直流力矩電機(jī)選型計算資料

1、最新2012版直流力矩電機(jī)資料及直流力矩電機(jī)選型計算及應(yīng)用< 'TW定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司地址：河北省保定山白溝新城五一路聯(lián)系人：止東立 電話13801336452 e-mail:wdl«139. com< 'TW定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司地址：河北省保定山白溝新城五一路聯(lián)系人：止東立 電話13801336452 e-mail:wdl«139. com< 'TW定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司直流力矩電機(jī)概述：也流力矩電機(jī)是鬥.接驅(qū)動 伺服應(yīng)用的理想選擇，

2、在盡 帚減小尺寸，重量，功率和 響應(yīng)時間的同時，并最大限 度地提高速度和位置精度 未苴流力矩電機(jī)提供了一 個伺服驅(qū)動器，町以也接連 接到驅(qū)動負(fù)載。NH-LYX系 列、LYX系列、LY系列和SYL系列永磁片.流力矩電動機(jī)采用錢鐵硼稀土永堿體，御到了更鳥的轉(zhuǎn)矩密度。性能特點(diǎn):可以為理想的定位和速度控制系統(tǒng)提供超低轉(zhuǎn)速和高扭矩，或高的響應(yīng)速度和最佳轉(zhuǎn)矩;無框安裝模式和可選的大的轉(zhuǎn)矩范圍； 高轉(zhuǎn)矩慣量比，快速啟動/停止和高加速度;高轉(zhuǎn)矩功率比，低功率輸入要求；低電氣時間常數(shù)為優(yōu)良的命令響應(yīng)所有運(yùn)行速度;線性轉(zhuǎn)矩響應(yīng)輸入電流和速度，沒有死角；長期運(yùn)行可靠性；精度高，即使在極低轉(zhuǎn)速也無需齒輪系統(tǒng)；運(yùn)行安靜

3、、平穩(wěn)設(shè)計緊湊、適應(yīng)性強(qiáng)；可按要求設(shè)計包括永磁材料，疊片槽數(shù)，鐵芯厚度，供電電壓等。應(yīng)用:高速定位系統(tǒng)、低速大扭矩轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)、最佳扭矩在高速度的定位，速度，或張緊系統(tǒng)。精密轉(zhuǎn)臺、測控臺、機(jī)械臂關(guān)節(jié)、機(jī)器人、心肺機(jī)、蠕動泵、發(fā)電機(jī)組的發(fā)動機(jī)油門控制、 光學(xué)設(shè)備、數(shù)控機(jī)床、實(shí)驗(yàn)設(shè)備、絲帶類產(chǎn)品生產(chǎn)中應(yīng)用于存統(tǒng)或張力兀件等，再配介測速 發(fā)電機(jī)、光電編碼器等信號元件使用時，可以組成高椿度的速度或位置伺服系統(tǒng)，被廣泛應(yīng) 用于光纖生產(chǎn)、單晶提拉、光學(xué)設(shè)備、實(shí)驗(yàn)設(shè)備、供療儀器等不同場合。是一種高梢度伺服 系統(tǒng)功率元件。地址：河北省保定山白溝新城五一路聯(lián)系人：止東立 電話1380

4、1336452 e-mail:wdl«139. comZW定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司地址：河北省保定市白溝新城丘一路 聯(lián)系人：I東立電話13801336452 e-mail:wdl«139. comZW定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司地址：河北省保定市白溝新城丘一路 聯(lián)系人：I東立電話13801336452 e-mail:wdl«139. comZW定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司直流力矩電動機(jī)的特點(diǎn)與選用:永磁式直流力矩電動機(jī)屈一種低轉(zhuǎn) 速、大扭矩、可以堵轉(zhuǎn)的伺服電動機(jī),由于 直流力矩電機(jī)的特殊

5、性能，在選用時按堵轉(zhuǎn) 轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速來選用。圖1為永磁直流力矩電 動機(jī)的工作持性，永幽直流力矩電動機(jī)，根 據(jù)電機(jī)規(guī)格表中的峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩和最大空叔 轉(zhuǎn)速作出特性曲線，再根據(jù)連續(xù)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩指 標(biāo)作出連續(xù)丁作區(qū)，被選電機(jī)的穌值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 矩必須大J保大負(fù)技轉(zhuǎn)矩，包括靡擦轉(zhuǎn)矩和 加速轉(zhuǎn)矩，并留一定的安全系數(shù)，而對應(yīng)連 續(xù)匸作區(qū)的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速乂能滿足負(fù)我作點(diǎn) 長期運(yùn)行的耍求，同時電機(jī)的外形安裝尺寸 和車鼠也應(yīng)符合要求。圖2表示力矩電機(jī)的運(yùn)行特性。圖匕是 由一系列速度轉(zhuǎn)矩特性所組成。橫坐標(biāo)代表 轉(zhuǎn)矩，縱坐標(biāo)代表轉(zhuǎn)速，每一斜線代表某一 電壓下的速度轉(zhuǎn)矩曲線。這組曲線可以提供 力矩電機(jī)在任何速度、轉(zhuǎn)矩或外加電斥情況 卜匸

6、作點(diǎn)的情況（4象限運(yùn)行）。標(biāo)有4個雙 曲線以外的區(qū)域?yàn)閾Q向不良區(qū)。I彖限運(yùn)行在正向轉(zhuǎn)矩、正向轉(zhuǎn)速，為 電動運(yùn)行狀態(tài)。地址：河北省保定市白溝新城丘一路 聯(lián)系人：I東立電話13801336452 e-mail:wdl«139. comZW定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司地址：河北省保定市白溝新城丘一路 聯(lián)系人：I東立電話13801336452 e-mail:wdl«139. comZW定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司1【1象限運(yùn)行在負(fù)向轉(zhuǎn)矩、負(fù)向轉(zhuǎn)速, 電壓為負(fù)，亦為電動運(yùn)行狀態(tài)。地址：河北省保定市白溝新城丘一路 聯(lián)系

7、人：I東立電話13801336452 e-mail:wdl«139. comZW定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司地址：河北省保定市白溝新城丘一路 聯(lián)系人：I東立電話13801336452 e-mail:wdl«139. comZW定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司I【象限運(yùn)行在負(fù)向轉(zhuǎn)矩、正向轉(zhuǎn)速,為發(fā)電運(yùn)行狀態(tài)或制動運(yùn)行狀態(tài)。相十J：電機(jī)被外機(jī)械拖動超過給定控制電壓方向的轉(zhuǎn)速：或人電機(jī)負(fù)向轉(zhuǎn)矩而拖動電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)。IV彖限運(yùn)行在正向轉(zhuǎn)矩、負(fù)向轉(zhuǎn)速，為制動運(yùn)行狀態(tài)或發(fā)電運(yùn)行狀態(tài)。相為J負(fù)戰(zhàn)人J電機(jī)址轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩而拖 動電機(jī)反向

8、旋轉(zhuǎn)；或在負(fù)向電壓下拖動電機(jī)超過給定控制電壓方向的轉(zhuǎn)速。根據(jù)以上力矩電機(jī)的四象限運(yùn) 行特性就可以靈活地選用電機(jī)以適應(yīng)齊種系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)。地址：河北省保定市白溝新城丘一路 聯(lián)系人：I東立電話13801336452 e-mail:wdl«139. com廠rZ網(wǎng)E定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司地址：河北省保逹山白溝新城五一路聯(lián)系人：止東立 電話13801336452 e-mail:wdl® 139. com廠rZ網(wǎng)E定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司地址：河北省保逹山白溝新城五一路聯(lián)系人：止東立 電話：0312-2898

9、405e-mail:wdl® 139. com廠rZ網(wǎng)E定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司開環(huán)控制與閉環(huán)控制:開環(huán)控制：只對電機(jī)電樞兩端的電壓進(jìn)行控制，對電 機(jī)運(yùn)行情況無檢測環(huán)節(jié):控制精度和抑制干擾的特性 都比較差。閉環(huán)控制：閉環(huán)控制系統(tǒng)是建立在反饋原理革礎(chǔ)之 上的，利用電機(jī)輸出最同反饋（測速發(fā)電機(jī)、光電 編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、拓將度電位計等）的偏差對 系統(tǒng)進(jìn)行控制，可獲得比較好的控制性能。閉環(huán)控 制系統(tǒng)又稱反饋控制系統(tǒng)。反饋，通過反饋建立 起輸入（原因）和輸出（結(jié)果）的聯(lián)系。使控制器 可以根據(jù)輸入與輸出的實(shí)際情況來決定控制策略. 以便達(dá)到預(yù)定的系統(tǒng)功能。根據(jù)

10、反饋在系統(tǒng)中的作川與特點(diǎn)不同可以分匸反饋和負(fù)反饋兩種，這電不做過多介紹。應(yīng)用血流力矩電機(jī)只是在某些要求不 高的場合采用開環(huán)運(yùn)行，即簡單地加以一定 控制電壓使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，或采用功率驅(qū)動器和 脈寬調(diào)制調(diào)速，但沒冇閉環(huán)反饋帚，由于電 機(jī)本身的轉(zhuǎn)矩波動和負(fù)載的外來干擾轉(zhuǎn)矩 的影響，如負(fù)載白身的傳動序擦和振動，因 而不可能達(dá)到崗粘度、低轉(zhuǎn)速平穩(wěn)運(yùn)行的冃 的。流力矩電機(jī)上要川于血接驅(qū)動閉環(huán)控 制伺服系統(tǒng)中（位世系統(tǒng)和速度系統(tǒng)）。直流力矩電機(jī)閉環(huán)運(yùn)行基本組合:1、配低速測速發(fā)電機(jī)做高精度低速穩(wěn)速伺服;、配高精密電位器做高精度模擬位置伺服;3、配正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器做高精度位置伺服;4、配光電旋轉(zhuǎn)編碼器或光柵尺做高

11、精度位置伺服。地址：河北省保逹山白溝新城五一路聯(lián)系人：止東立 電話13801336452 e-mail:wdl® 139. com定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司地址：河北省保定市白溝新城五一路 聯(lián)系人：I東立電話13801336452 e-mail:wdl«139. com定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司地址：河北省保定市白溝新城五一路 聯(lián)系人：I東立電話13801336452 e-mail:wdl«139. com定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司使用環(huán)境:一級溫度相對濕度

12、海拔振動沖擊°C%米頻率(HZ)振幅(mm)G-40-+5590-95400010-551.57型號示例:NH 160 LYX0470 LY53I-設(shè)計序號力矩電機(jī)永磁稀上材料基座代號此數(shù)7為安裝止口及新稅高性能系列分裝式定子外能SYL-10I-設(shè)計序號 代衣電機(jī)轉(zhuǎn)矩10為0 985N. m (10kg. cm) I系列代號注意事項:1. 電機(jī)出軸與負(fù)載連接時請不要重力敲打、擠壓，以免造成軸伸端變形或內(nèi)部損壞;2. 嚴(yán)禁與強(qiáng)磁設(shè)備共心，請在干燥避光的環(huán)境下儲存；3. 電刷壽命符合GB10401-2008永磁式直流力矩電動機(jī)通用技術(shù)條件要求，請及時更 換電刷。主要名詞解釋:1、峰值址轉(zhuǎn)

13、轉(zhuǎn)矩：H流力矩電動機(jī)受永磁材料去磁限制的最大電流時，所獲得的有效轉(zhuǎn) 矩，一般表示為Mf,單位為N.m：2、峰值址轉(zhuǎn)電壓：H流力矩電機(jī)產(chǎn)生峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩時施加在電機(jī)兩端的電壓，一般表示 為Uf,單位為V；3、峰值堵轉(zhuǎn)電流：I1流力矩電機(jī)產(chǎn)生峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩時的電樞電流，-般表示為If,單位 為A：4、峰值堵轉(zhuǎn)控制功率：1工流力矩電動機(jī)產(chǎn)生峰值址轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩時的控制功率，一般表示為Pf. 單位為W；5、連續(xù)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩：K流力矩電機(jī)在某一堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下其穩(wěn)能溫升不超過允許值，并可以長 期工作，此狀態(tài)下產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩被稱為連續(xù)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，i般表示為Mil,單位為N.111：6、連續(xù)堵轉(zhuǎn)電壓：化流力矩電機(jī)產(chǎn)生連續(xù)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩時施加

14、在電機(jī)兩端的電壓，般表示 為U11,單位為V；7、連續(xù)堵轉(zhuǎn)電流：苴流力矩電機(jī)產(chǎn)生連續(xù)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩時的電樞電流，一般表示為In,單位 為A；8、連續(xù)堵轉(zhuǎn)控制功率：H流力矩電動機(jī)產(chǎn)生連續(xù)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩時的控制功率，一般表示為Pm 單位為W：9、最大空在轉(zhuǎn)速：K流力矩電機(jī)被施加峰值址轉(zhuǎn)電斥，并不連接負(fù)載時的空載轉(zhuǎn)速；一 般表示為，單位為r/niin或ipm；10、轉(zhuǎn)矩波動系數(shù)：fi流力矩電機(jī)轉(zhuǎn)子一周范圍內(nèi)，輸出堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的最大值與最小值只 差與其最大值與最小值之和之比，用表示，11、轉(zhuǎn)矩靈坡度：1工流力矩電機(jī)的峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩與峰値堵轉(zhuǎn)電流Z比，即每女培電流產(chǎn) 生的轉(zhuǎn)矩，一般表示為Kt,單位為N.in/A：地址：河

15、北省保定市白溝新城五一路 聯(lián)系人：I東立電話13801336452 e-mail:wdl«139. com< ZW定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司各系列直流力矩電機(jī)的參數(shù)范圍:序號系列及機(jī)座號轉(zhuǎn)矩(N.m)范圍轉(zhuǎn)速(rpm)范|制電壓范圍小大低I島低A145LY0. 0610. 123220042001227245LYX0. 220. 44220033001227350LYX1227455LY0. 1230. 245150024001227555LYX0. 420. 84150020001227670LY0.3140. 63790014002748

16、770LYX0.5289015002748890LY0. 6861.3734507502748990LYX0. 74.2160750274810HOLY1.2662.452400600122711110LYX3. 3310350520274812JUOLYX08220350274813130LY1.7163.432400600276014130LYX5.511300120274815160LY4.97. 36130160276016160LYX11.83012019017J160LYX18NH160LYX116080190274819250LYX309080120186020SYL0. 049

17、39.25513002036各系列直流力矩電機(jī)機(jī)座號一般為整裝式安裝止口直徑或分裝式 定子外徑，有個別型號為客戶定制外形尺寸不遵循此標(biāo)準(zhǔn)。地址：河北省保逹山白溝新城五一路聯(lián)系人：止東立 電話13801336452 e-mail:wdl«139. com< ZW定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司直流力矩電機(jī)的選用實(shí)例1一般參數(shù)的計算及相互關(guān)系在計算力矩電機(jī)各參數(shù)時個參數(shù)之間的關(guān)系如下：電壓與轉(zhuǎn)速成正比，電流與轉(zhuǎn)矩成正比，同一電壓下轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩成反比;羽號郵值址轉(zhuǎn)最大空載轉(zhuǎn)速(r/min)轉(zhuǎn)矩電流(A)電壓(V)功率(W)轉(zhuǎn)矩(N.m)電流(A)電壓(V)

18、功率(W)70LY510.3141.792748.314000.17160. 9614.513. 92在不同電壓下計算轉(zhuǎn)速時計算方法如下:按上農(nóng)參數(shù)計算10£時空載轉(zhuǎn)速:計算方法如下:瓷 X最大空載轉(zhuǎn)速肆值堵轉(zhuǎn)電出=10 m 27 X1400=518r/niin計算10V時堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩:計算方法如下:運(yùn)行電壓 峰值電壓峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩=1027X0314=0.1163N.1H27V轉(zhuǎn)速100轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)矩和電流:計算方法如下：M = (l-運(yùn)行轉(zhuǎn)速最大空載轉(zhuǎn)速)x峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩計算方法如下:1 = (1-運(yùn)行轉(zhuǎn)速最大空載轉(zhuǎn)速)x峰值堵轉(zhuǎn)電流M= (1-1001400) ><0.314=

19、0.2915N.mI = (1-1001400) xi.79=166A己知轉(zhuǎn)矩或電流計算轉(zhuǎn)速:計算方法如下:己知電流/轉(zhuǎn)矩峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩/電流)X最大空載轉(zhuǎn)速地址：河北省保逹山白溝新城五一路聯(lián)系人：止東立 電話13801336452 e-mail:wdl«139. com< 定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司榊如"定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司2 很力系統(tǒng)選型實(shí)例:地址：河北省保定市白溝新城五一路 聯(lián)系人：I東必電話13801336452 e-mail:wdl«139. com< 定興縣宇捷直流

20、力矩電機(jī)制造有限公司地址：河北省保定市白溝新城五一路 聯(lián)系人：I東必電話13801336452 e-mail:wdl«139. com< 定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司材料張力F為：20仁 所需卷繞線速度V為：60米/分: 初始卷繞半徑A為0. 05X：卷繞最人半徑B為025米;求對應(yīng)的力矩電機(jī)特性曲線。1. 首先計算出我們已知的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速點(diǎn)，轉(zhuǎn)矩點(diǎn)：Ml （初始卷繞半徑為0. 05米時產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩）,M2 （卷繞以大半徑為0.25米時產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩），轉(zhuǎn)速點(diǎn)：N1 （卷繞線速度為：60米/分時，初始卷繞半 徑為0.05米時所需的轉(zhuǎn)速），N2（卷繞線速

21、度為：60米/分時，卷繞最大半徑為0.25米時所需的 轉(zhuǎn)速），具體計算方法如下：根據(jù)：轉(zhuǎn)矩（M）二拉力或張力（F）半於（R）得出：Ml= F A =20*0. O5=1N mM2=F B=24*0. 25=6 N m根據(jù):轉(zhuǎn)速（N）線速度（）2"卷繞半徑（R）得出:Nl=2«ne A2 3.14 0.05 "9" mmN2=2 n B=38. 2r/min2«3.14*0.25地址：河北省保定市白溝新城五一路 聯(lián)系人：I東必電話13801336452 e-mail:wdl«139. com< 定興縣宇

22、捷直流力矩電機(jī)制造有限公司Nomax=6191 一 13&24-1=221. 56r/min計算出Ml、M2、Nl、N2后，可以根據(jù)以F公式得出這兩 紐參數(shù)所對W的此電壓下的最大空載轉(zhuǎn)速（Nomax）和域 大堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩（Mmax）:得出:根據(jù)公式：Nomax=地址：河北省保定市白溝新城五一路 聯(lián)系人：I東必電話13801336452 e-mail:wdl«139. com< 定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司地址：河北省保定市白溝新城五一路 聯(lián)系人：I東必電話13801336452 e-mail:wdl«1

23、39. com< 定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司根據(jù)公式：Mmax二丿/I Nomax 得出: Nomax 一 M.Mmax =1 x221.56221.56 191=7. 25N m地址：河北省保定市白溝新城五一路 聯(lián)系人：I東必電話13801336452 e-mail:wdl«139. com< 定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司地址：河北省保定市白溝新城五一路 聯(lián)系人：I東必電話13801336452 e-mail:wdl«139. com< 定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司最后得出：M

24、1=7. 25N m M3=0N m N4=0r/min N3=221. 56r/min冇以上兩組參數(shù)可以算出實(shí)際工作曲線的工作電壓。x 30=20. 6V229.2300根據(jù)M4=7. 25Nm, N3=221. 56r/min,及MF=11 N m, N0=300i7min可計算出tga , tga 1,tga轉(zhuǎn)換為較度為:6. 4°, tga 1轉(zhuǎn)換為角度為：5.71°, tga > tga 1,可得出,實(shí)際工作曲線角度 小于130LYX05電機(jī)的記下特性曲線角度，在卷繞過程中，同樣轉(zhuǎn)速卜，電動機(jī)本身輸出轉(zhuǎn)矩大于所需 轉(zhuǎn)矩，工件會越繞越緊。若tga=tga b則

25、卷繞狀態(tài)為理想狀態(tài)。型號峰值堵轉(zhuǎn)最大空載 轉(zhuǎn)速(r/min)連續(xù)堵轉(zhuǎn)質(zhì)最(kg)轉(zhuǎn)矩(N M)電流(A)電壓(V)功率(W)轉(zhuǎn)矩(NM)電流(A)電壓(V)功率(W)130LYX051115271053004.856. 2511.2570. 31254.8表13.苴流力矩電機(jī)在閉環(huán)系統(tǒng)選用程序控制系統(tǒng)一般分為位置系統(tǒng)、速度系統(tǒng)和張力系統(tǒng)。位置系統(tǒng)除選用力矩電機(jī)外還耍選 用位置誤差測最傳感器，如光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器等，要同軸連接。速度系統(tǒng)除選用力矩 電機(jī)外還耍選用測速發(fā)電機(jī)，同軸連接，或選用力矩一測速發(fā)電機(jī)組，張力系統(tǒng)可分為開環(huán) 張力系統(tǒng)和閉環(huán)張力系統(tǒng)，閉環(huán)張力系統(tǒng)則需耍選擇力傳感器。1) .

26、設(shè)計位置伺服系統(tǒng)選用永磁門流力矩電動機(jī)大致按以下程序選用：地址：河北省保定市白溝新城五一路 聯(lián)系人：I東必電話13801336452 e-mail:wdl«139. com< 定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司地址：河北省保定市白溝新城五一路 聯(lián)系人：I東必電話13801336452 e-mail:wdl«139. com< 定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司運(yùn)動控制系統(tǒng)的各主耍指標(biāo)和單位地址：河北省保定市白溝新城五一路 聯(lián)系人：I東必電話13801336452 e-mail:w

27、dl«139. com定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司a. 最大靜態(tài)角誤差代號：eo ;單位：弧度；b. 垠大隨動速度時瑕大隨動角謀差代號：單位：e （弧度;c. 最大隨動速度代號：iw單位:*M/W；d. 負(fù)載最大加速度代號：a喚；單位：弧度/秒2；e. 負(fù)載轉(zhuǎn)動慣最代號：Ji :單位：公斤.米珀f. 負(fù)載最大靜摩擦轉(zhuǎn)矩代號：Mj ；單位：牛.米：g. 負(fù)載所需的加速轉(zhuǎn)矩代號和公式：Ma= J,Xaxnax單位：牛.米；h. 試選電機(jī)本身的摩擦轉(zhuǎn)矩代號：Mo :單位：牛.米（可按6%Mf佔(zhàn)算）：i. 試迦E機(jī)的加速轉(zhuǎn)矩代號和公式：Ma'=幾心層 單位：牛.米；（Jxn為試

28、選電機(jī)本身的轉(zhuǎn) 動慣最）；j. 算出系統(tǒng)所需的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩代號和公式：Mi=1.5X （Mj+Ma+Mo+M/ :單位：牛.米系數(shù)1.5是考慮干擾轉(zhuǎn)矩的安全系數(shù)。試選電機(jī)的峰值站轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩Mf必須能滿足：M&Mi而其連續(xù)作區(qū)能滿足長期運(yùn)行的耍求，而電機(jī)的尺寸和重晴乂能在限定范由之內(nèi)。最大靜角誤差耍參與前置放大器和穩(wěn)定網(wǎng)絡(luò)的計算，以及選用角位置傳感器的誤差耍小于最大靜角誤差。a4-c可算出系統(tǒng)的最大隨動角誤差系數(shù)。試選力矩電機(jī)后，再按所選氏流力矩電機(jī)的控制功率選用功率放大器。2）.設(shè)計速度伺服系統(tǒng)選用永磁氏流力矩電動機(jī)：設(shè)計速度伺服系統(tǒng)選用永磁fi流力矩電動機(jī)步驟與位置系統(tǒng)基本相同，不同的是

29、應(yīng)先選測速發(fā)電機(jī)，再選力矩電動機(jī)。具體步驟：首先耍明確提出系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo)和負(fù)載參數(shù)，如：a. 最大控制速度：Vmax （弧度/秒）；b. 最小控制速度：Amin （弧度/秒）：C.穩(wěn)速椿度（誤差與額定速度之比）：£%;d. 負(fù)載的轉(zhuǎn)動慣量J1 :（公斤.米2）；e. 負(fù)載最大挪摩擦轉(zhuǎn)矩Mj :（牛.米）；f. 更求的負(fù)載最大加速度amax :（弧度/秒巧：g. 負(fù)載加速轉(zhuǎn)矩Maxa：（牛.米）；h. 測速發(fā)電機(jī)機(jī)最小輸出斜率迪：（伏/弧度/秒）；系統(tǒng)山丁外界干擾會產(chǎn)生電氣噪皆電平£0,為使此噪音電平不影響系統(tǒng)性能，測速發(fā)電 機(jī)在系統(tǒng)最小控制速度時必須能檢測出大丁這一誤差信號的

30、電壓，所以測速發(fā)電機(jī)最小輸岀斜率不能小J： Uumm.即iimnin =i. 選測速發(fā)電機(jī)最大輸出斜率Unmax （伏/弧度/秒）：為使測速發(fā)電機(jī)在系統(tǒng)最大調(diào)節(jié)速度時不致因發(fā)電過高引起換向器損壞，最大調(diào)節(jié)速度 必須小丁測速發(fā)電機(jī)最人工作轉(zhuǎn)速，所以，測速發(fā)電機(jī)最大輸出斜率113=護(hù)（伏/ max弧度/秒）;式中：U込一測速發(fā)電機(jī)最大工作轉(zhuǎn)速時輸岀的電壓，即為系統(tǒng)所需最大反饋電壓值。j. 在規(guī)格表中選取測速發(fā)電機(jī)輸出斜率，必須能滿足：llnm1n<Un<Unmax同時，外形尺寸和重量也能為安裝所允許。選定測速發(fā)電機(jī)后，即知測速發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量Ju和靜摩擦轉(zhuǎn)矩Mu，測速發(fā)電機(jī)的加速轉(zhuǎn)矩：

31、MauuXa （牛.米）；k. 選用力矩電機(jī)根據(jù)系統(tǒng)所需的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩：M1=1.5X （Mj+Ma+Mu+Mau+Mo+Ma，）（牛.米）: 式中：Mo 試選力矩電機(jī)本身的摩擦轉(zhuǎn)矩（牛米人Ma '試選力矩電機(jī)的加速轉(zhuǎn)矩（牛.米）；地址：河北省保定市白溝新城丘一路 聯(lián)系人：I東立電話13801336452 e-mail:wdl«139. com<r斯“卄定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司所選力矩電機(jī)峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足:M&Mi而且，尺寸和巫量為安裝所允許。系統(tǒng)繪小調(diào)節(jié)速度Vmin和速度精度£ %還要參與選擇前置放大器和速度冋

32、路穩(wěn)定網(wǎng)絡(luò) 的計算。設(shè)計速度系統(tǒng)大致選用程序框圖如卜對搞控制系統(tǒng)人員應(yīng)詳細(xì)進(jìn)行以上每一個步驟。5選用舉例某位置系統(tǒng)：a. 最大靜態(tài)角誤差£o=±3；b. 最大隨動速度時最大隨動角誤差£=0.5° ,即當(dāng)主動軸轉(zhuǎn)至一新位置，負(fù)載軸必須跟上, 誤差不超過0.5° =8.73X10-3弧度;c. 最大隨動速® nx =60° /秒=1.047弧度/秒：d. 負(fù)載站大加速度amax =8弧度/秒2：e負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量J1 =0.0676公斤.米2；f.負(fù)載最大靜摩擦轉(zhuǎn)矩Mj =0.1353牛.米；g. 負(fù)載所需的加速轉(zhuǎn)矩Ma= JiXa

33、max =0.0676X 8=0.54牛.米；h. 為安全考慮,負(fù)載轉(zhuǎn)矩需:1.5X (0.1353+0.54) =1.0牛.米；i. 系統(tǒng)大約有102mm的安裝空間：j. 查宇捷公司力矩電機(jī)數(shù)拯表：90LY53型血流力矩電機(jī)，氏徑為90inm，小T 102mm.峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩為1.373牛.米；k. 記下電機(jī)本身的廉擦轉(zhuǎn)矩0.0176牛.米：l. 電機(jī)本身的轉(zhuǎn)動慣0.284X103公斤.米2；111. 加速電機(jī)的轉(zhuǎn)矩為 d X 1=8 X 0.284 X 10“=2.272 X 10*3 牛.米；n.最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩=Hg+k+m=0.1353+0.54+0.0176+0.002272=0.695

34、 牛.米：o.所需電機(jī)峰值址轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩為1.5X0.695=1.043牛.米，電機(jī)峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩1.373牛.米最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩1.043牛.米，選擇合格；p.電機(jī)所需控制功率為72.9 K，因此，所選功率放大器輸出功率約需100 fLo6選用注意事項：用戶選用永磁血流力矩電機(jī)由丁對力矩電機(jī)還不太了解，常產(chǎn)生一些誤區(qū)，需耍解釋淸 楚：1) .按功率瓦數(shù)來選用實(shí)際力矩電機(jī)輸出力矩大，而功率并不大(因轉(zhuǎn)速低)，而產(chǎn)品手冊上給出的峰值控制功 率和連續(xù)控制功率是提供設(shè)訃功率放大器用的輸入控制功率，并非一般電機(jī)的額定功率。2) .將峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩作為長期使用的額定轉(zhuǎn)矩實(shí)際峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩是提供起動或瞬間加速用的轉(zhuǎn)矩，不

35、能長期堵轉(zhuǎn)使用，否則電機(jī)會過 熱共至燒毀。3) .要求在開環(huán)下調(diào)電壓達(dá)到低的速度實(shí)際開環(huán)調(diào)電斥低速不穩(wěn)定，或抖動、或停轉(zhuǎn)，必須在閉環(huán)控制卜才能達(dá)到很低的速度。地址：河北省?；率邪诇闲鲁俏逡宦?聯(lián)系人：I.東必 電話13801336452 e-mail:wdl«139. com，呦如如"定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司LYX稀土永磁直流電動機(jī)性能指標(biāo):型號峰值堵轉(zhuǎn)空取轉(zhuǎn)速連續(xù)堵轉(zhuǎn)電樞電 阻電樞電感轉(zhuǎn)矩靈敏度反電勢系 數(shù)電樞轉(zhuǎn)動慣吊電磁時間常數(shù)重就轉(zhuǎn)矩電流電壓功率轉(zhuǎn)矩電流電壓功率N.MAVr/minN.mAVWQmHN. m/Av/r min-1k

36、g. m2xl0-5mskg2±12. 5%WA±12. 5%±12. 5%±30%AW£W45LYX010. 227.71292.433000. 0612. 263. 537.86.30. 790. 0280. 0041.20.20.315LYX020. 223.42791.833000. 0611.007. 947.917.71. 540. 0650. 0081.20.20.345LYX030.449.712116.422000. 132. 853. 53101.40. 270. 0150. 0012.30. 250.4515LYX010.

37、 445.627151.222000. 131.657. 9113. 15. 11. 20. 0790.0102.30. 250. 1555LYX010.42& 912106.820000. 142. 97411.90. 0470. 0064.40.30.555LYX020.424.227113.420000. 141.4912.67.52. 070. 1000.0144.40.30.555LYX030. 84111213215000. 283.7414.81.81.420. 0760. 008& 80.50. 7655LYX040. 845.627151.215000. 28

38、1.87916.85.11.830.1500.0188.80.50. 7670LYX010.53.827102.615000.21.51116.59.41.060.1320.018130.30. 7570LYX020.52.418115.215000.20. 96192419.45.20. 2080. 032130.30. 7570LYX031.25.827156.610500.52.31125.37.63. 530. 2070. 026180.60. 9270LYX011.23. 148153.610500.51.21922.814. 17. 050. 3870. 046180.60. 92

39、70LYX0527.427199.88900.72.71129.74.02.50. 2700. 03270.81.270LYX0621.848129.68900.71.71932.310. 16.50. 1170. 054270.81.290LYX010.72.52767.57500.41.41216.890LYX020.71.518727500.40.8201690LYX032.26.227167.46300. 852.512304.44. 030. 3550. 04651.51.590LYX042.23.648172.86300. 851.4202813.411.80.6110. 0865

40、1.51.590LYX053.27271894801.32.81233.64.43.80. 4570.06901.51.990LYX063.21.248201.64801.31.6203211.613.60. 7630.1901.51.990LYX074.2& 727234. 94601.73.512423.63. 450. 4830. 061251.52.490LYX084.21. 148211.24601.71.8203610.912.50. 9550.11251.52.4110LYX013. 33& 827237.65201.393. 6711.2541.33.22.90

41、. 3780. 051181.52.4U0LYX023. 331.348206.45201.391.792035.80. 7740. 091182.4U0LYX035& 827237.64002. 13. 6711.2541.33.52.90. 5680. 141751.53U0LYX0455.5482644002. 12. 292045.88.2& 10. 9090. 121751.53U0LYX056. 6610.627286.23502. 784.4211.2549.72.72.40. 6280.082401.53.4110LYX06& 666. 25483003

42、502. 782.620527.39. 11.0660.142401.53.4130LYX015.510272704202.34. 1711.2546. 92.71.60. 5500.062261.53.1130LYX025.55. 8548280.84202.32. 442048.88.05.90. 9100. 112261.53.1130LYX038. 2511.327305. 13303. 444.711.2552.92.81.680.7300.083451.53.5130LYX048. 256.718321.63303. 444.720206.95.51.2310.153451.53.

43、5130LYX051115274053004.856. 2511.2570.31.72. 050. 7330. 0945524.8130LYX06118483843004.853. 332066.55.86. 11.3750. 1645524.8160LYX0111.810.227275.41905.95.113.568.82.83.91.1570. 149502.5160LYX0211.85.948283.21905.92. 922470.89.315.920.259502.5160LYX0323.615. 127407.714011.807. 5513.5101.92.13.81.5630

44、.1919002.5160LYX0423.68.748417.614011.804.3524104.46.510.22.7130. 3419002.5160LYX053015.5274181202010.3181852.65.82. 3080. 2325403160LYX06309.548456120206. 283220153.150.425403160LYX0919.651824012011. 7632& 886.49.627.43. 920. 4019004250LYX01309.348446. 4120154.6524111.63. 2260. 40250LYX02307.16

45、0426120153. 5530106.54. 2250. 50250LYX036012.648601. 8100306.324151. 24. 7620.48250LYX046010.860648100305.430162 5.5560.60250LYX059017.54884080458. 7524210 5.1430. 60250LYX069014.56087080457. 2530217.56. 2070.75LYX系列稀土永磁直流力矩電動機(jī)外形及安裝尺寸: 分裝式安裝結(jié)構(gòu)圖如圖1及尺寸數(shù)據(jù)如表1：轉(zhuǎn)子定子 電刷架L1 L2地址：河北省保逹山白溝新城五一路聯(lián)系人：止東立 電話：0312

46、-2898405e-mail:wdl® 139. com咧旳ST定興縣宇捷直流力矩電機(jī)制造有限公司基座號忖；尺寸與公基D1D2D3SLIL2L3L4D4D5NSIh6h7H7H8345010245611311241.34022.5030445611322351.34022.5550102551015311241.35122.50304551015322351.35122.5700102701622315311.3669J2.50304701622320361.36622.50506701622330461.36622.59001029025323.410261.5842303019025323.420361.5842305059025323.430461.5842307089025323.440561.58423110010211040484.520376.51035623030411040484.530476.5103562305一0611040484.510576.5103562313