區(qū) (d)滯環(huán)滯環(huán)+死區(qū)死區(qū)常用位式控制作用常用位式控制作用e(t)y(t)劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)雙位控制特點(diǎn)與適用場(chǎng)合v【特點(diǎn)特點(diǎn)】 (1)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制質(zhì)量不高；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制質(zhì)量不高；(2)被控量會(huì)被控量會(huì)出現(xiàn)振蕩出現(xiàn)振蕩(被控變量持續(xù)地在設(shè)定值上下作等幅震蕩，被控變量持續(xù)地在設(shè)定值上下作等幅震蕩，無(wú)法穩(wěn)定在設(shè)定值上無(wú)法穩(wěn)定在設(shè)定值上) 。v【適用于適用于】對(duì)象慣性大，負(fù)荷變化小，控制對(duì)象慣性大，負(fù)荷變化小，控制質(zhì)量要求質(zhì)量要求不高的場(chǎng)合，如爐溫控制不高的場(chǎng)合，如爐溫控制。SPSP+1SP-2雙位控制系統(tǒng)輸出曲線雙位控制系統(tǒng)輸出曲線 劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)二、比例(Propotional)控制作用控制

11、器輸出與輸入控制器輸出與輸入(偏差偏差)成正比：成正比：y(t)=KPe(t)【特點(diǎn)特點(diǎn)】 (1)作用速度快作用速度快；(2)e=0，y=0，故，故不可能消除偏差不可能消除偏差?！具m用于適用于】對(duì)象慣性大、滯后小，負(fù)荷變化不大，容許余差存在對(duì)象慣性大、滯后小，負(fù)荷變化不大，容許余差存在 場(chǎng)合，如要求較低的壓力、流量、液位等的控制。場(chǎng)合，如要求較低的壓力、流量、液位等的控制。比例控制作用及其特性比例控制作用及其特性KPr(t)c(t)e(t)y(t)e(t)1y(t)KP劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)比例控制規(guī)律的參數(shù) 在一般控制器中，比例作用都不用放大系數(shù)作為刻度，而是在一般控制器中，比例作用都不用放大系數(shù)作為

12、刻度，而是用比例帶用比例帶來(lái)刻度。比例帶的定義是：輸出信號(hào)作全范圍的變化來(lái)刻度。比例帶的定義是：輸出信號(hào)作全范圍的變化時(shí)所需輸入信號(hào)的變化時(shí)所需輸入信號(hào)的變化(占全量程占全量程)百分?jǐn)?shù)。比例帶百分?jǐn)?shù)。比例帶可用下式表可用下式表示示 %100)/()/(minmaxminmaxyyyeee式中，式中，emaxemin偏差變化范圍；偏差變化范圍； ymaxymin輸出信號(hào)變化范圍。輸出信號(hào)變化范圍。在單元組合儀表中，在單元組合儀表中，emaxemin=ymaxymin，K1，所以有：，所以有：1100%pK劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)比例帶物理意義:比例帶就是使控制器變化全范圍時(shí)，輸入偏差對(duì)應(yīng)滿(mǎn)量程的百分?jǐn)?shù)。 例

13、題例題：一個(gè)：一個(gè)DDZ-III型的比例控制器，若輸入信號(hào)從型的比例控制器，若輸入信號(hào)從6mA增大增大到到10mA，控制器的輸出相應(yīng)地從，控制器的輸出相應(yīng)地從8mA增大到增大到16mA，試求該，試求該控制器的比例帶。控制器的比例帶。解解: 控制器的輸入、輸出有效量程均為控制器的輸入、輸出有效量程均為4-20mA%50%100816610%1001pK劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)三、比例積分(PI)控制規(guī)律(一) 積分(Integrate)控制作用 積分控制作用是指控制器的輸出變化量積分控制作用是指控制器的輸出變化量y與輸入偏與輸入偏差差e的積分成正比：的積分成正比：II d 1 dyKe tye tT 或KI

14、 積分增益，積分增益，1/min;TI 積分時(shí)間，積分時(shí)間，min。積分作用動(dòng)態(tài)特性積分作用動(dòng)態(tài)特性eytt劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)積分作用特點(diǎn)(1)只要有偏差存在，輸出信號(hào)將隨時(shí)間不斷增長(zhǎng)只要有偏差存在，輸出信號(hào)將隨時(shí)間不斷增長(zhǎng)(或減小或減小)；只有輸入偏差等于零，輸出信號(hào)才停；只有輸入偏差等于零，輸出信號(hào)才停止變化，而穩(wěn)定在某一數(shù)值上，因而積分控制作止變化，而穩(wěn)定在某一數(shù)值上，因而積分控制作用用可消除靜差可消除靜差。輸出信號(hào)的變化與輸入偏差的大。輸出信號(hào)的變化與輸入偏差的大小和積分時(shí)間小和積分時(shí)間TI成反比，成反比，TI越小，積分速度越快，越小，積分速度越快，積分作用越強(qiáng)。輸出信號(hào)變化方向由積分作用越

15、強(qiáng)。輸出信號(hào)變化方向由e的正負(fù)決的正負(fù)決定。定。(2)積分控制作用可以消除靜差，但因積分作用是積分控制作用可以消除靜差，但因積分作用是隨著時(shí)間積累而逐漸加強(qiáng)，所以隨著時(shí)間積累而逐漸加強(qiáng)，所以控制作用緩慢控制作用緩慢，在時(shí)間上總是落后于偏差信號(hào)的變化，不能及時(shí)在時(shí)間上總是落后于偏差信號(hào)的變化，不能及時(shí)控制?？刂?。 劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)(二) 比例積分(PI)控制規(guī)律 PI1(d )yKee tT 比例積分控制器比例積分控制器的輸出可視為比例輸?shù)妮敵隹梢暈楸壤敵龀鰕P和積分作用的輸和積分作用的輸出出yI之和。之和。理想理想PI控控制作用為：制作用為：理想理想PI動(dòng)態(tài)特性動(dòng)態(tài)特性t=TIyIyI = yP

16、yP ytet【適合場(chǎng)合適合場(chǎng)合】： 對(duì)象滯后較大，負(fù)荷變化較大但緩慢，要求無(wú)對(duì)象滯后較大，負(fù)荷變化較大但緩慢，要求無(wú)靜差場(chǎng)合。應(yīng)用最廣，流量、壓力、液位控制均可。靜差場(chǎng)合。應(yīng)用最廣，流量、壓力、液位控制均可。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)四、比例微分(PD)控制規(guī)律(一一) 微分微分(Differential)控制作用控制作用 微分控制作用就是指輸出信號(hào)微分控制作用就是指輸出信號(hào)y與輸入偏差信號(hào)的變化速度與輸入偏差信號(hào)的變化速度成正比，即成正比，即 DDd , mindeyTTt 微分時(shí)間，。(a)理想微分作用理想微分作用 (b)實(shí)際微分作用特性實(shí)際微分作用特性 (c)勻速偏差輸入勻速偏差輸入 微分控制器動(dòng)態(tài)

17、特性微分控制器動(dòng)態(tài)特性(t)t0t0t0tytetttt劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)微分作用特點(diǎn)(1)(1)即使偏差很小，但只要出現(xiàn)變化趨勢(shì)，即即使偏差很小，但只要出現(xiàn)變化趨勢(shì)，即可馬上進(jìn)行控制，故微分作用也被稱(chēng)之為可馬上進(jìn)行控制，故微分作用也被稱(chēng)之為“超前超前”控制作用控制作用；(2)(2)但它的輸出只與偏差信號(hào)的變化速度有關(guān)。但它的輸出只與偏差信號(hào)的變化速度有關(guān)。如有偏差存在但不變化，則微分輸出為零，如有偏差存在但不變化，則微分輸出為零，故微分控制故微分控制不能消除靜差不能消除靜差。所以微分控制。所以微分控制器不能單獨(dú)使用，它常與比例或比例積分器不能單獨(dú)使用，它常與比例或比例積分控制作用組合，構(gòu)成比例微分

18、控制作用組合，構(gòu)成比例微分(PD)(PD)或比例或比例積分微分積分微分(PID)(PID)控制器?？刂破?。 劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)(二) 比例微分(PD)控制規(guī)律 Dd()dpeyKeTt 比例微分控比例微分控制器的輸出等于制器的輸出等于比例輸出比例輸出yP和微和微分作用的輸出分作用的輸出yD之和。之和。理想理想PD控控制作用為：制作用為：(a) e=1(t) (b)e=t比例微分控制動(dòng)態(tài)特性比例微分控制動(dòng)態(tài)特性yPDTDt1t2t0DtytePyte【適合場(chǎng)合適合場(chǎng)合】 對(duì)象滯后大，負(fù)荷變化不大，被控量變化不頻繁且允許對(duì)象滯后大，負(fù)荷變化不大，被控量變化不頻繁且允許余差存在場(chǎng)合。余差存在場(chǎng)合。劉玉長(zhǎng)劉

19、玉長(zhǎng)為了得到比較滿(mǎn)意的控制質(zhì)量，常將比例、積分、為了得到比較滿(mǎn)意的控制質(zhì)量，常將比例、積分、微分三種控制結(jié)合起來(lái)，構(gòu)成比例積分微分微分三種控制結(jié)合起來(lái)，構(gòu)成比例積分微分(PID:Propotional-Integrate-Differential)三種作用控制三種作用控制器。理想器。理想PID控制作用特性方程如下：控制作用特性方程如下：五、比例-積分-微分(PID)控制作用PD0Id ( )1 ( )( )d dte tyKe tTe tttT 實(shí)際實(shí)際PID控制特性控制特性(傳遞函數(shù)傳遞函數(shù))如下：如下：pDIDIID1(1)( )11KT sT sG sTsT K sKKI、KD分別為積分

20、與微分別為積分與微分常數(shù)。分常數(shù)。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)實(shí)際PID控制階躍響應(yīng)曲線 在輸入階躍信號(hào)后，在輸入階躍信號(hào)后，微分作用和比例作用同時(shí)微分作用和比例作用同時(shí)發(fā)生，發(fā)生，PID控制器的輸出控制器的輸出Y突然發(fā)生大幅度的變化，突然發(fā)生大幅度的變化，產(chǎn)生一個(gè)較強(qiáng)的控制作用，產(chǎn)生一個(gè)較強(qiáng)的控制作用，這是比例基礎(chǔ)上的微分控這是比例基礎(chǔ)上的微分控制作用，然后逐漸向比例制作用，然后逐漸向比例作用下降；接著又隨時(shí)間作用下降；接著又隨時(shí)間上升，這是積分作用；直上升，這是積分作用；直到偏差完全消失為止。到偏差完全消失為止?！具m合場(chǎng)合適合場(chǎng)合】：對(duì)象滯后大，負(fù)荷變化大但不頻繁，控制要求對(duì)象滯后大，負(fù)荷變化大但不頻繁，

21、控制要求高場(chǎng)合，如反應(yīng)器溫度控制或成分控制等。高場(chǎng)合，如反應(yīng)器溫度控制或成分控制等。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)PID控制規(guī)律特點(diǎn)及適用場(chǎng)合PPIPDPID特特點(diǎn)點(diǎn)(1)速度快速度快(2)有靜差有靜差 (1)存在滯后，存在滯后，控制不及時(shí)控制不及時(shí)(2)無(wú)靜差無(wú)靜差 (1)超前控制，超前控制，減小動(dòng)態(tài)偏減小動(dòng)態(tài)偏差差 (2)有有靜差靜差結(jié)合結(jié)合P、I、D的的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)兼優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)兼顧動(dòng)態(tài)與靜態(tài)顧動(dòng)態(tài)與靜態(tài)適適用用場(chǎng)場(chǎng)合合壓力、流量、壓力、流量、液位等的控液位等的控制制(要求低要求低)流量、壓力流量、壓力及高性能液及高性能液位控制系統(tǒng)位控制系統(tǒng)溫度、液位溫度、液位控制等控制等(對(duì)象對(duì)象存在大慣性存在大慣性)高性

22、能控制系高性能控制系統(tǒng)與溫度控制統(tǒng)與溫度控制系統(tǒng)等系統(tǒng)等劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)六、PID控制算式 在模擬控制系統(tǒng)中，在模擬控制系統(tǒng)中，PID控制是被廣泛采用的一種控制策略，控制是被廣泛采用的一種控制策略，在數(shù)字在數(shù)字(計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī))控制系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)中， PID控制仍被廣泛應(yīng)用。由于計(jì)算控制仍被廣泛應(yīng)用。由于計(jì)算機(jī)控制是一種采樣控制，它只能根據(jù)采樣時(shí)刻的偏差值機(jī)控制是一種采樣控制，它只能根據(jù)采樣時(shí)刻的偏差值(數(shù)字量數(shù)字量)計(jì)算控制量，因此式中積分和微分項(xiàng)不能直接使用，需要進(jìn)行離計(jì)算控制量，因此式中積分和微分項(xiàng)不能直接使用，需要進(jìn)行離散化處理。散化處理。PID1( )( ) ( )(1)kiK e kK

23、e iKe ke k(一) 位置式PID控制算式DP1I( )( )( ) ( )(1)kiTTu kKe ke ie ke kTT劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)(二)增量式PID控制算式 u(k)=u(k)u(k1) =KPe(k)+ KIe(k)+ KDe(k)e(k1) =Ae(k)+ Be(k1)+ Ce(k2) v (n) = u(k) / TS (三)速度式PID控制算式劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)增量式PID控制算式特點(diǎn)與位置式與位置式PID相比，增量式相比，增量式PID算法有下列優(yōu)點(diǎn)：算法有下列優(yōu)點(diǎn)：(1)位置式位置式PID算法每次輸出與整個(gè)過(guò)去狀態(tài)有關(guān)，計(jì)算式中算法每次輸出與整個(gè)過(guò)去狀態(tài)有關(guān)，計(jì)算式中要用到過(guò)

24、去誤差的累加值要用到過(guò)去誤差的累加值ej，這樣容易產(chǎn)生較大的累積，這樣容易產(chǎn)生較大的累積計(jì)算誤差。而增量式計(jì)算誤差。而增量式PID只需計(jì)算增量，計(jì)算誤差或精度只需計(jì)算增量，計(jì)算誤差或精度不足時(shí)對(duì)控制量的計(jì)算影響較?。徊蛔銜r(shí)對(duì)控制量的計(jì)算影響較??；(2)控制從手動(dòng)切換到自動(dòng)時(shí)，位置式控制從手動(dòng)切換到自動(dòng)時(shí)，位置式PID算法必須首先將計(jì)算法必須首先將計(jì)算機(jī)的輸出值置為原始閥門(mén)開(kāi)度算機(jī)的輸出值置為原始閥門(mén)開(kāi)度u0，才能保證無(wú)沖擊切換。，才能保證無(wú)沖擊切換。如果采用增量算法，則由于公式中不出現(xiàn)如果采用增量算法，則由于公式中不出現(xiàn)u0項(xiàng)，這易于實(shí)項(xiàng)，這易于實(shí)現(xiàn)手動(dòng)到自動(dòng)的無(wú)沖擊切換。因此在實(shí)際控制中，增

25、量式現(xiàn)手動(dòng)到自動(dòng)的無(wú)沖擊切換。因此在實(shí)際控制中，增量式PID算法要比位置式算法要比位置式PID算法應(yīng)用更為廣泛。算法應(yīng)用更為廣泛。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)七、模擬控制器 DDZ-型控制器。型控制器。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)八、數(shù)字控制器 (一一)概述概述 數(shù)字控制器是在模擬控制儀表的基礎(chǔ)上采用數(shù)字控制器是在模擬控制儀表的基礎(chǔ)上采用數(shù)字技術(shù)和微電子技術(shù)發(fā)展起來(lái)的新型控制器。數(shù)字技術(shù)和微電子技術(shù)發(fā)展起來(lái)的新型控制器。其結(jié)構(gòu)與微型計(jì)算機(jī)十分相似，只是在功能上以其結(jié)構(gòu)與微型計(jì)算機(jī)十分相似，只是在功能上以過(guò)程控制為主。過(guò)程控制為主。 數(shù)字控制器分為：數(shù)字控制器分為：(1)單回路或多回路控制器；單回路或多回路控制器；

26、(2)可編程序邏輯控制器可編程序邏輯控制器(PLC)；(3)工業(yè)控制計(jì)算工業(yè)控制計(jì)算機(jī)機(jī)(IPC)；(4)集散控制系統(tǒng)集散控制系統(tǒng)(DCS)；(5)現(xiàn)場(chǎng)總線控現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)制系統(tǒng)(FCS)。 本節(jié)僅簡(jiǎn)單介紹單本節(jié)僅簡(jiǎn)單介紹單(或多或多)回路控制回路控制器。器。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)數(shù)字式控制器與智能控制器老式老式:面板與模擬表面板與模擬表幾乎一樣。幾乎一樣。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)數(shù)字控制儀表優(yōu)勢(shì)(1) 智能化：智能化：由于采用微處理器作為儀表的核心，使儀表的運(yùn)算、由于采用微處理器作為儀表的核心，使儀表的運(yùn)算、判斷可控制功能都極強(qiáng)，功能豐富；判斷可控制功能都極強(qiáng)，功能豐富；(2) 適應(yīng)性強(qiáng)：適應(yīng)性強(qiáng)：控制器的功能

27、主要由軟件完成，編制不同的軟件，控制器的功能主要由軟件完成，編制不同的軟件，可以得到各種不同的功能，實(shí)現(xiàn)不同的控制策略。用戶(hù)程序可以得到各種不同的功能，實(shí)現(xiàn)不同的控制策略。用戶(hù)程序編制可使用面向過(guò)程語(yǔ)言編制可使用面向過(guò)程語(yǔ)言(POL：Procedure Oriented Language)，易學(xué)易用；，易學(xué)易用；(3) 具備通訊能力：具備通訊能力：可以與上位計(jì)算機(jī)交換信息，可組成可以與上位計(jì)算機(jī)交換信息，可組成SPC或或DDC(Direct Digital Control)控制，從而實(shí)現(xiàn)大規(guī)模的集中監(jiān)控制，從而實(shí)現(xiàn)大規(guī)模的集中監(jiān)控系統(tǒng)；控系統(tǒng)；(4) 可靠性高：可靠性高：在硬件與軟件中采用了可

28、靠性技術(shù)，具有自診斷在硬件與軟件中采用了可靠性技術(shù)，具有自診斷功能，大大提高了其可靠性。功能，大大提高了其可靠性。 劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)(二)數(shù)字控制器的構(gòu)成原理1、數(shù)字控制器的硬件多多路路開(kāi)開(kāi)關(guān)關(guān)采采樣樣保保持持輸輸入入緩緩沖沖模模擬擬量量輸輸入入開(kāi)開(kāi)關(guān)關(guān)量量輸輸入入A/D輸輸入入接接口口微微處處理理器器輸輸出出接接口口存儲(chǔ)器存儲(chǔ)器鍵盤(pán)顯示接口鍵盤(pán)顯示接口D/A多多路路開(kāi)開(kāi)關(guān)關(guān)輸輸出出保保持持V/I輸輸出出緩緩沖沖鍵盤(pán)鍵盤(pán)顯示器顯示器通信接口通信接口發(fā)送發(fā)送接收接收模模擬擬量量輸輸出出開(kāi)開(kāi)關(guān)關(guān)量量輸輸出出通通信信過(guò)程輸入通道過(guò)程輸入通道過(guò)程輸出通道過(guò)程輸出通道主主機(jī)機(jī)人人機(jī)機(jī)接接口口通信接口通信接口

29、2、數(shù)字控制器軟件軟件系統(tǒng)分為系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件兩部分。軟件系統(tǒng)分為系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件兩部分。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)第三節(jié) 變送器變送器在自動(dòng)檢測(cè)和變送器在自動(dòng)檢測(cè)和控制控制系統(tǒng)中的作用，是將各系統(tǒng)中的作用，是將各種工藝參數(shù)種工藝參數(shù)(溫度、壓力、流量、液位、成分等溫度、壓力、流量、液位、成分等)轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)換成統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，以供顯示、記錄或控制之用統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，以供顯示、記錄或控制之用。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)變送器特性 xmax和和xmin分別為變送器測(cè)量范圍的上限值和下限值，分別為變送器測(cè)量范圍的上限值和下限值，ymax和和ymin分別為變送器輸出信號(hào)的上限值和下限值。分別為變送器輸出信號(hào)的上限值和下限值。

30、變送器的理想輸入輸出特性變送器的理想輸入輸出特性 maxminminmaxminyyyxyxx(一一)變送器構(gòu)成原理變送器構(gòu)成原理1、模擬變送器的構(gòu)成原理、模擬變送器的構(gòu)成原理一、概述劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)2、數(shù)字式變送器的構(gòu)成原理 智能式變送器由以微處理器智能式變送器由以微處理器(CPU)為核心構(gòu)成的硬為核心構(gòu)成的硬件電路和由系統(tǒng)程序、功能模塊構(gòu)成的軟件兩大部分組件電路和由系統(tǒng)程序、功能模塊構(gòu)成的軟件兩大部分組成。成。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)(二)變送器的共性問(wèn)題 量程調(diào)整：量程調(diào)整：使變送器的輸出信號(hào)上使變送器的輸出信號(hào)上 限值限值ymax與測(cè)量范圍的上限值與測(cè)量范圍的上限值xmax相相 對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng)。零點(diǎn)調(diào)整和零

31、點(diǎn)遷移：零點(diǎn)調(diào)整和零點(diǎn)遷移：使變送器的使變送器的 輸出信號(hào)下限值輸出信號(hào)下限值ymin與測(cè)量范圍的下與測(cè)量范圍的下 限值限值xmin相對(duì)應(yīng)相對(duì)應(yīng)。線性化：線性化：使使輸出信號(hào)與被測(cè)參數(shù)之輸出信號(hào)與被測(cè)參數(shù)之 間往往存在線性關(guān)系間往往存在線性關(guān)系。信號(hào)傳輸方式信號(hào)傳輸方式 。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)二、溫度變送器 作用是將熱電偶、熱電阻的檢測(cè)信號(hào)轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一的信號(hào)，作用是將熱電偶、熱電阻的檢測(cè)信號(hào)轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一的信號(hào)，輸出給顯示儀表或控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)溫度的顯示、記錄或自動(dòng)控制。輸出給顯示儀表或控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)溫度的顯示、記錄或自動(dòng)控制。(一) 熱電偶溫度變送器( (二) 熱電阻溫度變送器(三) 直流毫伏變送器注意

32、分度號(hào)匹配、接線等問(wèn)題。注意分度號(hào)匹配、接線等問(wèn)題。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)三、差壓變送器 通用性強(qiáng)，可用于連續(xù)測(cè)量差壓、正壓、負(fù)壓、液位、密通用性強(qiáng)，可用于連續(xù)測(cè)量差壓、正壓、負(fù)壓、液位、密度等變量，與節(jié)流裝置配合，還可以連續(xù)測(cè)量液體度等變量，與節(jié)流裝置配合，還可以連續(xù)測(cè)量液體(或氣體或氣體)流量。流量。(一)電容式差壓變送器劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)電容式差壓變送器測(cè)壓部件結(jié)構(gòu)圖電容式差壓變送器測(cè)壓部件結(jié)構(gòu)圖1電極引線；電極引線；2差動(dòng)電容膜盒；差動(dòng)電容膜盒；3正壓側(cè)導(dǎo)壓口；正壓側(cè)導(dǎo)壓口；4正壓容室基座；正壓容室基座；5負(fù)壓容室基座；負(fù)壓容室基座；6負(fù)壓側(cè)導(dǎo)壓口負(fù)壓側(cè)導(dǎo)壓口差動(dòng)電容膜盒結(jié)構(gòu)差動(dòng)電容膜盒結(jié)構(gòu)1-固定電

33、極；固定電極；2-中心感壓膜片；中心感壓膜片；3-填充液；填充液；4-隔膜片隔膜片劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)(二)擴(kuò)散硅式差壓變送器 擴(kuò)散硅式差壓變送器的擴(kuò)散硅式差壓變送器的檢檢測(cè)元件測(cè)元件采用采用擴(kuò)散硅壓阻傳感器擴(kuò)散硅壓阻傳感器。1負(fù)壓導(dǎo)壓口；負(fù)壓導(dǎo)壓口；2正壓導(dǎo)壓口；正壓導(dǎo)壓口；3硅油；硅油；4隔離膜片；隔離膜片；5硅杯；硅杯；6支座；支座；7玻璃密封；玻璃密封；8引線。引線。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)四、智能變送器 智能變送器：采用微處理技術(shù)和先進(jìn)傳感技術(shù)，新智能變送器：采用微處理技術(shù)和先進(jìn)傳感技術(shù)，新型現(xiàn)場(chǎng)變送類(lèi)儀表。型現(xiàn)場(chǎng)變送類(lèi)儀表。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)第四節(jié)執(zhí)行器一、概述v執(zhí)行器的構(gòu)成：執(zhí)行器的構(gòu)成： 執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)

34、構(gòu)產(chǎn)生推力或位移的裝置。產(chǎn)生推力或位移的裝置。 調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)直接改變能量或物料輸直接改變能量或物料輸 送量的裝置，通常稱(chēng)為送量的裝置，通常稱(chēng)為 控制閥控制閥或或調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)閥。v 執(zhí)行器的分類(lèi)：執(zhí)行器的分類(lèi)： 氣動(dòng)、電動(dòng)和液動(dòng)氣動(dòng)、電動(dòng)和液動(dòng)電動(dòng)執(zhí)行器電動(dòng)執(zhí)行器 氣動(dòng)執(zhí)行器氣動(dòng)執(zhí)行器 液動(dòng)執(zhí)行器液動(dòng)執(zhí)行器劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)氣動(dòng)、電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)特點(diǎn)氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)可靠性可靠性高(簡(jiǎn)單、可靠)較低驅(qū)動(dòng)能源驅(qū)動(dòng)能源壓縮空氣(設(shè)氣站)電力，簡(jiǎn)單、方便輸出力輸出力大小剛度剛度大小防爆性能防爆性能好，本安型較差，防爆型產(chǎn)品環(huán)境溫度環(huán)境溫度-40+80-10+55價(jià)格價(jià)格低高二、執(zhí)

35、行機(jī)構(gòu)劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)(一) 氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)接受氣動(dòng)調(diào)節(jié)器或閥門(mén)定位器輸出氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)接受氣動(dòng)調(diào)節(jié)器或閥門(mén)定位器輸出的氣壓信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的輸出力的氣壓信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的輸出力F和直線位移和直線位移l，以推動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)動(dòng)作。主要類(lèi)型如下：以推動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)動(dòng)作。主要類(lèi)型如下：氣動(dòng)執(zhí)氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)行機(jī)構(gòu)薄膜式薄膜式活塞式活塞式長(zhǎng)行程式：長(zhǎng)行程式：滾筒膜片式：滾筒膜片式：專(zhuān)為偏心旋轉(zhuǎn)閥設(shè)計(jì)的專(zhuān)為偏心旋轉(zhuǎn)閥設(shè)計(jì)的正作用正作用反作用反作用比例式比例式兩位式兩位式正作用正作用反作用反作用與蝶閥、風(fēng)門(mén)等需要大轉(zhuǎn)角與蝶閥、風(fēng)門(mén)等需要大轉(zhuǎn)角(0-90o)和大力矩的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)配合和大力矩的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)配合

36、薄膜式應(yīng)用最薄膜式應(yīng)用最廣；活塞式次廣；活塞式次之之劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)氣動(dòng)薄膜與氣動(dòng)活塞執(zhí)行機(jī)構(gòu)示意圖執(zhí)行機(jī)構(gòu)的正反作用執(zhí)行機(jī)構(gòu)的正反作用劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)(二) 電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 電動(dòng)執(zhí)行器有電動(dòng)執(zhí)行器有角行程（角行程（DKJ）和和直行程（直行程（DKZ）兩種，是以?xún)上嘟涣麟姍C(jī)為動(dòng)力的位置伺服機(jī)構(gòu)，它兩種，是以?xún)上嘟涣麟姍C(jī)為動(dòng)力的位置伺服機(jī)構(gòu)，它將輸入的直流電流信號(hào)線性將輸入的直流電流信號(hào)線性地轉(zhuǎn)換成位移量。地轉(zhuǎn)換成位移量。伺服放大器伺服放大器位置發(fā)送器位置發(fā)送器WF伺服電機(jī)伺服電機(jī)SD減速器減速器J閥位指示放大器放大器DFC執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)DZA420mAIiIf輸出軸電動(dòng)執(zhí)行器方框圖電動(dòng)執(zhí)行器方框圖09

37、0O操作器操作器DFD0900mmmm角行程角行程 直行程直行程劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)(三) 電/氣轉(zhuǎn)換器 在過(guò)程控制系統(tǒng)中，若調(diào)節(jié)器是采用電動(dòng)的，而在過(guò)程控制系統(tǒng)中，若調(diào)節(jié)器是采用電動(dòng)的，而執(zhí)行器是氣動(dòng)的，此時(shí)必須將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成氣信號(hào)，方執(zhí)行器是氣動(dòng)的，此時(shí)必須將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成氣信號(hào)，方能與氣功執(zhí)行器配合使用。能與氣功執(zhí)行器配合使用。電電/氣轉(zhuǎn)換器工作原理與實(shí)物圖氣轉(zhuǎn)換器工作原理與實(shí)物圖劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)噴嘴擋板機(jī)構(gòu)的構(gòu)造和特性 噴嘴擋板機(jī)構(gòu)是氣動(dòng)儀表中一種最基本的變噴嘴擋板機(jī)構(gòu)是氣動(dòng)儀表中一種最基本的變換和放大環(huán)節(jié)，能將擋板對(duì)于噴嘴的微小位移敏換和放大環(huán)節(jié)，能將擋板對(duì)于噴嘴的微小位移敏感地變換為氣動(dòng)信號(hào)，是

38、一種很好的位移檢測(cè)元感地變換為氣動(dòng)信號(hào)，是一種很好的位移檢測(cè)元件。件。 劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)(四) 智能執(zhí)行機(jī)構(gòu) 隨著過(guò)程控制儀表中微處理器的引入，變送器、隨著過(guò)程控制儀表中微處理器的引入，變送器、控制閥等儀表出現(xiàn)了智能化、功能多樣化的趨勢(shì)，控制閥等儀表出現(xiàn)了智能化、功能多樣化的趨勢(shì)，智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)也應(yīng)運(yùn)而生。智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)也應(yīng)運(yùn)而生。智能執(zhí)行器有電動(dòng)、氣動(dòng)兩類(lèi)，每類(lèi)有眾多品智能執(zhí)行器有電動(dòng)、氣動(dòng)兩類(lèi)，每類(lèi)有眾多品種。一般智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)的基本功能是信號(hào)驅(qū)動(dòng)和執(zhí)種。一般智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)的基本功能是信號(hào)驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行，內(nèi)含控制閥輸出特性補(bǔ)償、行，內(nèi)含控制閥輸出特性補(bǔ)償、PID控制和運(yùn)算、閥控制和運(yùn)算、閥門(mén)特性自檢驗(yàn)核自

39、診斷功能。同時(shí)，智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)門(mén)特性自檢驗(yàn)核自診斷功能。同時(shí)，智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)備有微機(jī)通信接口，它可與上位控制器、變送器、備有微機(jī)通信接口，它可與上位控制器、變送器、記錄儀等智能化儀表一起聯(lián)網(wǎng)構(gòu)成控制系統(tǒng)。記錄儀等智能化儀表一起聯(lián)網(wǎng)構(gòu)成控制系統(tǒng)。 劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)智能式電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)例劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)三、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(控制閥)【作用作用】調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)又稱(chēng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)又稱(chēng)調(diào)節(jié)閥，是執(zhí)行器的調(diào)調(diào)節(jié)閥，是執(zhí)行器的調(diào)節(jié)部分，在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的節(jié)部分，在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出力和輸出位移作用輸出力和輸出位移作用下，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)閥芯的運(yùn)下，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)閥芯的運(yùn)動(dòng)，改變了閥芯與閥座動(dòng)，改變了閥芯與閥座之間的流通截面積，即之間的流通截面積，即改變了調(diào)節(jié)閥的

40、阻力系改變了調(diào)節(jié)閥的阻力系數(shù)，使被控介質(zhì)流體的數(shù)，使被控介質(zhì)流體的流量發(fā)生相應(yīng)變化。流量發(fā)生相應(yīng)變化。劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)閥的結(jié)構(gòu)型式閥的結(jié)構(gòu)型式v直通單座閥直通單座閥v直通雙座閥直通雙座閥v角形閥角形閥v三通閥三通閥v蝶閥蝶閥v套筒閥套筒閥v偏心旋轉(zhuǎn)閥偏心旋轉(zhuǎn)閥v高壓閥高壓閥劉玉長(zhǎng)劉玉長(zhǎng)常用調(diào)節(jié)閥特點(diǎn)直通單直通單座閥座閥結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，裝配方便，泄漏小，但受流體沖擊不平衡力大。適用于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，裝配方便，泄漏小，但受流體沖擊不平衡力大。適用于小口徑小口徑Dg25mm 的場(chǎng)合。的場(chǎng)合。 直通雙直通雙座閥座閥受流體沖擊不平衡力影響小，但關(guān)不嚴(yán)滲漏較大，適用于大口徑管受流體沖擊不平衡力影響小，但關(guān)不嚴(yán)滲漏較大，適

41、用于大口徑管道的場(chǎng)合。道的場(chǎng)合。 角形閥角形閥體受流體的沖擊小，體內(nèi)不易結(jié)污，對(duì)粘度高、有懸浮物和顆粒物體受流體的沖擊小，體內(nèi)不易結(jié)污，對(duì)粘度高、有懸浮物和顆粒物的流體尤為適用，并且調(diào)節(jié)穩(wěn)定性較好。的流體尤為適用，并且調(diào)節(jié)穩(wěn)定性較好。 蝶閥蝶閥流阻小，適用于低差壓大流量的氣體及含有固體懸浮物的介質(zhì)，通流阻小，適用于低差壓大流量的氣體及含有固體懸浮物的介質(zhì)，通常流量特性與等百分比相似。常流量特性與等百分比相似。 隔膜閥隔膜閥用于強(qiáng)腐蝕性粘度高帶懸浮物或帶纖維的用于強(qiáng)腐蝕性粘度高帶懸浮物或帶纖維的 介介 質(zhì)，但不耐高溫和質(zhì)，但不耐高溫和 高高 壓。壓。 閥體分閥體分離閥離閥用于強(qiáng)腐用于強(qiáng)腐 蝕性介質(zhì)，但不耐高蝕性介質(zhì)，但不耐高 壓和高溫壓和高溫 三通閥三通閥適用于介質(zhì)三個(gè)方向的流適用于介質(zhì)三個(gè)方向的流 通。分三通合流閥和三通分流閥。對(duì)于三通。分三通合流閥和三通分流閥。對(duì)于三個(gè)系統(tǒng)的分合流控制非常有效。個(gè)系統(tǒng)的分合流控制非常有效。凸輪撓凸輪撓曲閥曲閥閥體為直通型閥阻小閥體為直通型閥阻小 密封性好，可調(diào)節(jié)，通用性強(qiáng)，對(duì)于粘度大如密封性好，可調(diào)節(jié)，通用性強(qiáng)，對(duì)于